Sollwertaufbereitung In Lageregelung - Bosch Rexroth EcoDrive Cs MGP 01 VRS Funktionsbeschreibung

9-8
Betriebsarten

Sollwertaufbereitung in Lageregelung

P-0-0099, Lagesollwert-
Glättungsfilter-
Zeitkonstante
S-0-0047, Lagesollwert
S-0-0091, Geschwindigkeits-
Aus den Werten zweier aufeinander folgender Lagesollwerte wird eine
Sollgeschwindigkeit gebildet. Als Zeitbasis dafür dient S-0-0001, NC-
Zykluszeit .
Die Vorschrift für die Bildung der Sollgeschwindigkeit lautet:
V : Sollgeschwindigkeit
soll
Abb 9-1: Bildung der Sollgeschwindigkeit
Diese Geschwindigkeit
Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar hin überwacht (siehe auch Kapitel:
Lagesollwertüberwachung). Wird S-0-0091 überschritten, so wird der
Fehler F237 Exzessive Lagesollwertdifferenz generiert.
Das vorgegebene Lagesollwertprofil kann mittels des Parameters
P-0-0099, Lagesollwert-Glättungsfilter-Zeitkonstante
werden.
Der Lageregelkreis wird alle 1000us geschlossen. Der Lagesollwert im
NC-Zyklustakt wird dazu feininterpoliert. Es steht ein linearer und ein
kubischer Interpolator zur Auswahl, die über Bit 0 des P-0-0187, Modus
der Lagesollwertverarbeitung umschaltbar sind. Generell wird die
Verwendung des kubischen Interpolators empfohlen, es sei denn, das
Timingverhalten
Parameterbeschreibung
schleppabstandsfreier Lageregelung ist der kubische Interpolator dem
linearen überlegen,
Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung bietet.
Fein-
Fein-
interpolator interpolator
grenzwert, bipolar
Abb. 9-9: : Sollwertaufbereitung Lageregelung
siehe auch Kapitel: "Lageregler"
siehe auch Kapitel: "Geschwindigkeitsregler"
siehe auch Kapitel: "Stromregler"
−
Lagesollwert k ( )
=
Vsoll
− −
S 0 0001
wird auf
des linearen Interpolators
des P-0-0187).
weil er eine
F237: Exzessive
ECODRIVE Cs
−
Lagesollwert k ( ) 1
Überschreitung von
ruckbegrenzt
wird benötigt
Insbesondere
deutlich höhere Qualität
s. Lageregler
Lagesollwert
Lagesollwertdifferenz
DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P
S-0-0091,
(siehe
bei
der