Knotenüberwachung (Node Guarding) - Bosch Rexroth EcoDrive Cs MGP 01 VRS Funktionsbeschreibung

ECODRIVE Cs
Node Guarding Protocol
DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P
Hinweis: Es kann auch ein Antrieb als SYNC-Erzeuger aktiviert werden.
Es darf jedoch im Netzwerk nur ein SYNC-Erzeuger aktiv sein.
Knotenüberwachung (Node Guarding)
Die Knotenüberwachung wird über den Identifier 1792 + Adresse
abgewickelt. Dieses Telegramm enthält 1 Byte Daten.
Datum Knotenzustand
0 0 BOOTUP
4 132 STOPPED (Bit 7 toggelt mit jedem Telegramm)
5 133 OPERATIONAL (Bit 7 toggelt mit jedem Telegramm)
127 255 PRE-OPERATIONAL (Bit 7 toggelt mit jedem Telegramm)
Nach dem Einschalten sendet der Antrieb automatisch ein Bootup-
Protokoll. Für die anschließende Knotenüberwachung gibt es zwei
verschiedene Mechanismen:
• Überwachung im Antrieb über P-0-4075, Feldbus-Watchdogzeit
• Der Antriebsregler muss mindestens innerhalb der eingestellten
Watchdogzeit ein gültiges PDO1 empfangen. Soll diese Überwachung
ausgeschaltet werden, ist in P-0-4075 der Wert 65535 einzustellen.
In dem Node Guarding Protocol sendet der Master ein RTR. Der Antrieb
antwortet mit seinem Knotenstatus und toggelt das Bit 7. Dieses
geschieht in einer als "Node Guard Time" definierten Zeitspanne. Wird in
der mit dem "Life Time Factor" multiplizierten Zeitspanne keine RTR-
Anforderung empfangen, wird ein Fehler erzeugt.
Ist der "Life Time Faktor" 0, ist die Funktion ausgeschaltet.
EMCY-Telegramm
Tritt im Antrieb ein Fehler auf oder wird ein Fehler zurückgesetzt, wird ein
EMCY-Telegramm gesendet. Es wird mit 8 Byte Daten übertragen. Bei
einem Fehler sind die Telegramme wie folgt aufgebaut:
0 1
Byte
Datum 0xFF 0xFF
Der Fehlercode entspricht dem Fehler, der auf dem Display des
Antriebsregelgeräts angezeigt wird.
In der Fehlernummer wird die Nummer des Fehlers wiederholt.
Beispiel:
Fehlercode: Byte 3=0x09; Byte 4=0xF4 (F409 Busausfall)
Fehlernummer: Byte 5=0x09; Byte 6=0x00; Byte 7=0x04
Wird der Fehler zurückgesetzt, wird dies durch Senden des folgenden
Telegramms mitgeteilt:
0 1
Byte
Datum 0x00 0x00
Das zu häufige Senden von EMCY-Telegrammen kann durch das
Einstellen der Sperrzeit vermieden werden.
Hinweis: EMCY-Telegramme dürfen nicht über RTR angefordert
werden.
Führungskommunikation über Feldbus
2 3 4
0x07 Fehlercode
2 3 4
0x00 0x00 0x00
6-19
5 6 7
Fehlernummer
5 6 7
0x00 0x00 0x00