Antriebsparametrierung Über Feldbus; Lesen Von Listen-Parametern - Bosch Rexroth EcoDrive Cs MGP 01 VRS Funktionsbeschreibung

ECODRIVE Cs
Subindex/Attribut 9,
Istlänge der Liste
Subindex/Attribut 10 bis 137,
Antriebsparametrierung über Feldbus
DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P
Subindex/Attribut 9 ist für jeden Parameter vorhanden und gibt die
Istlänge des Parameters in Elementen an. Für einfache Parameter ist der
zurückgelieferte Wert immer 1, für Listen wird die aktuelle Istlänge in
Elementen angegeben. Es wird ein Wort zurückgeliefert, das sowohl
lesbar als auch schreibbar ist.
Subindex/Attribut 7 und die Subindizes/Attribute 10 bis 137 enthalten das
Datum des SERCOS-Parameters. Entsprechend dem Datentyp des
Datum
SERCOS-Parameters gibt es fünf unterschiedliche Möglichkeiten: Wort,
Doppelwort, Feld von Byte, Feld von Worten und Feld von Doppelworten.
Diese Subindizes/Attribute können entweder nur gelesen werden, sind
nur in bestimmten Zuständen des Antriebes schreibbar, oder können
immer geschrieben werden.
Sollte eine Liste nicht mit Elementen beschreibbar sein, obwohl die
maximale Anzahl an Elementen noch nicht erreicht ist, so muss die
Istlänge entsprechend angepasst werden. Dazu schreibt man auf diesen
Subindex und vergrößert den Wert entsprechend der gewünschten
Anzahl an Listenelementen.
Einfacher feldbusübergreifender Parameterzugriff durch
Objektzuordnung (z. B. Index, Subindex)
Die Parametrierung des Antriebes erfordert die Übertragung einer
Vielzahl von Parametern und Listen, die im Antrieb gemäß SERCOS-
Spezifikation gehalten werden.
Die Parametrierung kann erfolgen über:
• serielle Schnittstelle (z. B. DriveTop) oder
• den jeweiligen azyklischen Kanal des Feldbusses (z. B "Explizit
Message"). Es können alle Parameter der Gruppe 0 (S-0-xxxx, P-0-
xxxx) durch Objektzugriffe gelesen und geschrieben werden.
Lesen und Schreiben von "einfachen Parametern"
Für einfache Parameter kann sowohl zum Lesen als auch zum Schreiben
der Subindex 10 (bzw. 7) verwendet werden.

Lesen von Listen-Parametern

Für alle Listen-Parameter gilt, dass eine vorgegebene Reihenfolge
beachtet werden muss, um eine Liste oder einen Teil daraus zu lesen.
Beginnend bei Subindex 10 liefert jeder Subindex einen bis zu 32 Byte
großen Datenblock zurück, unabhängig davon, welchen Typ der
Parameter besitzt. Dabei entspricht ein Element der Liste einem Wert
innerhalb der
Die Formel für den Zugriff auf in bestimmtes Element ergibt sich aus:
Subindex / Attribut = 10 + ((Element# * Datentyp) DIV 32)
Element# Nummer des gewünschten Elements innerhalb der Liste
(beginnend bei 1).
Datentyp Länge in Byte des in der Liste verwendeten Datentyps
(z. B. 2 bei Worten).
DIV Division (Aus Gründen der Laufzeitoptimierung kann die
Division auch als Schiebebefehl, 5 Stellen nach rechts,
realisiert werden.)
Führungskommunikation über Feldbus
Liste (z. B. ein Wort oder Doppelwort).
6-5