Parametrierhinweise Für Positioniersätze; Berücksichtigung Der Antriebsgrenzen; Mindestwerte Für Beschleunigung Und Ruck - Bosch Rexroth EcoDrive Cs MGP 01 VRS Funktionsbeschreibung

ECODRIVE Cs
Parametrierhinweise für Positioniersätze
Minimaler Ruckwert
DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P
Berücksichtigung der Antriebsgrenzen
Bei der Parametrierung von Folgesätzen sind die Maximalwerte des
Antriebes zu berücksichtigen. Dies sind:
• maximales Beschleunigungsvermögen
• maximale Drehzahl (netzspannungsunabhängig)
Werden Sätze parametriert, bei denen dem Antrieb Werte oberhalb
dieser Maximalwerte abverlangt werden, so führt dies zu einem
exzessiven Schleppfehler. Der Antrieb wird dann mit der Fehlermeldung
F228 Exzessive Regelabweichung
Lagesollwert nicht folgen kann.
Mindestwerte für Beschleunigung und Ruck
Zu kleine Beschleunigungswerte können zu Problemen führen, weshalb
bei der Festlegung von Positioniersätzen Richtwerte nach folgender
Formel zu berücksichtigen sind:
Minimaler Beschleunigungswert
Geschwindi
>
Beschleuni gung
X : Zielposition des Satzes n
n
X : Zielposition des Satzes n+1
n+1
v : Geschwindigkeit des Satzes n
n
v : Geschwindigkeit des Satzes n+1
n+1
Abb. 9-40: Minimaler Beschleunigungswert bei Folgesatzbetrieb (translatorisch)
Hinweis: Die oben angegebene Beziehung gilt für einen unendlich
großen Ruck, das entspricht einem abgeschalteten Ruckfilter
(= 0). Wird ein Ruckfilter verwendet, so müssen in erster
Näherung die berechneten Werte verdoppelt werden. Die mit
einem Satz zu verfahrende Wegstrecke und die zugehörige
Geschwindigkeit sind meist prozessbedingt festgelegt. Falls
der mit
Beschleunigungswert bereits zu einer Überschreitung des im
vorherigen Abschnitt erwähnten Maximalwertes führt, muss
eine geringere Positioniersatzgeschwindigkeit gewählt werden.
Werden zu kleine Beschleunigungswerte parametriert, so kann dies dazu
führen, dass die parametrierte Geschwindigkeit nicht erreicht wird. Es
wird dann im so genannten "Dreiecksbetrieb" gefahren.
signalisieren,
gkeitsdiff erenz
2 * Zielpositi onsdiffere
obiger Faustformel
9-43
Betriebsarten
dass er dem
( )
−
2
2
v v
=
n + 1 n
( )
−
nz 2 * X X
n + 1 n
berechnete minimale