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Bosch Rexroth IndraDrive MPH-02 Funktionsbeschreibung
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  6. Funktionsbeschreibung

Bosch Rexroth IndraDrive MPH-02 Funktionsbeschreibung

Firmware für antriebsregelgeräte
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Industrial
Electric Drives
Hydraulics
and Controls
Rexroth IndraDrive
Firmware für Antriebsregelgeräte
MPH-02, MPB-02, MPD-02
Funktionsbeschreibung
Linear Motion and
Assembly Technologies
Pneumatics
Service
Mobile
Automation
Hydraulics
R911299224
Ausgabe 01

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Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth IndraDrive MPH-02

Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth IndraDrive MPH-02

  • Seite 1 Industrial Electric Drives Linear Motion and Service Mobile Hydraulics and Controls Assembly Technologies Pneumatics Automation Hydraulics Rexroth IndraDrive R911299224 Firmware für Antriebsregelgeräte Ausgabe 01 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Funktionsbeschreibung...
  • Seite 2 Bemerkung bisheriger Ausgaben DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P 03.2004 Erstausgabe  Bosch Rexroth AG, 2004 Schutzvermerk Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhalts wird nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich zugestanden. Zuwiderhandlungen verpflichten zum Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patenterteilung oder Gebrauchsmuster- Eintragung vorbehalten (DIN 34-1).

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Systemübersicht Allgemeines........................... 1-1 Übersicht Antriebs-Firmware ....................1-1 Begriffe, Grundlagen........................ 1-2 Hinweise zum Gebrauch dieser Dokumentation..............1-7 Antriebsregelgeräte........................1-10 Übersicht ..........................1-10 Leistungsteile ......................... 1-11 Steuerteile ..........................1-12 Motoren und Mess-Systeme ....................... 1-15 Unterstützte Motoren ......................1-15 Unterstützte Mess-Systeme....................
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis MPH-02, MPB-02, MPD-02 3.10 Schutz bei Handhabung und Montage..................3-9 3.11 Sicherheit beim Umgang mit Batterien ..................3-10 3.12 Schutz vor unter Druck stehenden Leitungen................3-11 Führungskommunikation Grundfunktionen der Führungskommunikation................4-1 Adresszuweisung........................4-1 Kommandoverarbeitung......................4-3 Gerätesteuerung (Zustandsmaschine) ..................4-5 Steuermöglichkeiten/Zusatzfunktionen ..................
  • Seite 5 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Inhaltsverzeichnis Motorhaltebremse ........................5-5 Rexroth-Motoren ......................... 5-18 Grundsätzliche Angaben zu Rexroth-Motoren............... 5-18 Rexroth-Gehäusemotoren mit Geberdatenspeicher.............. 5-19 Rexroth-Gehäusemotoren ohne Geberdatenspeicher ............5-21 Rexroth-Bausatzmotoren ....................... 5-23 Rexroth-Bausatzmotoren, synchron ..................5-23 Rexroth-Bausatzmotoren, asynchron ..................5-25 Fremdmotoren an IndraDrive-Regelgeräten ................5-25 Grundsätzliches zu Fremdmotoren..................
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis MPH-02, MPB-02, MPD-02 Strom- und Momentenbegrenzung (Closed-Loop) ..............6-67 Geschwindigkeitsbegrenzung ....................6-74 Lagebegrenzung/Fahrbereichs-Grenzschalter ..............6-75 Leistungsversorgung........................6-82 Möglichkeiten der Leistungsversorgung bei IndraDrive............6-82 Funktionsbeschreibung......................6-86 Inbetriebnahmehinweise ......................6-95 Betriebsarten Übersicht Betriebsarten......................... 7-1 Unterstützte Betriebsarten ....................... 7-1 Betriebsarten-Handling ......................7-1 Drehmoment-/Kraftregelung ......................
  • Seite 7 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Inhaltsverzeichnis Diagnose- und Statusmeldungen, Quittierungen..............7-73 Synchronisations-Betriebsarten ....................7-76 Grundfunktionen der Synchronisations-Betriebsarten............7-76 Geschwindigkeitssynchronisation mit realer/virtueller Leitachse........... 7-95 Winkelsynchronisation mit realer/virtueller Leitachse............7-101 Elektronische Kurvenscheibe mit realer/virtueller Leitachse ..........7-110 Antriebsfunktionen Antrieb Halt ........................... 8-1 Kurzbeschreibung ........................8-1 Funktionsbeschreibung......................
  • Seite 8 Inhaltsverzeichnis MPH-02, MPB-02, MPD-02 Inbetriebnahmehinweise ......................8-85 Diagnosemeldungen ......................8-86 8.10 Rexroth IndraMotion MLD-S (Antriebsintegrierte SPS) .............. 8-87 Kurzbeschreibung ........................8-87 Installations-/Projektierungshinweise..................8-89 Übersicht der verfügbaren Bibliotheken................. 8-90 8.11 Antriebsintegrierte Sicherheitstechnik..................8-92 Sichere Anlaufsperre ......................8-92 Integrierte Sicherheitsfunktionen ................... 8-93 Erweiterte Antriebsfunktionen Messtasterfunktion ........................
  • Seite 9 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Inhaltsverzeichnis IDN-Listen von Parametern ....................10-11 Verwendung eines Passwortes ................... 10-13 10.2 Gerätekonfiguration........................10-17 Aufbau des Regelgerätes ....................10-17 Leiterkartenkennung ......................10-18 Betriebsstundenzähler ......................10-19 Fehlerspeicher (Leistungs- und Steuerteil)................10-20 10.3 Diagnosesystem........................10-21 Codierte Diagnosen des Antriebs ..................10-21 Zustandsklassen, Statusanzeigen, Steuerparameter............
  • Seite 10 VIII Inhaltsverzeichnis MPH-02, MPB-02, MPD-02 10.11 Serielle Kommunikation ......................10-75 Übersicht serielle Kommunikation ..................10-75 Protokollunabhängige Funktionsweise ................10-77 Kommunikation mit ASCII-Protokoll..................10-82 Kommunikation mit SIS-Protokoll ..................10-92 11 Inbetriebnahme 11-1 11.1 Inbetriebnahme des Motors ......................11-1 Kontrolle der Installation/Montage ..................11-1 Erstinbetriebnahme/Serieninbetriebnahme ................

  • Seite 11: Systemübersicht

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Systemübersicht Systemübersicht Allgemeines Übersicht Antriebs-Firmware Firmware-Varianten Für IndraDrive-Familie existieren verschiedene anwendungs- bezogene und von Funktionsumfang und Performance bestimmte Firmware-Varianten: • MTH: Antriebe für Werkzeugmaschinenanwendungen SERCOS interface (Advanced-Performance und -Funktionalität) • MPX: Antriebe für die allgemeine Automatisierung (inkl. Werkzeug- maschinenanwendungen) mit SERCOS interface, Profibus sowie Parallel- und Analog-Interface (Ausführungs-Varianten sind MPH, MPB und MPD;...

  • Seite 12: Organisation Der Firmware

    Systemübersicht MPH-02, MPB-02, MPD-02 Organisation der Firmware anwendungsspezifischen Festlegung Antriebsfunktionalität werden die Firmwarefunktionen in verschiedene "Funktionspakete" aufgeteilt. Die Unterteilung erfolgt dabei in ein generell vorhandenes Grundpaket und verschiedene additiv optional aktivierbare Zusatzfunktionspakete (z.B. antriebsintegrierte Sicherheitstechnik, IndraMotion MLD-S). Hinweis: Der Funktionsumfang Funktionspakete ihre Kombinationsmöglichkeiten sind im Abschnitt "Funktions-...
  • Seite 13 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Systemübersicht Die anwendungsspezifischen Parameterwerte werden im Regelgerät Speichern der anwendungs- gespeichert. Die Speicherung kann wegen begrenzter Anzahl von spezifischen Parameterwerte Schreibzyklen nicht flüchtigen Speichermedien auch Arbeitsspeicher (flüchtigen) Speicher erfolgen. Das Sichern der anwendungsspezifischen Parameterwerte ist in Sichern von Parameterwerten folgenden Fällen erforderlich: •...
  • Seite 14 Systemübersicht MPH-02, MPB-02, MPD-02 möglich, Parameterwerte, die der Anpassung des Antriebs an die Achse dienen, nach ihrer Festlegung zu schützen. • Alle übrigen beschreibbaren Parameter, die nicht in den vorgenannten Gruppierungen enthalten sind. Sie haben keinen Schreibschutz. Die Antriebsfirmware bietet die Aktivierung bzw. Deaktivierung des Passwortarten Schreibschutzes für Parameterwerte durch drei hierarchisch unter- schiedliche Passwörter:...
  • Seite 15 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Systemübersicht Betriebsarten Die Auswahl der Betriebsarten definiert, welche Sollwerte in welcher Art verarbeitet werden und damit zur gewünschten Antriebsbewegung führen. Die Betriebsart bestimmt nicht, wie diese Sollwerte vom Master zum Antrieb übertragen werden. Eine der vier in den Parametern S-0-0032 bis S-0-0035 festgelegten Betriebsarten ist immer aktiv, wenn folgende Bedingungen erfüllt sind: •...
  • Seite 16 Systemübersicht MPH-02, MPB-02, MPD-02 Fehler In Abhängigkeit von aktiver Betriebsart und Parametereinstellungen wird eine Vielzahl von Überwachungen durchgeführt. Bei Erkennen eines Zustandes, der den ordnungsgemäßen Betrieb beeinträchtigt oder verhindert, generiert die Antriebsfirmware eine Fehlermeldung. Fehler werden verschiedenen Fehlerklassen zugeordnet. Es gibt Fehlerklassen 6 Fehlerklassen, die sich durch unterschiedliche Fehlerreaktion des Antriebs unterscheiden.

  • Seite 17: Hinweise Zum Gebrauch Dieser Dokumentation

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Systemübersicht Tritt während des Betriebs mit gesetzter Reglerfreigabe ein Antriebsfehler Fehlermeldung löschen bei auf, führt der Antrieb eine Fehlerreaktion durch. Am Ende jeder gesetzter Reglerfreigabe Fehlerreaktion deaktiviert sich der Antrieb selbsttätig; d.h. die Endstufe wird abgeschaltet, der Antrieb wechselt in den stromlosen Zustand. Um den Antrieb wieder zu aktivieren, ist •...

  • Seite 18: Kennzeichnungen Und Begriffe

    Systemübersicht MPH-02, MPB-02, MPD-02 Die ausführliche Beschreibung der Parameter, deren Funktion und ihr Aufbau ist in der separaten Dokumentation "Rexroth IndraDrive, Parameterbeschreibung" enthalten. Die ausführliche Beschreibung der Diagnosen, deren Ursachen und Abhilfe ist in der separaten Dokumentation "Rexroth IndraDrive, Hinweise zur Störungsbeseitigung" (Diagnosebeschreibung) enthalten. Der Abschnitt "Inbetriebnahmehinweise"...

  • Seite 19: Weiterführende Dokumentation

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Systemübersicht Hinweis: In vielen Fällen hängt Verfügbarkeit bestimmter Funktionen auch innerhalb Funktionspakete Ausführung, Variante und Ausprägung der Firmware ab. Die konkrete Abhängigkeit der Firmware-Funktionen von der Ausführung von Hard- und Firmware ist den Tabellen im Abschnitt "Funktionspakete" zu entnehmen. Querverweise Viele grundlegende Teilfunktionen der Firmware sowie notwendige Einstellungen...

  • Seite 20: Antriebsregelgeräte

    1-10 Systemübersicht MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelgeräte Übersicht Aufbau eines IndraDrive-Antriebsregelgerätes Ein IndraDrive-Antriebsregelgerät ist prinzipiell aus zwei Hardware- Komponenten aufgebaut: • Leistungsteil • Steuerteil Leistungsteil Compact IndraDrive C • Ausführung kompakt oder modular 1 ... 110 kW • Skalierbare Leistung • Einheitliches Design Modular IndraDrive M 1 ...

  • Seite 21: Leistungsteile

    1-11 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Systemübersicht Hinweis: Die verfügbaren Steuerteile werden in einer separaten Dokumentation "IndraDrive-Antriebsregelgeräte - Steuerteile, Projektierung" beschrieben (DOK-INDRV*-CSH********-PR**- DE-P; Mat.-Nr.: T911295011). Leistungsteile Folgende Leistungsteile können mit dieser Firmware betrieben werden: IndraDrive M Die nachfolgenden Einzelachs-Leistungsteile können mit der Firmware Einzelachs FWA-INDRV*-MPH02VRS FWA-INDRV*-MPB02VRS...

  • Seite 22: Steuerteile

    1-12 Systemübersicht MPH-02, MPB-02, MPD-02 Steuerteile Folgende Steuerteile können mit der Firmware FWA-INDRV*-MP*-02VRS betrieben werden: • ADVANCED (Einzelachs; Typbezeichnung CSH01.1C-...) • BASIC OPENLOOP (Einzelachs; Typbezeichnung CSB01.1N-FC-...) • BASIC SERCOS (Einzelachs; Typbezeichnung CSB01.1N-SE-...) • BASIC PROFIBUS (Einzelachs; Typbezeichnung CSB01.1N-PB-...) • BASIC ANALOG (Einzelachs; Typbezeichnung CSB01.1N-AN-...) •...

  • Seite 23: Unterstützte Steuerteil-Konfigurationen

    1-13 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Systemübersicht Unterstützte Steuerteil-Konfigurationen Hinweis: In den folgenden Auflistungen sind die theoretisch möglichen Konfigurationen der Steuerteile angegeben. Über aktuellen Stand lieferbaren Steuerteil- Ausführungen gibt Ihnen der zuständige Vertriebspartner Auskunft. Firmware FWA-INDRV*-MPH-02VRS für konfigurierbare ADVANCED-Einzelachs (CSH01.1) ADVANCED-Einzelachs-Steuerteile unterstützt Steuerteile mit folgenden Typbezeichnungen: •...
  • Seite 24 1-14 Systemübersicht MPH-02, MPB-02, MPD-02 Diese Firmware unterstützt zusätzlich konfigurierbare BASIC- Einzelachs-Steuerteile mit folgenden Typbezeichnungen: • CSB01.1C-xx -xxx -xxx -S-NN-FW → BASIC UNIVERSAL (Einzelachs; konfigurierbar) Mögliche Ausführungen für BASIC UNIVERSAL (Einzelachs): … Führungskommunikation: → SERCOS interface → PROFIBUS-DP → Parallel-Interface →...

  • Seite 25: Motoren Und Mess-Systeme

    Motorgeber und folgende Mess-Systeme als Motorgeber oder als externe optionale externe optionale Geber Regelungsgeber von der IndraDrive-Firmware ausgewertet werden: • GDS- oder GDM-Geber von Bosch Rexroth (Singleturn- bzw. Multiturn-Ausführung) • Resolver nach Rexroth-Signalspezifikation (Singleturn- oder Multiturn- Ausführung) • Geber mit Sinussignalen und EnDat2.1-Schnittstelle (1 Vss) •...

  • Seite 26: Führungskommunikation

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Folgende Mess-Systeme können für Messzwecke von der Firmware Messgeber ausgewertet werden (Messgeber, keine Regelungsgeber): • GDS- oder GDM-Geber von Bosch Rexroth (Singleturn- bzw. Multiturn-Ausführung) • Geber mit Sinussignalen und EnDat2.1-Schnittstelle (1 Vss) • Geber mit Sinussignalen (1 Vss) •...

  • Seite 27: Parallel-Interface (Nicht Bei Mpd02)

    1-17 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Systemübersicht Parallel-Interface (nicht bei MPD02) • Komplette Ansteuerung des Antriebes über digitale Ein-/Ausgänge Allgemeine Merkmale Paralell-Interface • Je 16 Ein- und Ausgänge • Serielle Schnittstelle zur Parametrierung und Diagnose • Freie Konfiguration der digitalen Ein- und Ausgänge Analog-Interface (nicht bei MPD02) •...

  • Seite 28: Antriebsfunktionen

    1-18 Systemübersicht MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Nachfolgend die wichtigsten Antriebsfunktionen der IndraDrive-Firmware MP*-02VRS: • Antrieb Halt • Reibmomentkompensation • Messtasterfunktion • E-Stop-Funktion • Spindelpositionieren • Unterspannungsüberwachung • Ausgabe von Steuersignalen • Herstellen des Maßbezugs • Antriebsgeführtes Referenzieren • Absolutmaß setzen •...

  • Seite 29: Skalierung Der Antriebsfunktionalität

    1-19 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Systemübersicht Skalierung der Antriebsfunktionalität Die Steuerteile der IndraDrive-Antriebsregelgeräte verfügen über maximal Firmware-Skalierung durch 4 Optionskarten-Steckplätze sowie einen Steckplatz für Steuerteilkonfiguration Führungskommunikation. Abhängig von den vorhandenen Optionskarten können bestimmte Funktionen (inkl. zugehörige Parameter) aktiviert werden: • Führungskommunikation (SERCOS interface, Profibus-DP, Parallel- oder Analog-Interface) •...
  • Seite 30 1-20 Systemübersicht MPH-02, MPB-02, MPD-02 Folgende Darstellungen zeigen die Möglichkeiten der Funktions- skalierung in Abhängigkeit von der Regelungsperformance: BASIC ADVANCED Einzel- und Doppelachs-Ausführung Einzelachs-Ausführung (Firmware MPB02 und MPD02) (Firmware MPH02) Open-Loop Open-Loop Closed-Loop Closed-Loop Additives IndraMotion MLD-S Funktions- paket Hauptspindel Alternative Synchronisation Synchronisation...
  • Seite 31 1-21 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Systemübersicht Folgende alternative Funktionspakete sind verfügbar: Alternative Funktionspakete • Servofunktionen In diesem Paket sind alle für Servo-Applikationen spezifischen Erweiterungen Kompensationen Korrekturfunktionen zusammengefasst (z.B. Achsfehlerkorrektur, Quadrantenfehler- korrektur). • Hauptspindelfunktionen In diesem Paket sind die spezifischen Funktionen für den Hauptspindel-Einsatz (z.B.
  • Seite 32 1-22 Systemübersicht MPH-02, MPB-02, MPD-02 Bestellbare Firmware-Typen Die Typbezeichnung der IndraDrive-Firmware setzt sich aus folgenden Aufbau der Firmware- Typenschlüsselelementen zusammen: Typbezeichnung IndraDrive-Firmware Basic-Einzelachs FWA-INDRV* -MPB- VRS- xxx- FWA-INDRV* VRS- xxx- Basic-Doppelachs -MPD- Advanced-Einzelachs FWA-INDRV* -MPH- VRS- xxx- Abb. 1-5: Grundaufbau des Firmware-Typenschlüssels DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P...
  • Seite 33 1-23 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Systemübersicht Die Zusammenstellung der einzelner Funktionspakete zu folgenden Bestellbare Firmware-Typen bestellbaren Firmware-Typen ist möglich: Firmware- Familie Steuerteil Umfang der Funktionspakete FWA-INDRV*- MPB- VRS- NNN -NN Grundpaket (Open-Loop) FWA-INDRV*- MPB- VRS- -NN Grundpaket (Open-Loop) + Synchronisation FWA-INDRV*- MPB- VRS- NNN -NN Grundpaket (Closed-Loop)

  • Seite 34: Grundpakete

    1-24 Systemübersicht MPH-02, MPB-02, MPD-02 Grundpakete Firmware-Grundpaketen steht Mindestumfang Funktionalität im jeweiligen Betriebs-Modus ("Open-Loop" oder "Closed- Loop") zur Verfügung. Sie enthalten die Basisfunktionen einer Antriebs- Firmware und eine Reihe weiterer grundlegender Funktionen. Basisfunktionen Die nachfolgenden Basisfunktionen sind bei jedem Antrieb vorhanden und beinhalten die elementaren Grundfunktionen eines digitalen Antriebs (verfügbar in Firmware-Ausprägungen "Open-Loop"...

  • Seite 35: Funktionsumfang Der Grundpakete

    1-25 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Systemübersicht Funktionsumfang der Grundpakete Neben den Basisfunktionen sind im Grundpaket der Firmware noch weitere Funktionen verfügbar. Ihr Umfang hängt ab von der Firmware- Variante und ihrer Ausprägung ("Open-Loop" oder "Closed-Loop"). Nachfolgende Übersicht zeigt den verfügbaren Funktionsumfang des jeweiligen Grundpaketes: Firmware-Variante →...
  • Seite 36 1-26 Systemübersicht MPH-02, MPB-02, MPD-02 FWA-INDRV*-MPB- FWA-INDRV*-MPD- FWA-INDRV*-MPH- Firmware-Variante → 02VRS 02VRS 02VRS (Basic-Einzelachs) (Basic-Doppelachs) (Advanced-Einzelachs) Funktionen der geberlos mit Geber geberlos mit Geber geberlos mit Geber (Open-Loop) (Closed-Loop) (Open-Loop) (Closed-Loop) (Open-Loop) (Closed-Loop) Grundpakete Drehmoment-/Kraftregelung Geschwindigkeitsregelung Lageregelung Betriebs- arten Antriebsinterne Interpolation Antriebsgeführtes Positionieren Positioniersatzbetrieb Antrieb Halt...

  • Seite 37: Alternative Funktionspakete

    1-27 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Systemübersicht Alternative Funktionspakete Neben stets vorhandenen Grundpaketen werden optionale Erweiterungspakete angeboten. Dazu gehört die Gruppe der alternativen Funktionspakete, aus der immer nur ein Paket aktiviert werden kann (alternative Aktivierung). Zur Zeit stehen folgende alternativen Erweiterungspakete zur Verfügung: •...

  • Seite 38: Additive Funktionspakete

    1-28 Systemübersicht MPH-02, MPB-02, MPD-02 Synchronisation Das Erweiterungspaket "Synchronisation" bietet abhängig von der Firmware-Variante und -Ausprägung folgenden Funktionsumfang: Firmware-Variante → FWA-INDRV*-MPB-02VRS FWA-INDRV*-MPD-02VRS FWA-INDRV*-MPH-02VRS (Basic-Einzelachs) (Basic-Doppelachs) (Advanced-Einzelachs) Funktionen des Erweiterungs- geberlos mit Geber geberlos mit Geber geberlos mit Geber (Open-Loop) (Closed-Loop) (Open-Loop) (Closed-Loop) (Open-Loop)
  • Seite 39 1-29 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Systemübersicht Hinweis: Die antriebsintegrierte Sicherheitstechnik ist eine rein über die Hardware skalierbare Funktionalität und gehört nicht zu den freischaltbaren Erweiterungspaketen! IndraMotion MLD-S (Antriebsintegrierte SPS) Das Erweiterungspaket "IndraMotion MLD-S" bietet folgenden Funktions- umfang: • integrierte Logiksteuerung (Standard-SPS-Aufgaben) •...
  • Seite 40 1-30 Systemübersicht MPH-02, MPB-02, MPD-02 Notizen DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 41: Wichtige Gebrauchshinweise

    Gewährleistung, Haftung oder Schadensersatz; die Risiken bei nicht-bestimmungsgemäßem Gebrauch der Produkte liegen allein beim Anwender. Bevor Sie die Produkte der Firma Bosch Rexroth einsetzen, müssen die folgenden Voraussetzungen erfüllt sein, um einen bestimmungsgemäßen Gebrauch der Produkte zu gewährleisten: • Jeder, der in irgendeiner Weise mit einem unserer Produkte umgeht,...

  • Seite 42: Einsatz- Und Anwendungsbereiche

    Wichtige Gebrauchshinweise MPH-02, MPB-02, MPD-02 Einsatz- und Anwendungsbereiche Antriebsregelgeräte von Rexroth sind dazu bestimmt, elektrische Motoren zu regeln und deren Betrieb zu überwachen. Zur Regelung und Überwachung des Motors kann es notwendig sein, dass zusätzliche Sensoren und Aktoren angeschlossen werden müssen. Hinweis: Die Antriebsregelgeräte dürfen nur mit den in dieser Dokumentation angegebenen Zubehör- und Anbauteilen benutzt werden.

  • Seite 43: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebe Und Steuerungen

    Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit diesem Gerät durchzulesen. Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise für das Gerät zur Verfügung stehen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen Bosch Rexroth- Vertriebsrepräsentanten. Verlangen Sie die unverzügliche Übersendung dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen für den sicheren Betrieb des Gerätes.

  • Seite 44: Gefahren Durch Falschen Gebrauch

    Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Gefahren durch falschen Gebrauch Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom! Lebensgefahr oder schwere Körperverletzung durch elektrischen Schlag! GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Motoren! GEFAHR Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr oder Körperverletzung durch elektrischen Schlag!

  • Seite 45: Allgemeines

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Allgemeines • Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung übernimmt die Bosch Rexroth AG keine Haftung. Inbetriebnahme sind Betriebs-, Wartungs- Sicherheitshinweise durchzulesen. Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstanden wird, bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren.

  • Seite 46: Schutz Gegen Berühren Elektrischer Teile

    Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Der Betrieb ist nur bei Einhaltung der nationalen EMV-Vorschriften für den vorliegenden Anwendungsfall erlaubt. Die Hinweise für eine EMV-gerechte Installation sind der Dokumentation "EMV bei AC-Antrieben und Steuerungen“ zu entnehmen. Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften geforderten Grenzwerte liegt in der Verantwortung der Hersteller der Anlage oder Maschine.

  • Seite 47: Vor Dem Einschalten Die Dafür Vorgesehenen

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen ⇒ Bei elektrischen Antriebs- und Filterkomponenten zu beachten: Nach dem Ausschalten erst 5 Minuten Entladezeit der Kondensatoren abwarten, bevor auf die Geräte zugegriffen wird. Die Spannung der Kondensatoren vor Beginn der Arbeiten messen, um Gefährdungen durch Berührung auszuschließen.

  • Seite 48: Schutz Durch Schutzkleinspannung (Pelv) Gegen Elektrischen Schlag

    Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Schutz durch Schutzkleinspannung (PELV) gegen elektrischen Schlag Alle Anschlüsse und Klemmen mit Spannungen von 5 bis 50 Volt an Rexroth-Produkten sind Schutzkleinspannungen, die entsprechend den Produktnormen berührungssicher ausgeführt sind. Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag! ⇒...

  • Seite 49: Vermeidung Von Unfällen, Körperverletzung Und/Oder Sachschaden

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Gefahrbringende Bewegungen ! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr, schwere Körperverletzung oder Sachschaden! ⇒ Der Personenschutz ist aus den oben genannten GEFAHR Gründen durch Überwachungen oder Maßnahmen, die anlagenseitig übergeordnet sind, sicherzustellen. Diese sind nach den spezifischen Gegebenheiten der Anlage einer Gefahren- und Fehleranalyse vom Anwender vorzusehen.

  • Seite 50: Elektrische Ausrüstung Über Den Hauptschalter

    Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen MPH-02, MPB-02, MPD-02 ⇒ Elektrische Ausrüstung über den Hauptschalter spannungsfrei schalten gegen Wiedereinschalten sichern bei: Wartungsarbeiten und Instandsetzung Reinigungsarbeiten - langen Betriebsunterbrechungen ⇒ Den Betrieb von Hochfrequenz-, Fernsteuer- und Funkgeräten in der Nähe der Geräteelektronik und deren Zuleitungen vermeiden.

  • Seite 51: Schutz Gegen Berühren Heißer Teile

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen Schutz gegen Berühren heißer Teile Heiße Oberflächen auf Gerätegehäuse möglich! Verletzungsgefahr! Verbrennungsgefahr! ⇒ Gehäuseoberfläche Nähe heißen Wärmequellen nicht berühren! Verbrennungsgefahr! VORSICHT ⇒ Vor dem Zugriff Geräte erst 10 Minuten nach dem Abschalten abkühlen lassen.

  • Seite 52: 3.11 Sicherheit Beim Umgang Mit Batterien

    3-10 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen MPH-02, MPB-02, MPD-02 3.11 Sicherheit beim Umgang mit Batterien Batterien bestehen aus aktiven Chemikalien, die in einem festen Gehäuse untergebracht sind. Unsachgemäßer Umgang kann daher zu Verletzungen oder Sachschäden führen. Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! ⇒...

  • Seite 53: 3.12 Schutz Vor Unter Druck Stehenden Leitungen

    3-11 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen 3.12 Schutz vor unter Druck stehenden Leitungen Bestimmte Motoren (ADS, ADM, 1MB usw.) und Antriebsregelgeräte können entsprechend den Angaben in den Projektierungsunterlagen zum Teil mit extern zugeführten und unter Druck stehenden Medien wie Druckluft, Hydrauliköl, Kühlflüssigkeit und Kühlschmiermittel versorgt werden.
  • Seite 54 3-12 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Notizen DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 55: Führungskommunikation

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation Führungskommunikation Grundfunktionen der Führungskommunikation Die Grundfunktionen der Führungskommunikation gelten für jede Ausführung der Führungskommunikation, bei IndraDrive-Antrieben für SERCOS interface, Feldbus-Interface, Parallel- und Analog-Interface. Dazu gehören folgende Funktionen: • Adresszuweisung • Kommandoverarbeitung • Gerätesteuerung (Zustandsmaschine) Steuermöglichkeit für alle IndraDrive-Führungskommunikationen durch: •...

  • Seite 56: Adresseinstellung Über Parameter

    Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 2.Comand Kommandos/Einstellungen "Aufwärts"- Taste 8 Sekunden Standard-Anzeige "Enter"- und Erweiterte Anzeige "Esc"-Taste drücken (Beide!) z.B: F2002 1.Er.Anz Abb. 4-2: Aktivierung des Modus "Kommandos/Einstellungen" 2. Auswahl Elementes "2.1 Antriebsadresse" durch "Aufwärts/Abwärts"-Tasten mit abschließender Bestätigung durch die "Enter"-Taste 3.

  • Seite 57: Kommandoverarbeitung

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation Kommandoverarbeitung Grundlagen Kommandos dienen zur Steuerung komplexer Funktionen im Antrieb. So sind z. B. Funktionen "Antriebsgeführtes Referenzieren" oder "Umschaltvorbereitung Phase 3 nach 4" als Kommandos definiert. Der übergeordnete Master kann Kommandos starten, unterbrechen und löschen. Zu jedem Kommando gehört ein Parameter, über den das Kommando gesteuert werden kann.
  • Seite 58 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 • 0x7: in Bearbeitung • 0xF: Fehler, Kommandoausführung nicht möglich • 0x5: Kommandoausführung unterbrochen • 0x3: Kommando ordnungsgemäß ausgeführt Zur masterseitigen Erkennung einer Änderung der Kommandoquittung Änderungsbit Kommandos durch Antrieb S-0-0135, Antriebs-Status "Änderungsbit Kommandos" (KA-Bit) vorhanden. •...

  • Seite 59: Gerätesteuerung (Zustandsmaschine)

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation Gerätesteuerung (Zustandsmaschine) Kurzbeschreibung Der Antriebszustand (z.B. Antrieb Halt, Antriebsfehler) repräsentiert ein bestimmtes internes und externes Verhalten des Antriebs. Er kann durch definierte Ereignisse (z.B. Antriebskommandos, Betriebsarten- umschaltung) verlassen werden. Den Ereignissen sind entsprechende Zustandsübergänge zugeordnet. Die Zustandsübergänge bzw. das Zusammenwirken der Steuer- und Statusbits werden als Zustands- maschine bezeichnet.
  • Seite 60 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 P-0-0116, Gerätesteuerung: Steuerwort Kommandoausführung ® Antrieb EIN Bit 15 P-0-0115: Bit 15...13 = 110 ® Antriebsfreigabe Bit 14 Bit 4,3 = 00 WARNUNG ® Antrieb Halt Bit 13 S-0-0014: Bit 2...0 = 100 P-0-0115: Bit 2 = 1 P-0-0115, Gerätesteuerung: Statuswort z.B.

  • Seite 61: Steuer- Und Statusworte Der Führungskommunikation

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation • S-0-0011, Zustandsklasse 1 Beteiligte Parameter • S-0-0012, Zustandsklasse 2 • S-0-0013, Zustandsklasse 3 • S-0-0014, Schnittstellen-Status • S-0-0021, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 2 • S-0-0022, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 3 • S-0-0032, Hauptbetriebsart • S-0-0033, Nebenbetriebsart 1 •...

  • Seite 62: Gerätesteuerung

    Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 Folgende Grafik zeigt das Zusammenwirken der o.g. Steuer- und Status- worte: Führungskommunikation (FK) Feldbus Analog/ SERCOS Parallel Rexroth-Profil I/O-Modus P-0-4028 FK-Steuerwort S-0-0134 P-0-4077 P-0-4068 S-0-0144 P-0-0115 FK-Statuswort S-0-0135 P-0-4078 Geräte- P-0-0116 Steuerwort IndraMotion MLD-S Geräte- P-0-0115 Statuswort Gerätesteuerung ...

  • Seite 63: Timing-Diagramme Zur Gerätesteuerung

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation Timing-Diagramme zur Gerätesteuerung Hinweis: Die Steuerbits im Parameter S-0-0134, Master-Steuerwort werden extern über die Führungskommunikation vorgegeben (folgende Beispiele gelten für SERCOS)! Bitsequenz während Einschaltvorgang S-0-0134, Bit 14 Antrieb-Freigabe S-0-0134, Bit 15 Antrieb-EIN S-0-0206 P-0-0115, Bit 14 Endstufe aktiv betriebsbereit P-0-0115, Bit 15...
  • Seite 64 4-10 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 Bitsequenz während Fehlerreaktion S-0-0134, Bit 14 Antrieb-Freigabe S-0-0134, Bit 15 siehe Antrieb-EIN Einschalt- vorgang Reset S-0-0099 P-0-0115, Bit 13 Antriebsfehler P-0-0115, Bit 14 betriebsbereit P-0-0115, Bit 15 betriebsbereit P-0-0115, Bit 3 Status der Sollwertverarbeitung P-0-0115, Bit 7 Betriebsart initialisiert DK000059v01_de.fh7 S-0-0099:...

  • Seite 65: Kommunikationsphasen Nach Sercos-Spezifikation

    4-11 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation Kommunikationsphasen nach SERCOS-Spezifikation Hinweis: Die Kommunikationsphasen nach SERCOS-Spezifikation gelten bei Antrieben der IndraDrive-Familie für alle Arten der Führungskommunikation. Es gibt lediglich die Einschränkung, dass bei Feldbus- und Parallel-/Analog-Interface nur die Kommunikationsphasen 2, 3 und 4 unterstützt werden. Betriebs- Kommunikationsphase 4 modus...
  • Seite 66 4-12 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 • Mechanische Übersetzungselemente (Getriebe, Vorschub- konstante) • Wichtungs- und Polaritätenparameter, Format der Lagedaten, Modulowert • Konfiguration der Antriebsregelung (Abtastzeiten, PWM-Frequenz) • Alle werksspezifischen Einstellungen (nur über Masterpasswort änderbar) • P3: Beim Wechsel P2 → P3 werden die in Phase 2 änderbaren Parameter (siehe oben)

  • Seite 67: A0013 Bereit Zur Leistungszuschaltung

    4-13 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation Nach dem Einschalten des Antriebsreglers wechselt dieser nicht selbstständig in den Betriebsmodus, sondern muss durch den Master dorthin geschaltet werden. Dieses Schalten des Antriebsreglers in den Betriebsmodus ist eng mit der Herstellung der Betriebsbereitschaft verknüpft. Der Ablauf erfolgt in verschiedenen Schritten und wird vom Master durch Vorgabe Kommunikationsphase -1...
  • Seite 68 4-14 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 Diagnosen bei SERCOS interface: • C0104 Konfig. Identnummern für MDT nicht konfigurierbar • C0105 Maximallänge für MDT überschritten • C0106 Konfig. Identnummern für AT nicht konfigurierbar • C0107 Maximallänge für AT überschritten Diagnosen bei Feldbus-Interface: •...
  • Seite 69 4-15 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation • C0161 Parametrierung Messgeber fehlerhaft (Hardware) • C0162 Messgeber nicht bekannt • C0163 Modulowert für Messgeber nicht darstellbar • C0164 Fehlerhafte Messgeber-Konfiguration Mit dem Kommando S-0-0128, C0200 Umschaltvorbereitung auf Umschaltvorbereitung auf Kommunikationsphase 4 Komm.-Phase 4 werden folgende Überprüfungen und Initialisierungen vorgenommen, die ggf.

  • Seite 70: Steuermöglichkeiten/Zusatzfunktionen

    4-16 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 Steuermöglichkeiten/Zusatzfunktionen Konfigurierbares Signal-Steuerwort Kurzbeschreibung Mit dem Signal-Steuerwort besteht die Möglichkeit, einzelne Steuerbits, die in verschiedenen Parametern vorhanden sind, durch einen frei konfigurierbaren Sammelparameter zu beschreiben. Das konfigurierbare Signal-Steuerwort dient zur Aufnahme von maximal 16 Kopien von Bits aus anderen Antriebsparametern.

  • Seite 71: Diagnose- Und Fehlermeldungen

    4-17 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation Hinweis: Bleibt diese Liste leer, wird automatisch jeweils Bit 0 im genannten Parameter beeinflusst. Andernfalls wird hier das Bit angegeben, welches dem Zielparameter zugeordnet werden soll. Es können Bitnummern von "0" (LSB) bis "31" (MSB) eingegeben werden. •...
  • Seite 72 4-18 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 • S-0-0398, IDN-Liste der konfigurierbaren Daten im Signal- Statuswort Inbetriebnahmehinweise zum Signal-Statuswort Parameter S-0-0026, Konfigurations-Liste Signal-Statuswort Konfiguration der Identnummern werden die Identnummern der Parameter angegeben, die die Originalbits enthalten (Quellen). Die Parameter, welche in der Konfigurationsliste eingetragen werden können, sind im Parameter S-0-0398, IDN-Liste der konfigurierbaren Daten im Signal-Statuswort aufgelistet.

  • Seite 73: Profiltypen (Bei Feldbus-Schnittstellen)

    4-19 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation Profiltypen (bei Feldbus-Schnittstellen) Übersicht Bei Verwendung einer Feldbus-Schnittstelle zur Führungskommunikation unterstützen IndraDrive-Regelgeräten zwei Profiltypen (Modi): • I/O-Modus (funktionelle Ähnlichkeit mit Parallel-Interface) • Frei konfigurierbarer Modus (SERCOS-ähnliche Funktionalität) → Rexroth-Profiltyp Unterstützte Profiltypen Inhalt Führungs Feldbus- bzw. P-0-4084, kommuni Antriebs-Betriebsart...

  • Seite 74: Zuordnung Zu Den Antriebsinternen Betriebsarten

    4-20 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 Vorteil der Profilauswahl besteht darin, dass damit alle wichtigen Grundeinstellungen für die gewünschte Antriebsfunktion im Antrieb automatisch erfolgen. Da die Profiltypen bus-unabhängig definiert sind, erleichtern sie auch die Übertragung von Applikationen von einem Feldbus auf einen anderen. Ein Zustand (z.

  • Seite 75: I/O-Modus

    Profiltyp "I/O-Modus" (P-0-4084 = 0xFF82) relevant. Die Bits im Parameter P-0-4068, Feldbus: Steuerwort IO sind seitens Feldbus-Steuerwort im I/O-Modus Bosch Rexroth fest definiert und können nicht durch den Anwender verändert werden. Falls darüber hinaus weitere Steuerbits erforderlich sein sollten,...

  • Seite 76: Der Parameter S-0-0144, Signal-Statuswort Wird Im I/O-Modus

    4-22 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 Siehe Parameterbeschreibung "P-0-4068, Feldbus: Steuerwort IO" Siehe Parameterbeschreibung "S-0-0145, Signal-Steuerwort" • Der Parameter S-0-0144, Signal-Statuswort wird im I/O-Modus Signal-Statuswort im I/O-Modus (P-0-4084 = 0xFF82) anstelle des Feldbus-Statuswortes (P-0-4078) übertragen. Dabei ist die Konfiguration von S-0-0144 durch eine Default-Einstellung (s.u.) vorgegeben, die dem Standard-I/O-Modus (vgl.
  • Seite 77 4-23 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation Zusammenwirken der Steuer- und Statusbits (Zustandsmaschine): Referenzieren S-0-0144 P-0-4068, Bit 7,6 Tippen "01" ® Tippen + S-0-0144 Fehlersituation P-0-4068, Bit 7,6 P-0-4068 P-0-4068 (z.B. F8060) "10" ® Tippen - Bit 2: 0-1-Flanke Bit 2: 1-0-Flanke P-0-4068 Bit 7,6: "01"...

  • Seite 78: Frei Konfigurierbarer Modus (Rexroth-Profiltyp)

    4-24 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Die Angaben für das Feldbus-Statuswort beziehen sich auf den I/O-Modus mit Satzquittung (Default-Konfiguration). Parametrier-/Inbetriebnahmehinweise Als Default-Einstellung werden im I/O-Modus folgende Festlegungen Merkmale bei getroffen: Default-Konfiguration • Feste Länge des Echtzeitkanals von 2 Byte. Damit folgt die Länge der des zyklischen Datenkanals (P-0-4082 = P-0-4071 = 2)! •...

  • Seite 79: Zustandsmaschine Im Frei Konfigurierbaren Modus (Rexroth-Profiltyp)

    Sollwert 1 Slave → Master P-0-4078 Istwert 1 Zustandsmaschine im frei konfigurierbaren Modus (Rexroth-Profiltyp) Jeder Feldbusantrieb von Bosch Rexroth besitzt unabhängig von der Führungskommunikationsschnittstelle eine einheitliche "Zustands- maschine". Damit verbunden ist ein durchgängiger Aufbau der Parameter P-0-4077, Feldbus: Steuerwort und P-0-4078, Feldbus: Statuswort.
  • Seite 80 4-26 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 Siehe Parameterbeschreibung "S-0-0144, Signal Statuswort" Siehe Parameterbeschreibung "S-0-0145, Signal Steuerwort" Hinweis: Die beiden Parameter P-0-0116, Gerätesteuerung: Steuerwort und P-0-0115, Gerätesteuerung: Statuswort werden bei Feldbusantrieben nur zu Diagnosezwecken genutzt. Die eigentliche Steuer- und Statusinformationen sind in den Parametern P-0-4077, Feldbus-Steuerwort und P-0-4078, Feldbus-Statuswort enthalten.
  • Seite 81 4-27 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation Zusammenwirken der Steuer- und Statusbits (Zustandsmaschine): Referenzieren WARNUNG P-0-4078 P-0-4078 1 1 0 0 x Tippen P-0-4077 1 1 0 1 x Bit 6 oder 7 = 1 P-0-4078 1 1 0 0 x P-0-4077 P-0-4077 P-0-4077 Bit 6 und 7 = 0...

  • Seite 82: Beispielkonfigurationen

    4-28 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 Beispielkonfigurationen Alle nachfolgenden Konfigurationsbeispiele beziehen sich auf den frei konfigurierbaren Modus (P-0-4084 = 0xFFFE). Dieser Modus bietet die größte Flexibilität und die meisten Möglichkeiten, die vorhandenen Antriebsfunktionen der Feldbus-Führungskommunikation zu nutzen. Geschwindigkeitsregelung • Als Hauptbetriebsart muss "Geschwindigkeitsreglung mit Filter und Merkmale/Einstellungen Rampe"...
  • Seite 83 4-29 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation Antriebsinterne Interpolation • Als Hauptbetriebsart muss "Antriebsinterne Interpolation, Geber 1, Merkmale/Einstellungen schleppfehlerfrei" im Parameter S-0-0032 festgelegt sein (siehe auch "Antriebsinterne Interpolation" im Kapitel "Betriebsarten"). • Über den Feldbus werden zyklisch die Inhalte der Parameter S-0-0258, Zielposition und S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit, sowie S-0-0051, Lage-Istwert...

  • Seite 84: Verwendung Des Signal-Steuerwortes Und -Statuswortes

    4-30 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsgeführtes Positionieren • Als Hauptbetriebsart muss "Antriebsgeführtes Positionieren, Geber 1, Merkmale/Einstellungen schleppfehlerfrei" im Parameter S-0-0032 festgelegt sein (siehe auch "Antriebsgeführtes Positionieren" im Kapitel "Betriebsarten"). • Es gelten die Rexroth-spezifischen Definitionen für das Feldbus- Steuerwort –Statuswort (siehe auch Abschnitt...
  • Seite 85 4-31 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation • Dadurch ist unter anderem das Starten von Kommandos möglich, die im Parameter S-0-0399, IDN-Liste der konfigurierbaren Daten im Signal-Steuerwort enthalten sind (siehe "Konfigurierbares Signal- Steuerwort"). • Das Auslesen beliebiger Bits in beliebigen Parametern wird ermöglicht (siehe "Konfigurierbares Signal-Statuswort").

  • Seite 86: Sercos Interface

    4-32 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 SERCOS interface Kurzbeschreibung • Zyklischer Datenaustausch von Soll- und Istwerten mit exakter Zeit- Allgemeine Merkmale äquidistanz • Datenübertragung über Lichtwellenleiter (LWL) (außer Umrichter im Motor, dort Kupferleiter) • Servicekanal für Parametrierung und Diagnose • Freie Konfiguration der Telegramminhalte •...
  • Seite 87 4-33 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation • S-0-0024, Konfig.-Liste Master-Daten-Telegramm • S-0-0028, Fehlerzähler MST • S-0-0029, Fehlerzähler MDT • S-0-0088, TMTSY Erholzeit Empfangen-Empfangen • S-0-0089, T2 Sendezeitpunkt MDT • S-0-0090, TMTSG Kopierzeit Sollwerte • S-0-0096, Slavekennung (SLKN) • S-0-0097, Maske Zustandsklasse 2 •...

  • Seite 88: Inbetriebnahme Der Sercos-Schnittstelle

    4-34 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 • F4005 Fehler bei Phasenrückschaltung • F4006 Phasenumschaltung ohne Bereitmeldung Inbetriebnahme der SERCOS-Schnittstelle Die Inbetriebnahme der Schnittstelle besteht im Wesentlichen aus folgenden Arbeitsschritten: • Anschluss der Lichtwellenleiter (LWL) • Einstellung der Antriebsadresse • Einstellung der Übertragungslänge (Sendeleistung) •...

  • Seite 89: Einstellung Der Übertragungslänge (Sendeleistung) Des Sercos Interface

    4-35 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation SERCOS- Master X20 TX X20 TX X20 TX X21 RX X21 RX X21 RX Enter Enter Enter Regel- Regel- Regel- gerät 3 gerät 2 gerät 1 DF0024v1.fh7 Abb. 4-19: Anschluss der Lichtwellenleiter (Beispiel) Der LWL-Ring beginnt und endet am SERCOS-Master (Steuerung). Der optische Ausgang des Masters wird mit dem optischen Eingang des ersten Antriebs (X21) verbunden.

  • Seite 90: Übertragungsrate Des Sercos Interface

    4-36 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 Längenbereiche für den angeschlossenen Lichtwellenleiter: • bis 15 m • 15 m bis 30 m • 30 m bis 45 m • über 45 m und Glasfaser Übertragungsrate des SERCOS interface Die Übertragungsrate wird vom Master vorgegeben, vom Antrieb automatisch erkannt, entsprechend eingestellt und im Parameter P-0-4087, Baudrate SERCOS interface angezeigt.

  • Seite 91: Zyklische Datenübertragung

    4-37 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation Ursache für den Defekt eines Lichtwellenleiters kann mechanische Beschädigung oder schlechte Konfektionierung (Steckermontage, ...) sein. Ein defekter Lichtwellenleiter kann eventuell dadurch erkennbar sein, dass an seinem Ende kaum Licht austritt oder dass die optische Faser "nach hinten"...
  • Seite 92 4-38 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 Das Master-Steuerwort wird zyklisch mit jedem Master-Datentelegramm im SERCOS-Takt (siehe S-0-0002, SERCOS-Zykluszeit (TScyc)) an den Antrieb übertragen. Zu Diagnosezwecken kann das Master- Steuerwort über Parameter S-0-0134, Master-Steuerwort ausgelesen werden. Reglerfreigabe Die Aktivierung des Antriebes erfolgt über eine 0-1-Flanke des Reglerfreigabe-Signals.

  • Seite 93: Quittierung Der Reglerfreigabe

    4-39 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation Quittierung der Reglerfreigabe Der Antrieb quittiert die Vorgabe der Reglerfreigabe im Antriebstatuswort des Antriebstelegramms. Dort wechselt Bit 14 und 15 von "10" (Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit, momentenfrei) nach "11" (in Betrieb, momentenbehaftet), wenn die Reglerfreigabe aktiviert und akzeptiert wird. Zwischen Setzen und Quittierung des Setzens der Reglerfreigabe vergeht Zeit, Antrieb...

  • Seite 94: Schnittstellenfehler Und Diagnosemöglichkeiten

    4-40 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 Schnittstellenfehler und Diagnosemöglichkeiten Werden im Antrieb Zustände festgestellt, die den ordnungsgemäßen Betrieb der Schnittstelle nicht mehr zulassen oder werden während der Initialisierungsphase fehlerhafte Vorgaben erkannt, so reagiert der Antrieb durch Rückfall Kommunikationsphase 0. werden keine Antriebstelegramme mehr gesendet, der Antrieb führt selbsttätig die programmierte Fehlerreaktion...

  • Seite 95: S-0-0399, Idn-Liste Der Konfigurierbaren Daten Im Signal

    4-41 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation • S-0-0399, IDN-Liste der konfigurierbaren Daten im Signal- Steuerwort • S-0-0413, Bit-Zuweisung für Echtzeitsteuerbit 1 • S-0-0414, Bit-Zuweisung für Echtzeitsteuerbit 2 • S-0-0415, Bit-Zuweisung für Echtzeitstatusbit 1 • S-0-0416, Bit-Zuweisung für Echtzeitstatusbit 2 In diesen Parametern wird angegeben, von welchem Parameter das Bit 0 (LSB) im entsprechenden Echtzeitstatusbit abgebildet und damit zyklisch zum Master gesendet wird bzw.
  • Seite 96 P-0-04082, Feldbus: Länge zyklischer Istwerte-Datenkanal DF000094v01_de.fh7 Abb. 4-21: Aufbau des zyklischen Datenkanals Hinweis: Für den einfacheren Einstieg in die Feldbuskommunikation stellt Bosch Rexroth Funktionsbausteine für verschiedene speicherprogrammierbare Steuerungen (SPS) zur Verfügung. Die dabei angewendeten Prinzipien können leicht auf andere Feldbus-Master übertragen werden.
  • Seite 97 4-43 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation • RD_Inp (Eingangsdaten lesen) • Parameterzugriffe mit DPV1-Klasse-1-Diensten • DDLM_Initiate (Verbindungsaufbau) • DDLM_Read (Azyklischer Lesezugriff) • DDLM_Write (Azyklischer Schreibzugriff) • DDLM_Abort (Verbindungsabbau) • DDLM_Idle (Verbindungsüberwachung) • Unterstützung von bis zu fünf DPV1-Klasse-2-Verbindungen • Unterstützte Feldbusprofile: •...

  • Seite 98: Konfiguration Des Profibus-Dp-Slave

    4-44 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 • C0158 Feldbus: Tcyc (P-0-4076) fehlerhaft • C0159 Feldbus: P-0-4077 fehlt bei zykl. Sollwerten • F4009 Busausfall • F4012 Falsche E/A-Länge Konfiguration des PROFIBUS-DP-Slave Gerätestammdatei für IndraDrive jeder andere PROFIBUS-Slave müssen auch IndraDrive- Regelgeräte im Feldbus-Master konfiguriert werden. Dazu wird die entsprechende Gerätestammdatei "RX010107.GSD"...
  • Seite 99 4-45 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation Hinweis: Die Standardlänge bietet das Optimum zwischen benötigten E/A-Länge und Übertragungsgeschwindigkeit. Sie sollte nach Möglichkeit immer für den Parameterkanal gewählt werden, auch die für den IndraDrive erhältlichen Funktionsbausteine verwenden diese Länge. Der Antrieb erkennt die Konfiguration des Masters automatisch und stellt sich entsprechend ein.
  • Seite 100 4-46 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 Im Parameter P-0-4080, Feldbus: Konfig.-Liste zyklischer Istwert- Konfigurationsliste zyklischer Istwert-Datenkanal Datenkanal wird die Struktur und damit die Anzahl der Worte und deren Belegung mit Objekten (Indizes) für die Prozess-Eingangsdaten (Slave → Master) abgebildet. Der Master kann diese Konfiguration nutzen, um die einzelnen Echtzeitdaten im Feldbus zu lokalisieren.

  • Seite 101: Parameterkanal Im Zyklischen Kanal (Gerätespezifisch)

    4-47 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation Parameterkanal im zyklischen Kanal (gerätespezifisch) Da eine Parametrierung des Antriebes über den Feldbus möglich sein muss, wurde zyklischen Kanal IndraDrive-Antriebs konfigurierbarer Parameterkanal implementiert, dessen Größe auf 0…16 Byte eingestellt werden kann. Der Parameterkanal besteht aus einem Steuer- bzw.

  • Seite 102: Aufbau Des Statuswortes Im Parameterkanal

    4-48 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 Aufbau des Statuswortes im Parameterkanal Das Statuswort wird in Richtung vom Slave zum Master gesendet. Es ist 16 Bit breit und die einzelnen Bits haben folgende Bedeutung: 11 … 8 7 … 0 res: reserviert (immer 0) Fehler Lastbit Togglebit...
  • Seite 103 4-49 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation Parametermapping: • Index = 2039h • Subindex = 7h Steuer-/Statuswort Anwenderdaten M → S S → M Abb. 4-26: Unfragmentiertes Lesen Die Steuerung schreibt ein neues Betriebsdatum in den Parameter Unfragmentiertes Schreiben S-0-0057. Es ist ein Doppelwort, wodurch eine Fragmentierung nicht nötig ohne Fehler ist.
  • Seite 104 4-50 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 Steuer-/Statuswort Anwenderdaten M → S S → M M → Sv S → M M → S S → M Abb. 4-29: Fragmentiertes Lesen Die Steuerung schreibt Daten in den Parameter P-0-4006. Es ist eine Fragmentiertes Schreiben Liste von Doppelworten.

  • Seite 105: Dpv1- Parameterkommunikation (Profidrive)

    4-51 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation DPV1- Parameterkommunikation (ProfiDrive) Übersicht azyklische Kommunikation Es wird eine azyklische Kommunikationsbeziehung vom Typ MSAC_C1 DP-Master Klasse-1 zu einem DP-Master Klasse-1 (MSAC_C1) unterstützt. Für diese Kommunikationsbeziehung stehen folgende DP-Dienste zur Verfügung: • DDLM_Read (MSAC1_Read) • DDLM_Write (MSAC1_Write) Es werden maximal fünf azyklische Kommunikationsbeziehungen vom DP-Master Klasse-2 Typ MSAC_C2 zu einem DP-Master Klasse-2 (MSAC_C2) unterstützt.
  • Seite 106 4-52 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 ProfiDrive Parameterauftrag über DPV1 Parameter anfordern Auftrags- Auftragsreferenz Auftragskennung Header 1 bis 255 1 = Parameter anfordern Achse Anzahl der Parameter Parameter- Attribut Anzahl der Elemente adresse 16 = Wert Parameternummer Subindex ProfiDrive Parameterantwort Antwort- Auftragsref.

  • Seite 107: Zyklische Kommunikation Über Den Prozessdatenkanal

    4-53 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation Zyklische Kommunikation über den Prozessdatenkanal Kommunikationszykluszeit Die zyklische Kommunikation über den Prozessdatenkanal erfolgt im sog. Kommunikationszyklus (vgl. P-0-4076, Feldbus: Zykluszeit (Tcyc)). Er gibt an, in welchen Zeitabständen die zyklischen Daten übertragen bzw. bearbeitet werden. Zykluszeiten der Schnittstelle: •...
  • Seite 108 4-54 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 Die LED-Anzeige "H30" leuchtet, wenn der Antrieb sich im PROFIBUS- Diagnose-LED "H30" Zustand "Data_Exchange" befindet. Dies bedeutet, das Echtzeitdaten zwischen IndraDrive-Antrieb und Master ausgetauscht werden. Hier wird der Zustand der Feldbus-Führungskommunikation im Klartext P-0-4073, Feldbus: Diagnose hinterlegt.

  • Seite 109: Fehlercodes Der Profibus-Kommunikation

    4-55 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation Fehlercodes der PROFIBUS-Kommunikation Parameterkanal-Fehler Fehlercode Bedeutung 0x0082 Anzahl aller übertragenen Daten ist zu klein, d.h. weniger als 4 Byte 0x0083 Anzahl der noch zu übertragenden Daten ist größer als der interne Puffer 0x0088 Die im Steuerwort angegebene Länge der gültigen Daten ist länger als der Parameterkanal 0x008C Statuskonflikt;...
  • Seite 110 4-56 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 Die Fehlerwerte werden im Wort-Format übertragen. Parameterzugriffs-Fehler Fehler-Nummer (hex) Bedeutung 0x1001 IDN nicht vorhanden 0x1009 falscher Zugriff auf Element 1 0x2001 Name nicht vorhanden 0x2004 Name nicht änderbar 0x3004 Attribut nicht änderbar 0x4001 Einheit nicht vorhanden 0x4004 Einheit nicht änderbar 0x5001...

  • Seite 111: Parallel-Interface

    4-57 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation Parallel-Interface Kurzbeschreibung Es besteht die Möglichkeit, IndraDrive-Regelgeräte mit einem Parallel- Interface als Führungskommunikation zu betreiben. Hierfür ist eine Steuerteil-Ausführung mit der Führungskommunikations-Option "Parallel- Interface (PL)" mit 16 digitalen Eingängen und 16 digitalen Ausgängen erforderlich. Die Führungskommunikations-Schnittstelle mit Parallel-Interface ist für folgende konfigurierbare Steuerteile optional verfügbar: •...

  • Seite 112: Funktionsbeschreibung

    4-58 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 Funktionsbeschreibung Ansteuerung Zur Aktivierung des Antriebes ist eine 0-1-Flanke des Signals Antriebsfreigabe "Antriebsfreigabe" erforderlich. Hinweis: Das Signal "Antriebsfreigabe" wird im Parameter P-0-4028, Geräte-Steuerwort abgebildet. Siehe auch "Gerätesteuerung" im Abschnitt "Grundfunktionen der Führungskommunikation" Damit das Freigabe-Signal akzeptiert wird, d.h. der Antrieb vom strom- losen in den strombehafteten Zustand schaltet, müssen folgende Bedingungen erfüllt sein: •...

  • Seite 113: Konfigurierbare Digitale Eingänge

    4-59 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation Konfigurierbare digitale Eingänge Bei IndraDrive-Antrieben wird das Signal-Steuerwort zyklisch gebildet Zykluszeit bzw. das E/A-Modul zyklisch bedient: • Zykluszeit "Advanced" → T = 250 µs • Zykluszeit "Basic" → T = 500 µs Hinweis: Die digitalen Eingänge des Parallel-Interface werden auf die des Parameters S-0-0145, Signal-Steuerwort abgebildet.

  • Seite 114: Inbetriebnahme-/Parametrierhinweise

    4-60 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 Bitnummer im Digitaler Ausgang Signal-Statuswort des Parallel-Interface X15 Pin 28 X15 Pin 10 X15 Pin 29 X15 Pin 11 X15 Pin 12 X15 Pin 31 X15 Pin 13 X15 Pin 32 X15 Pin 33 X15 Pin 15 X15 Pin 34 X15 Pin 16 X15 Pin 17...
  • Seite 115 4-61 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation Hinweis: Die Tippeingänge werden u.a. auch für den Betriebshalt verwendet (Positionierhalt; vgl. S-0-0346). Fallbeispiele für die Ansteuerung der Tippeingänge S-0-0346, Steuerwort Positionieren: • Bit 2, 1 = 01 → Tippen + • Bit 2, 1 = 10 →...

  • Seite 116: Betriebsarten-Wechsel Über Parallel-Interface

    4-62 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 P-0-4051 Bit 5 Positioniersatz Quittung P-0-4051 Bit 6 Positioniersatz Quittung P-0-4051 Bit 7 Positioniersatz Quittung Abb. 4-39: Default-Konfiguration für Positioniersatzbetrieb über digitale Ausgänge Betriebsarten-Wechsel über Parallel-Interface Zum Umschalten der Betriebsarten müssen Bit 8 und 9 des Parameters P-0-4028, Geräte-Steuerwort auf die digitalen Eingänge zugewiesen werden.

  • Seite 117: Diagnose- Und Statusmeldungen

    4-63 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation • Drehzahlschwelle unterschritten (S-0-0332, Meldung n_ist < nx) • In Zielposition bei Spindelpositionieren (S-0-0336, Meldung In-Position) • Drehmomentgrenzwert erreicht (S-0-0334, Meldung Md >= Mdgrenz) • Drehmomentschwelle überschritten (S-0-0333, Meldung Md >= Mdx) • Drehzahlschwelle überschritten (S-0-0335, Meldung n_soll >...

  • Seite 118: Analog-Interface

    4-64 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 Analog-Interface Kurzbeschreibung Übersicht Neben den digitalen Führungskommunikation-Schnittstellen (SERCOS, PROFIBUS …) bieten die Antriebsregler der IndraDrive-Familie auch eine Schnittstelle für die analoge Führungskommunikation (Analog-Interface). Damit ist es möglich, einen analogen Sollwert einem Antriebsparameter zuzuweisen (z.B. S-0-0036, Geschwindigkeits-Sollwert). In Verbindung mit der Geberemulation (SSI- oder Inkrementalgeber) kann Anwendungsfälle der Lageregelkreis in einer übergeordneten Steuerung geschlossen...
  • Seite 119 4-65 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation • auf Parameter zuweisbare analoge Eingänge (12 Bit) mit einstellbarem Offset und Bewertung (Anzahl ist abhängig von der Steuerteil- Ausführung) • Abtastraten für die Analogeingänge: • Kanal A: Lagereglertakt T Lage (Advanced: T = 250 µs; Basic: T = 500 µs) •...

  • Seite 120: Funktionsbeschreibung

    4-66 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 • P-0-0901, Auswahl Emulatorsignal • P-0-0902, Emulator-Steuerparameter • P-0-0903, Emulator-Auflösung • P-0-0904, Inkrementalgeber-Emulator Referenzimpuls-Offset • P-0-0210, Analogeingang 1 Analogeingänge • P-0-0211, Analogeingang 2 (Nur bei MPB02-Firmware!) • P-0-0212, Analogeingang, Liste der zuweisbaren Parameter • P-0-0213, Analogeingang, Zuweisung A, Ziel-Parameter •...
  • Seite 121 4-67 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation Siehe auch Abschnitt "Schnittstellen" in der Dokumentation "Projektierung Steuerteile" Zur Aktivierung des Antriebes ist eine 0-1-Flanke des Signals Antriebsfreigabe "Antriebsfreigabe" erforderlich (Steckerbelegung siehe Abschnitt "Schnittstellen" in der Dokumentation "Projektierung Steuerteile"). Hinweis: Das Signal "Antriebsfreigabe" wird in den Parametern P-0-4028, Geräte-Steuerwort P-0-0116,...

  • Seite 122: Analoge Sollwertvorgabe

    Hinweis: Wenn der übergeordnete Master und der Antrieb nicht synchronisiert sind, kann es aufgrund der unterschiedlichen Taktraten zu Schwebungseffekten bei der Abtastung kommen. Daher empfiehlt Bosch Rexroth, das Analog-Interface nicht in High-End-Anwendungen einzusetzen, sondern in diesen Fällen auf digitale Schnittstellen, wie z.B. SERCOS interface, zuzugreifen.

  • Seite 123: Hauptspindelantrieb Mit Analog- Und Parallel-Interface

    Hinweis: Wenn die Antriebe mit analoger Sollwertvorgabe nicht synchronisiert sind, kann es trotz des 8-fachen Oversamplings zu Schwebungseffekten bei der Abtastung kommen. Daher empfiehlt Bosch Rexroth, das Analog-Interface nicht in High- End-Anwendungen einzusetzen, sondern in diesen Fällen auf digitale Schnittstellen, z.B.

  • Seite 124: Diagnose- Und Statusmeldungen

    4-70 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 Bit im Konfigurierter Konfiguriertes Bit Funktion/ Signal-Statuswort Parameter im Parameter Bedeutung S-0-0330 n_ist = n_soll S-0-0331 n_ist = 0 S-0-0332 n_ist < nx S-0-0333 Md >= Mdx S-0-0334 Md >= Mdgrenz S-0-0335 n_soll > n_grenz S-0-0336 In_Position S-0-0337...

  • Seite 125: Status Der Digitalen Ein-/Ausgänge Und Analogen Eingänge

    4-71 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Führungskommunikation Status der digitalen Ein-/Ausgänge und analogen Eingänge Alle digitalen und analogen Eingangswerte können auch schon vor der Zuweisung internen Antriebsparameter über Parameter ausgelesen werden. Hierbei gilt: • Digitale Ein-/Ausgänge der Steuerbaugruppe werden im Parameter P-0-0303 abgebildet •...
  • Seite 126 4-72 Führungskommunikation MPH-02, MPB-02, MPD-02 Notizen DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 127: Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Allgemeines zum Betrieb von Motoren mit IndraDrive Grundlegende Angaben zu den ansteuerbaren Motoren Kurzbeschreibung Mit den Regelgeräten der Antriebsfamilie IndraDrive können sowohl Synchronmotoren als auch Asynchronmotoren angesteuert werden. Folgende Bauarten sind möglich: Bauarten •...

  • Seite 128: Motortemperaturüberwachung

    Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motorparameter: Beteiligte Parameter • S-0-0109, Spitzenstrom Motor • S-0-0111, Stillstandsstrom Motor • S-0-0113, Maximal-Geschwindigkeit des Motors • S-0-0141, Motor-Typ • P-0-0018, Polpaarzahl/Polpaarweite • P-0-0051, Drehmoment/Kraft-Konstante • P-0-0510, Rotor-Trägheitsmoment • P-0-0640, Kühlart • P-0-4014, Motorart •...
  • Seite 129 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Funktionsbeschreibung Motoren mit eingebautem Temperatursensor können vom Regelgerät überwacht und vor Beschädigung durch thermische Überlastung geschützt werden. Der Typ des Temperatursensors wird dem Regelgerät über Parameter P-0-0512, Temperatursensor mitgeteilt. Standardsensortypen werden über eine Kennzahl charakterisiert, der eine in der Firmware hinterlegte Kennlinie zugeordnet ist.

  • Seite 130: S-0-0201, Motor-Warntemperatur

    Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motoren Fremdherstellern können Temperatursensoren Motoren von Fremdherstellern eingebaut sein, die nicht den Standardsensortypen entsprechen. Dies wird dem Regelgerät über den Parameter P-0-0512, Temperatursensor mitgeteilt. Die betreffende Widerstands-Temperaturkennlinie ist dann als Wertetabelle in den Parameter P-0-0513, Temperatursensor-Kennlinie manuell einzugeben.

  • Seite 131: Motorhaltebremse

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Abfrage der aktuellen Motortemperatur (nicht bei Temperatursensor- kennzahl "1" oder "4"): • S-0-0383, Motor-Temperatur Motorhaltebremse Kurzbeschreibung Motorhaltebremsen werden eingesetzt, um Achsen bei ausgeschalteter Antriebsfreigabe festzuhalten. Dies insbesondere nicht ausbalancierten vertikalen Achsen von Bedeutung. Mit IndraDrive- Regelgeräten können Motorhaltebremsen verschleißfrei angesteuert und überwacht werden.
  • Seite 132 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 • P-0-0543, C3800 Kommando Schließen der Motorhaltebremse • P-0-0544, C3900 Kommando Bremse einschleifen • P-0-0545, Testmoment beim Lösen der Motorhaltebremse • P-0-0546, Anfahrmoment beim Lösen der Motorhaltebremse • P-0-0547, Testmoment bei geschlossener Haltebremse • C2001 Kommando nicht freigegeben Beteiligte Diagnosen •...
  • Seite 133 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme AF von NC Bit 15: 1 Bit 14: 1 (AF intern) P-0-0115 Antrieb sperrt Antrieb bereit zur Sollwerte Sollwertannahme Bit 3: 1 Motor- halte- bremse S-0-0206 DK000007v01_de.fh7 Abb. 5-2: Zeitverhalten beim Öffnen der Haltebremse Beim steuerungsseitigen Rücksetzen von "AF"...
  • Seite 134 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Folgende Situationen sind im Fehlerfall zu unterscheiden: • Antrieb bleibt voll funktionsfähig; als Fehlerreaktion wurde "Geschwin- Fehlersituation 1 digkeitssollwert-Nullschaltung mit oder ohne Rampe und Filter" oder "Rückzugsbewegung" eingestellt (F2xxx-, F4xxx-, F6xxx-Fehler oder NC-seitiges AF-Rücksetzen bei Achsbewegung). •...
  • Seite 135 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme AF-Reset von NC bzw. Fehler bei z.B. Fehler- reaktion "Geschw.-Sollwert-Nullschaltung" AF von NC Bit 15: 1 Bit 14: 1 (AF intern) P-0-0115 Bit 3: 1 Antrieb sperrt NC-Sollwerte Motor- halte- bremse Geschwindigkeits- 10 min bzw.
  • Seite 136 5-10 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 AF-Reset von NC bzw. Fehler bei Fehler- reaktion "Rückzugsbewegung" AF von NC Bit 15: 1 Bit 14: 1 (AF intern) P-0-0115 Bit 3: 1 Antrieb sperrt NC-Sollwerte Bit 12: 1 Zielposition erreicht S-0-0013 Bit 1: 1 <...
  • Seite 137 5-11 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme AF-Reset von NC bzw. Fehler bei z.B. Fehler- reaktion "Geschw.-Sollwert-Nullschaltung" AF von NC Bit 15: 1 Bit 14: 1 (AF intern) P-0-0115 Bit 3: 1 Antrieb sperrt NC-Sollwerte Motor- halte- bremse Geschwindigkeits- istwert S-0-0273 S-0-0207 DK000009v01_de.fh7...
  • Seite 138 5-12 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 • Bei Hauptantrieben wird die interne Antriebsfreigabe sofort abgeschaltet. Der Antrieb trudelt aus. Nach Unterschreiten Mindestgeschwindigkeit wird Haltebremse geschlossen. Bei Fehlersituation 2 wird der Antrieb nach dem Fehlerereignis Haltebremsenansteuerung bei Fehlersituation 2 drehmoment- bzw.
  • Seite 139 5-13 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Die Wirksamkeit der Haltebremse und der geöffnete Zustand kann vom Überwachung der Haltebremse Regelgerät durch Start einer Routine geprüft werden: • Automatisch bei jedem Setzen und Rücksetzen der Antriebsfreigabe - oder - • Situationsabhängig durch P-0-0541, C2100 Kommando Bremsen- überwachung Wenn die Haltebremse in Ordnung ist, befindet sich der Antrieb nach Ablauf der Routine im betriebsfähigen Zustand.

  • Seite 140: Achse Vor Start Des Kommandos In Unkritische

    5-14 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 aktive Beschleunigungs- und Bremsrampen sowie Filter (P-0-1201, P-0- 1202, P-0-1203, P-0-1211, P-0-1213 und P-0-1222) berücksichtigt! Erreicht der Motor die Sollgeschwindigkeit, wird für 400 ms die Bremse geschlossen. Nach dem Beenden des Kommandos steht der Motor geschwindigkeitsgeregelt mit Sollwert "0".
  • Seite 141 5-15 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Beim Beenden des Kommandos bleibt die Bremse geschlossen, wenn die Antriebsfreigabe während der Kommandoausführung zurückgesetzt wurde! Inbetriebnahmehinweise Anwendungsabhängige Parameterwerte eingeben: Relevante Parameter • S-0-0273, Maximale Wartezeit Antrieb aus Hier die ermittelte Zeit eingeben, die der Antrieb braucht, um die Achse aus maximaler Geschwindigkeit bei maximalem Trägheitsmoment bzw.

  • Seite 142: P-0-0525, Haltebremsen-Steuerwort

    5-16 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Die Funktion "Bremsenüberwachung" kann auch automatisch, bei jedem Automatische Setzen und Rücksetzen der Antriebsfreigabe, erfolgen. Sie wird aktiviert Bremsenüberwachung über das betreffende Bit im Parameter • P-0-0525, Haltebremsen-Steuerwort Prüfung, ob die Bremse gelöst ist: Voreinstellungen für die Bremsenüberwachung Der Zustand "gelöste Haltebremse"...
  • Seite 143 5-17 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Hinweis: Beim Kriterium "Erhöhtes Haltemoment bzw. –kraft" wird der Toleranzbereich für die Verschleißerkennung der Haltebremse verkleinert, wodurch sich die Lebensdauer der Haltebremse verkürzen kann. Durch Start eines Kommandos ist es möglich, das Haltemoment bzw. die Kommando "Bremse einschleifen"...

  • Seite 144: Rexroth-Motoren

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Rexroth-Motoren Grundsätzliche Angaben zu Rexroth-Motoren Kurzbeschreibung Bosch Rexroth bietet im Technologiefeld "Elektrische Antriebe und Steuerungen" eine große Palette von Motoren für die Antriebsausrüstung von Maschinen und Anlagen. Aufgrund ihrer Bauform werden Rexroth-Elektromotoren unterteilt in: • Gehäusemotoren mit Abtriebswelle und Flansch bzw. Befestigungs- füßen...

  • Seite 145: Rexroth-Gehäusemotoren Mit Geberdatenspeicher

    Geberdatenspeicher ausgestattet: • MHD, MKE, MKD • In Vorbereitung: MSK, MSH, MAD, MAF, MAL Hinweis: Der mit IndraDrive-Regelgeräten ansteuerbare Motor mit der Typenbezeichnung "SF..." von Bosch ist ebenfalls mit Geber- dartenspeicher versehen. SF-Motoren verhalten sich bezüglich Inbetriebnahme Parametern Rexroth- Gehäusemotoren mit Geberdatenspeicher! Kurzbeschreibung Siehe Abschnitt "Grundsätzliche Angaben zu Rexroth-Motoren"...
  • Seite 146 5-20 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Parameter für Motorhaltebremse (falls vorhanden): • P-0-3010, Moment der Motorhaltebremse, Geberspeicher Default-Regelkreisparameter: • P-0-2100, Geschwindigkeitsregler-Prop.verstärk., Geberspeicher • P-0-2101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit, Geberspeicher • P-0-2104, Lageregler Kv-Faktor, Geberspeicher • P-0-2106, Stromregler-Proportionalverstärkung 1, Geberspeicher • P-0-2107, Stromregler-Nachstellzeit 1, Geberspeicher •...

  • Seite 147: Rexroth-Gehäusemotoren Ohne Geberdatenspeicher

    5-21 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Anpassung an die Maschinenachse durch Herstellung des Maßbezuges notwendig. Sollte sich der am Regelgerät angeschlossene Motortyp geändert haben, meldet dies das Regelgerät mit F2008 RL Der Motortyp hat sich geändert und fordert zum Laden der Default-Regelkreisparameterwerte und des Motortypparameters auf.

  • Seite 148: Motorparameter

    5-22 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Vorm. Vorm. Vorm. Vorm. Dg5005f1.fh5 Drehmoment an der Motorwelle drehmomentbildender Anteil des Motorstromes Zeit Abb. 5-10: Einfluss des Vormagnetisierungsfaktors auf das Drehmoment Inbetriebnahmehinweise Bei Rexroth-Motoren ohne Geberdatenspeicher können die bereit- Bereitsgestellte Parameterwerte gestellten, motorspezifischen Parameterwerte wie •...

  • Seite 149: Rexroth-Bausatzmotoren

    5-23 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Rexroth-Bausatzmotoren Grundsätzliches Bausatzmotoren bestehen aus Einzelkomponenten, die an einem beweglichen und einem feststehenden Teil der Maschinenmechanik montiert werden und funktional zu einem Motor vereinigt werden. Ein Bausatzmotor besteht aus folgenden Komponenten: • Elektrisch aktives Teil mit Thermosensor •...
  • Seite 150 5-24 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 • Messverfahren für absolut auswertbaren Motorgeber → nur (Abstandsmessung, stromlos Linear-Bausatzmotoren möglich) • Sättigungsverfahren → bei (strombehaftet allen Bauformen Kombination mit absolut auswertbarem und relativem Motorgeber möglich) Hinweis: Der Kommutierungs-Offset muss bei absolutem Mess-System nur einmal (bei der Erstinbetriebnahme) ermittelt werden, bei inkrementellem Mess-System nach jedem Wiedereinschalten des Antriebs!

  • Seite 151: Rexroth-Bausatzmotoren, Asynchron

    5-25 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Rexroth-Bausatzmotoren, asynchron Kurzbeschreibung Folgende Rexroth-Bausatzmotoren sind nach Wirkprinzip "Asynchronmotor" gebaut: • Rotative Motoren 1MB und MBA Durch den Zusammenbau des Motors in der Maschine können Ständer, Läufer und Mess-System erst vor Ort zusammengefügt werden. Nach dem Laden der spezifischen Parameterwerte für Motor und Mess-System kann der zusammengebaute Motor unabhängig von Rotorlage und Zuordnung des Mess-Systems in Betrieb gesetzt werden.
  • Seite 152 5-26 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Mit Rexroth-Regelgeräten der IndraDrive-Gerätefamilie können auch Fremdmotoren angesteuert werden. Für die erfolgreiche Ansteuerung eines Fremdmotors muss jedoch erst Prüfung der Ansteuerbarkeit von geprüft werden Fremdmotoren • ob der anzusteuernde Fremdmotor die Anforderungen des Regel- gerätes erfüllt, •...

  • Seite 153: Anforderungen An Fremdmotoren

    5-27 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Anforderungen an Fremdmotoren Spannungsfestigkeit der Wicklung Die Spannungsfestigkeit der Wicklungen von Fremdmotoren ist zu prüfen. Abhängig vom verwendeten Regelgerät treten unterschiedliche Belastungen auf: Regelgerätetyp max. Spannungsamplitude û Spannungs- zwischen Motorklemmen und steilheit Motorklemmen gegen Gehäuse (Erde) du/dt HMS, HMD an HVE, 1200 V...

  • Seite 154: Temperaturauswertung

    5-28 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Vorhandener Fremdmotor Geplanter Fremdmotor Berechnung der Streuinduktivität (Asynchronmotor) bzw. Induktivität (Synchronmotor) des Fremdmotors σ mit Hilfe des einphasigen Ersatz- schaltbildes (Herstellerangabe!). Motor Rechnerische Ermittlung der Drossel, falls erforderlich. 3x L Kontaktaufnahme mit Rexroth empfohlen! = 0,5 * (L (Induktivitätsmessung mit 1 kHz)
  • Seite 155 5-29 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme • P-0-0051, Drehmoment/Kraft-Konstante • P-0-0510, Rotor-Trägheitsmoment • P-0-4014, Motorart • P-0-4048, Motor-Wicklungs-Widerstand • P-0-0533, Spannungsregler Proportionalverstärkung Motorparameter für Feldschwächbereich für • P-0-0534, Spannungsregler Nachstellzeit Synchron- und • P-0-0535, Motorleerlaufspannung Asynchronmotoren • P-0-0536, Motormaximalspannung •...

  • Seite 156: Ansteuerbare Fremdmotoren

    IndraDrive-Regelgeräts betrieben werden, wenn diese Motoren mit Haltebremse versehen sind. Hinweis: Bei Fremdmotoren gibt Bosch Rexroth grundsätzlich keine Gewährleistung für die Leistungsdaten an der Motorwelle! Bei Synchronmotoren muss bei der Inbetriebnahme zunächst der Kommutierungs-Offset eingestellt werden. Die Ermittlung dieses Offsets geschieht bei Synchron-Fremdmotoren an IndraDrive-Regelgeräten mit...

  • Seite 157: Bestimmung Der Motorparameterwerte

    5-31 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Asynchronmotoren können auch im "Open-Loop"-Betrieb von IndraDrive- Motorgeber für Fremd- Regelgeräten angesteuert werden. Hierfür kein Motorgeber Asynchronmotoren erforderlich! Im "Closed-Loop"-Betrieb ist ein Motorgeber erforderlich, wobei für Asynchronmotoren ein relatives Mess-System genügt. Für betriebssichere Antriebe mit Fremd-Synchronmotoren an IndraDrive- Motorgeber für Fremd- Regelgeräten Auswahl...

  • Seite 158: Umrechnung Der Parameterwerte Von Diax/Ecodrive Auf Indradrive

    5-32 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Umrechnung der Parameterwerte von Diax/EcoDrive auf IndraDrive Parameter für Synchron- und Asynchronmotoren P-0-4014, Motorart; P-0-4014 (Diax/EcoDrive) P-0-4014 (IndraDrive) P-0-0512 (IndraDrive) P-0-0512, Temperatursensor 00000100.00000000 00000001.00000000 00000010.00000000 00000011.00000000 00000100.00000000 00000001.00000000 00000000.00000000 00000001.00000000 00000010.00000000 00000011.00000000 00000000.00000000 Abb.
  • Seite 159 5-33 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme P-0-4041, Motor- Hauptinduktivität − − − − − − ∗ − − ∗ − − ∗ − − 0051 0051) 4047)/1000 0018 4004 0051 − − ∗ 4041(Indra Drive) 1000 ∗ − − ∗...

  • Seite 160: Parameter Für Synchronmotoren

    5-34 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Parameter für Synchronmotoren P-0-4005, Flussbildender Strom, Grenzwert 4005 0109 (IndraDriv (Diax/EcoD rive) oder ∗ 4005 0111 (IndraDriv (Diax/EcoD rive) S-0-0109, Spitzenstrom Motor S-0-0111, Stillstandsstrom Motor Abb. 5-29: Umrechnung in IndraDrive-Parameterwert (Der Wert mit dem kleineren Betrag ist mit negativem Vorzeichen einzutragen!) P-0-4016, Motor- 4016...
  • Seite 161 5-35 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Erforderliche Typenschilddaten: 1. Bemessungsstrom → Effektivwert des elektrischen Stromes in der Motorzuleitung (Motorphase) bei Bemessungslast 2. Bemessungsspannung → Effektivwert der Spannung zwischen den Motoranschlussklemmen bei Bemessungslast 3. Bemessungsfrequenz → Frequenz der speisenden, sinusförmigen elektrischen Spannung 4.

  • Seite 162: Ermittlung Der Motorparameterwerte Durch Berechnung Anhand Der Ausgangsdaten Des Motors

    5-36 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Weitere intern berechnete Motorparameter für Asynchronmotoren nur bei "Open-Loop-Betrieb": • P-0-0569, Maximale Statorfrequenz-Änderung • P-0-0570, Kippschutz-Regler Proportionalverstärkung • P-0-0571, Kippschutz-Regler Nachstellzeit • P-0-0572, Schlupfkompensation Faktor • P-0-0573, IxR-Boost Faktor • P-0-0574, Pendeldämpfung Faktor •...
  • Seite 163 5-37 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Berechnung der Drehmoment-/Kraft-Konstante bei betriebswarmen Motor P-0-0051, Drehmoment/Kraft- und Bemessungsstrom bzw. Stillstandsdauerstrom: Konstante − − rotative Synchronmo toren 0051 − − lineare Synchronmo toren 0051 Bemessungsdrehmoment (lt. Motorausgangsdaten) Bemessungsstrom (Effektivwert, lt. Motorausgangsdaten) Bemessungskraft (lt. Motorausgangsdaten) Stillstandsdauerstrom (Effektivwert, lt.
  • Seite 164 5-38 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Für Asynchronmotoren wird ein Wert für den maximal zulässigen Spitzenstrom üblicherweise nicht angegeben. Aus thermischen Gründen wird eine Begrenzung nach folgenden Beziehungen empfohlen: − − ∗ 0109 Nenn S-0-0109: Effektivwert des maximalen Motorgesamtstromes (in A) Nennstrom, Effektivwert (in A) Nenn Abb.
  • Seite 165 5-39 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme P-0-4048, Motor-Wicklungs- − − 4048 Widerstand P-0-4048: Gesamtwiderstand des angeschlossenen Motors (in Ω) Widerstand des Motors zw. den Klemmen bei 20°C (in Ω) Strangwiderstand einer evtl. erforderlichen Drossel bei 20°C (in Ω) Abb. 5-42: Wert für P-0-4048 (in Ω) Für die Parametrierung von P-0-0510, Rotor-Trägheitsmoment sind die P-0-0510, Rotor- Trägheitsmoment...

  • Seite 166: Ermittlung Weiterer, Nur Für Asynchronmotoren Relevanter Parameterwerte

    5-40 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Für Asynchronmotoren wird der Wert für P-0-0534 ermittelt durch: − − − − 0534 4043 P-0-0534: Spannungsregler Nachstellzeit (in ms) P-0-4043: Rotorzeitkonstante (in ms), siehe S.5-42 Abb. 5-46: Berechung des Wertes für P-0-0534 für Asynchronmotoren Der Parameter P-0-0535, Motorleerlaufspannung wirkt im Feld- P-0-0535, Motorleerlaufspannung...
  • Seite 167 5-41 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Folgende Werte sind abhängig von der Kühlart des Motors einzustellen: Kühlart des Motors Wert für P-0-0530 unbelüftet belüftet flüssigkeitsgekühlt Motor ohne Temperatursensor Abb. 5-50: Werte für P-0-0530 Mit dem Einstellwert in P-0-0529, Bewertung der Kippstrom- P-0-0529, Bewertung der Kippstrombegrenzung begrenzung kann die Kippstromgrenze relativ verändert werden.
  • Seite 168 5-42 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Falls die Werte nicht als Herstellerangabe vorhanden sind, können sie durch Messung näherungsweise bestimmt werden: − − U− 4039 Induktivität des Motors zwischen den Klemmen (in mH), dritte Klemme ist offen Abb. 5-53: Näherungsrechnung für P-0-4039 (in mH) −...

  • Seite 169: Ermittlung Weiterer, Nur Für Synchronmotoren Relevanter Parameterwerte

    5-43 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Falls der Wert nicht vorhanden ist, kann er auch näherungsweise berechnet werden: − − − − 4040 4041 H(Al 5 $O 4043 R(Al Ohmscher Widerstand des Rotors bei 20°C R(Al-St) Streuinduktivität des Rotors 5 $O6W Hauptinduktivität des Motors H(Al-St) Abb.

  • Seite 170: Formblätter Für Erforderliche Herstellerseitige Ausgangsdaten

    5-44 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Formblätter für erforderliche herstellerseitige Ausgangsdaten Formblatt für Ausgangsdaten von Asynchronmotoren Hersteller, Kunde, Anlage, Motortyp:_____________________________________ Achsbez.:_____________________________________ Benennung Formelz./Kürzel Einheit Wert siehe … Bemessungsleistung S. 5-34 Bemessungsdrehmoment Bemessungsstrom S. 5-34 cos ϕ Leistungsfaktor S. 5-34 Magnetisierungsstrom S.

  • Seite 171: Formblatt Für Ausgangsdaten Von Synchronmotoren

    5-45 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Formblatt für Ausgangsdaten von Synchronmotoren Hersteller, Kunde, Anlage, Motortyp:_____________________________________ Achsbez.:_____________________________________ Benennung Formelz./Kürzel Einheit Wert siehe … Bemessungsleistung Bemessungsdrehmoment Bemessungskraft Bemessungsstrom Bemessungsdrehzahl Bemessungsgeschwindigk. m/ min Bemessungsspannung Stillstandsdauerstrom Trägheitsmoment/Masse S.5-39 Bemessungskraft Zulässiger Maximalstrom ____ (magn. Sättigungseffekte?) (ja/nein) ____ Maximaldrehmoment...

  • Seite 172: Formblatt Für Ausgangsdaten Von Motor-Temperatursensor Und Motorgeber

    5-46 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Formblatt für Ausgangsdaten von Motor-Temperatur- sensor und Motorgeber Temperatursensordaten PTC? NTC? Schaltkontakt? Typenbezeichnung? Wie oft und wo eingebaut? Charakteristik vorhanden? Abb. 5-63: Angaben zum Temperatursensor Motorgeber (falls vorhanden) Art/Standard? Signalamplitude? Signalform? Zyklen/Umdrehung? Teilungsperiode/µm? Hersteller? Bauform? Abb.

  • Seite 173: Formblätter Für Parameterwerte

    5-47 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Formblätter für Parameterwerte Formblatt "Parameter für Asynchronmotoren" Hersteller, Kunde, Anlage, Motortyp:______________________________________ Achsbez.:_____________________________________ Parameter-Nr. Parameter-Name Ermittelter Eingestellter Einheit siehe … Wert Wert Motorparameter S-0-0141 Motor-Typ S.5-36 P-0-4014 Motorart S.5-36 P-0-0051 Drehmoment/Kraft-Konstante _______ S.5-37 P-0-0018 Polpaarzahl/Polpaarweite PPZ/mm S.5-37...
  • Seite 174 5-48 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Formblatt "Parameter für Synchronmotoren" Hersteller, Kunde, Anlage, Motortyp:______________________________________ Achsbez.:_____________________________________ Parameter-Nr. Parameter-Name Ermittelter Eingestellter Einheit siehe … Wert Wert Motorparameter S-0-0141 Motor-Typ S.5-36 P-0-4014 Motorart S.5-36 S.5-37 P-0-0051 Drehmoment/Kraft-Konstante _______ P-0-0018 Polpaarzahl/Polpaarweite PPZ/mm S.5-37 S-0-0113 Maximalgeschwindigkeit des Motors _______...

  • Seite 175: Inbetriebnahmehinweise

    5-49 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Inbetriebnahmehinweise Zunächst ist zu prüfen, ob der Fremdmotor den Herstellerangaben entsprechend angeschlossen ist. Hinweis: Die Inbetriebnahme eines Fremdmotors an IndraDrive- Regelgeräten sollte nur dann erfolgen, wenn das vom Motorhersteller ausgefüllte Formblatt mit den Ausgangsdaten des Motors vorliegt und die Erfüllung der Anforderungen (siehe "Anforderungen an Fremdmotoren") festgestellt wurde! Für die Inbetriebnahme eines Fremdmotors gilt grundsätzlich die gleiche...

  • Seite 176: Mess-Systeme

    5-50 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 • C3204 Fehleingabe Drehzahl • C3205 Fehleingabe Leistungsfaktor • C3206 Fehleingabe Leistung • C3207 Typenschild-Liste unvollständig • C3208 Fehler beim Parameterschreiben Mit dem Inbetriebnahmetool "DriveTop" können die Ausgangsdaten des "Fremdmotor-Dialog" Fremdmotors über einen sog. "Fremdmotor-Dialog" eingegeben werden. bei DriveTop Dabei werden die gestellten Anforderungen geprüft und abschließend die Werte der Motorparameter berechnet.
  • Seite 177 5-51 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Lagemess-Systeme werden für die verschiedenen Bewegungsarten in Bauformen von Lagemess- angepassten Bauformen angeboten: Systemen • rotative Geber • Lineargeber Geber in beiden Bauformen sind, bei geeigneter Signalspezifikation, durch IndraDrive-Regelgeräte auswertbar. Die Lagegeber können, abhängig von ihrer Ausführung und dem Auswertung der Lagemessung mechanischen Anbau an die Achse, ausgewertet werden als •...
  • Seite 178 5-52 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Für diese Parameter gilt: • Bei Motoren mit Geberdatenspeicher (MHD, MKD, MKE) wird P-0-0077 automatisch richtig gesetzt. • Bei Motoren ohne Geberdatenspeicher (2AD, ADF, rotative und lineare Bausatzmotoren) muss P-0-0077 manuell gesetzt werden. •...
  • Seite 179 5-53 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Hinweis: Bei Rexroth-Gehäusemotoren (MHD, MKD, MKE, 2AD, ADF, MAD, MAF) und bei Linearmotoren mit EnDat-Geber wird S-0-0116 automatisch mit dem richtigen Wert beschrieben! Die analogen Signale des Gebers werden über A/D-Wandler in digitale Maximale Geberauflösung Lagedaten umgewandelt.
  • Seite 180 5-54 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsinterne Geberauflösung, Motorgeber: Antriebsinterne Geberauflösung = S-0-0116/S-0-0256 lineare Geber Externer Geber: Antriebsinterne Geberauflösung = S-0-0117/S-0-0257 Nebenrechnung und antriebsinterne Begrenzung: S-0-0256 = 2 * S-0-0116 / S-0-0278 <=2 n<=15 (ganzzahlig!) S-0-0257 = 2 * S-0-0117 / S-0-0278 <=2 ;...
  • Seite 181 5-55 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Die Lageregelung selbst arbeitet mit der in P-0-0129, Lagedatenformat Interne Auflösung der Lagedaten intern angezeigten Auflösung. Der Wert ist auf eine Motorumdrehung (rotativer Motor) bzw. auf eine Polweite (Linearmotor) bezogen sowie auf begrenzt. Zusätzlich wird er von der Einstellung im Parameter S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich beeinflusst: ±...

  • Seite 182: Überwachung Der Mess-Systeme

    5-56 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Einstellung der Auflösung (Strichzahl, Teilungsperiode) des optionalen Gebers: • S-0-0117, Geber 2 Auflösung Einstellung der Geberart und des Bewegungssinns des Motorgebers: • S-0-0277, Lagegeberart 1 Einstellung der Geberart und des Bewegungssinns des optionalen Gebers: •...
  • Seite 183 5-57 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Die Überwachung der Gebersignale ermöglicht Rückschlüsse auf fehlerhafte Zustände wie: • Verschmutzung des Gebers • Eingekoppelte Störungen bei ungünstiger Leitungsführung oder Leitungsausführung • Überschreitung max. zulässigen Gebergeschwindigkeit (Grenzfrequenz der Gebersignale) • Leitungsbruch oder Leitungskurzschluss Zusätzlich können Antriebe mit absolut auswertbarem Geber auf Überwachung der Achslage Übereinstimmung der Lage beim Einschalten gegenüber dem letzten...
  • Seite 184 5-58 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Die Überwachung analoger Sinusgebersignale erfolgt nach zwei Kriterien: Signalüberwachung bei Sinusgebern • Überwachung der Signalamplitude • Überwachung der Quadrantenzuordnung Die Signale werden hardware- und firmwareseitig überwacht. Die Signalamplitude muss im erlaubten Spannungsbereich liegen: ∗...
  • Seite 185 5-59 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Die Überwachung der Signale von Rechteckgebern auf Amplitude und Signalüberwachung bei Quadrantenzuordnung ist mit IndraDrive-Regelgeräten nicht möglich! Rechteckgebern Beim Ausschalten des Antriebs werden die aktuellen Geberdaten vom Überwachung der Achslage absoluten Motorgeber und/oder absoluten externen Geber...
  • Seite 186 5-60 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Der externe Geber ist zwar nur für C-Achs-Betrieb erforderlich, würde aber einen regulären Spindelbetrieb unmöglich machen. Deshalb lässt sich für diesen Fall die Geberüberwachung abschalten durch den entsprechenden Wert im Parameter P-0-0185, Steuerwort Geber 2 (optionaler Geber).

  • Seite 187: F2074 Lageistwert 1 Außerhalb Des Absolutgeberfensters

    5-61 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Falls die Lageistwertdifferenz von Motorgeber und externem Geber Überwachung der Lagedifferenz überwacht werden soll, ist zunächst ein sinnvoller Wert für das einstellen Überwachungsfenster nach folgendem Ablauf zu ermitteln: 1. Die Achse maximaler Beschleunigung Maximal- geschwindigkeit hochfahren, dann mit maximaler Verzögerung abbremsen.

  • Seite 188: Absolute Mess-Systeme

    5-62 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 • F2046 Max. Signalfrequenz Geber 2 überschritten. Bei Erkennen kurzzeitig fehlerhafter Gebersignale erzeugt der Antrieb die Warnung • E2074 Geber 1: Gebersignale gestört - oder - • E2075 Geber 2: Gebersignale gestört. Die Warnung bleibt bis zum Ausschalten des Antriebs bzw. bis zur Umschaltung in Kommunikationsphase P2 aktiv! Bei Erkennen fehlerhafter Gebersignale erzeugt der Antrieb die Fehlermeldung...

  • Seite 189: Hsf ("Hochauflösendes Servofeedback"), Single- Oder Multiturn-Ausführung

    5-63 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Folgende Mess-Systeme sind im Einsatz: • HSF ("hochauflösendes Servofeedback"), Single- oder Multiturn- Ausführung • Resolver, Single- oder Multiturn-Ausführung Bei Bausatzmotoren oder direkt an der Achsmechanik sind folgende, Absolutgeber für Bausatz- absolut auswertbare Mess-Systeme einsetzbar: motoren und externe Geber •...
  • Seite 190 5-64 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Dies wird angezeigt in den betreffenden Bits der Parameter: • S-0-0277, Lagegeberart 1 • S-0-0115, Lagegeberart 2 Hinweis: Ist die Absolutauswertung eines Gebers möglich, aber nicht erwünscht, so kann die Absolutauswertung durch Setzen des betreffenden Bits in den Parametern S-0-0277 oder S-0-0115 abgeschaltet werden! Der Geber ist dann nur relativ auswertbar!
  • Seite 191 5-65 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Falls ein Antrieb neben dem Motorgeber noch mit einem externen Geber ausgerüstet und mindestens ein Geber absolut auswertbar ist, ergeben sich, abhängig vom Referenzzustand der Geber, nach dem Einschalten folgende Lageistwerte: Absolut-Auswertung Lageistwerte beim Aktueller möglich? Einschalten...

  • Seite 192: Relative Mess-Systeme

    5-66 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Der Verfahrbereich und die Absolutgeberbereiche haben den gleichen Lagebezug! Sie beziehen sich, abhängig von der eingestellten Wichtung, auf den Motor oder auf die Last! Wenn der Verfahrbereich kleiner als der Absolutgeberbereich des Absolutauswertung möglich? Regelungsgebers (festgelegt über die aktive Betriebsart) ist, kann der Geber als Absolutgeber ausgewertet werden.
  • Seite 193 5-67 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Bei Bausatzmotoren kann es durchaus erforderlich sein, relative Geber als Motorgeber einzusetzen, falls absolute Geber in der erforderlichen Ausführung nicht verfügbar sind: • große Geberlängen für lange Verfahrwege bei Linearmotoren • Hohlwellengeber mit speziellen Bohrungsdurchmessern oder Geber für hohe maximale Drehzahlen bei rotativen Bausatzmotoren Die Lageistwerte von relativen Gebern haben zunächst keinen Achsbezogenes Absolutmaß...
  • Seite 194 5-68 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: In S-0-0403, Status Lageistwerte wird angezeigt, ob sich die am Antrieb angeschlossenen Geber und der über S-0-0147, Referenzfahr-Parameter deklarierte Referenzgeber Referenz befinden. Herstellen achsbezogenen Absolutmaßes ("Referenz") Referenzmarken überwacht das Regelgerät die Signale des relativen Gebers bzw. der Achssensorik, die bezüglich der Achse absolute Lageinformationen enthalten: •...
  • Seite 195 5-69 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Hinweis: Die Werte für "Abstandscodiertes Referenzmaß A" und "Abstandscodiertes Referenzmaß B" müssen vom Hersteller des Gebers angegeben werden! Falls der Wert für "Abstandscodiertes Referenzmaß A" im Datenblatt des Bestimmung für "Abstands- abstandscodierten Gebers nicht direkt angegeben ist, lässt er sich auch codiertes Referenzmaß...

  • Seite 196: Achsmechanik Und Mess-Systeme

    5-70 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Rotative Geber ∗ Nzyk PHIref − − allgemein 0166 − − ∗ 0116 PHIref − − Motorgeber 0166 − − ∗ 0117 PHIref − − ext. Geber 0166 S-0-0166: Abstandskodiertes Referenzmaß B in Anzahl der Zyklen PHIref: Verfahrwinkel zur Herstellung d.
  • Seite 197 5-71 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Die Güte und Auflösung der Lagemessung ist für die Qualität der Istwerte, insbesondere im Geschwindigkeits- und Lageregelkreis, ausschlag- gebend. Abhängig von den mechanischen Eigenschaften des Antriebsstranges Externe Geber zwischen der Motorabtriebswelle und der Maschinenachse kann es erforderlich sein, die Lageregelung über einen externen (nicht im Motor integrierten) Lagegeber...
  • Seite 198 5-72 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Die genannten Mess-Systeme sind gleichermaßen als Motorgeber bei Fremd-Bausatzmotoren Fremd-Gehäusemotoren einsetzbar. Ausnahme bilden die Kombigeber; sie können nur bei Rexroth-Synchron- linearmotoren eingesetzt werden (siehe auch "Rexroth-Bausatzmotoren, synchron")! Hinweis: Bei Synchron-Bausatz- bzw. Synchron–Fremdmotoren ist es vorteilhaft, ein absolut auswertbares Mess-System Motorgeber...
  • Seite 199 5-73 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Anordnungsmöglichkeiten von Mess-Systemen: P-0-0124 S-0-0117 P-0-0125 P-0-0075 ext. Geber (Geber 2) Getriebe S-0-0121 S-0-0122 Geber 2 rotat. S-0-0051 Last S-0-0053 Lastgetriebe Rotatorischer Motor P-0-0124 S-0-0117 P-0-0125 P-0-0075 S-0-0116 P-0-0121 rotat. P-0-0122 Motor Wichtung P-0-0074 ext.
  • Seite 200 5-74 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 • P-0-0125, Getriebe 2 geberseitig (optionaler Geber) • P-0-0185, Steuerwort Geber 2 (optionaler Geber) Hardwareabhängigkeiten Für den Anschluss der Mess-Systeme an das Regelgerät sind 3 optionale Schnittstellen vorhanden. Durch Beschreiben der Parameter P-0-0077, Zuordnung Motorgeber->Optionsplatz und P-0-0078, Zuordnung optionaler Geber->Optionsplatz wird festgelegt, an welche Schnittstelle der jeweilige Geber angeschlossen wird.
  • Seite 201 5-75 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme S-0-0121 S-0-0122 Rotatorischer Motor rotat. S-0-0051 Last S-0-0053 S-0-0116 rotat. P-0-0121 Lastgetriebe P-0-0122 Motor P-0-0074 Wichtung S-0-0076 Motorgeber translat. S-0-0121 Getriebe (Geber 1) Wichtung S-0-0051 S-0-0122 Geber 1 S-0-0123 S-0-0053 transl. S-0-0051 rotatorischer Geber Last S-0-0053 Lastgetriebe Vorschubspindel...
  • Seite 202 5-76 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 P-0-0124 S-0-0117 P-0-0125 P-0-0075 ext. Geber (Geber 2) Getriebe S-0-0121 S-0-0122 Geber 2 rotat. S-0-0051 Rotatorischer Motor Last S-0-0053 Lastgetriebe S-0-0116 P-0-0121 rotat. P-0-0122 Motor P-0-0074 Wichtung P-0-0124 S-0-0117 P-0-0125 S-0-0076 P-0-0075 Motorgeber translat.
  • Seite 203 5-77 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Inbetriebnahmehinweise Die Inbetriebnahmehinweise in den Abschnitten "Grundsätzliche Angaben zu Mess-Systemen, Auflösung" und "Überwachung der Mess- Systeme" sind ebenfalls zu beachten! Geberart "linear" bzw. "rotativ" einstellen: Grundlegende Einstellungen • S-0-0277, Lagegeberart 1 Gebertyp, Hardwarezuordnung und Auflösung eingeben: •...

  • Seite 204: Wichtung Physikalischer Daten

    5-78 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Wichtung physikalischer Daten Kurzbeschreibung Das Regelgerät bildet den Antrieb über Daten in ein internes Rechenmodell ab. Die Zustandsgrößen des Antriebs werden ermittelt auf Grundlage von: • Lagemessung, • Strommessung und • Temperaturmessung. Die dabei erfassten Messwerte werden in physikalische Daten umgewandelt: •...
  • Seite 205 5-79 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme In der Antriebsfirmware sind mechanische Übertragungsglieder zwischen Motorbezug/Lastbezug Motor und Last durch Rechenmodelle abgebildet. Dadurch lassen sich die physikalischen Daten beziehen auf • die Wirkungsstelle der Last (lastseitiger Datenbezug) - oder - • die Krafteinleitungsstelle (motorseitiger Datenbezug). Der Wertebereich der vom Regelgerät darstellbaren Lagedaten ist aus Absolut-/Moduloauswertung technischen Gründen begrenzt.
  • Seite 206 5-80 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Abhängig von der Einstellung der Wichtungsart existieren folgende Vorzugswichtungen vordefinierte Vorzugswichtungen: (vordefiniert) Vorzugswichtung translatorisch rotatorisch Physikalische bei Einheit "m" bei Einheit "inch" Einheit "Grad" Daten Lagedaten 0, 0001 mm 0,000001 inch 0,0001 grd Geschwindigkeits- 0,001 mm/min 0,00001 inch/min...
  • Seite 207 5-81 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Physikal. Wichtungsart Einheit S-0-0076 S-0-0077 S-0-0078 Attribut Daten (Wcht.Faktor) (Wcht.Exp.) Anzahl Nachkommastellen Lagedaten translatorisch ..xx00.0001 translatorisch inch ..xx01.0001 rotatorisch Grad ..xx00.0010 Physikal. Wichtungsart Einheit S-0-0044 S-0-0045 S-0-0046 Attribut Daten (Wcht.Faktor) (Wcht.Exp.) Anzahl Nachkommastellen Geschwindig- translatorisch mm/min...
  • Seite 208 5-82 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Die Wichtung der Ruckdaten wird aus der Wichtung der Beschleunigungsdaten abgeleitet. Festlegung der jeweiligen Maß- und Zeiteinheit in den Parametern: • S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten • S-0-0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten • S-0-0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten Festlegung des jeweiligen Wichtungsfaktors und Wichtungsexponenten in folgenden Parametern: •...
  • Seite 209 5-83 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Hinweis: Bei Temperaturdaten kann nur Vorzugswichtung (vordefinierte Wichtung) festgelegt werden! Physikalische Größe Vorzugswichtung Celsius Fahrenheit Temperatur 0,1 °C 0,1 F Abb. 5-95: Überblick: Vorzugswichtungen bei Temperaturdaten Der Bezug der Lage-, Geschwindigkeits-, Beschleunigungs-, Ruck- und Motorbezug/Lastbezug Drehmoment-/Kraftdaten ist festlegbar auf: •...
  • Seite 210 5-84 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Bei Linearmotoren ist Motor- und Lastbezug gleich, da Krafteinleitungsstelle und Wirkungsstelle der Last identisch sind. Es gibt keine mechanischen Übertragungsglieder! Die Polarität der Lage-, Geschwindigkeits- und Drehmoment-/Kraftdaten Polarität kann von positiver auf negative Polarität geändert werden in folgenden Parametern: •...

  • Seite 211: Der Wert In S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenz

    5-85 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Die Festlegung "Moduloformat" für die Lageistwerte ist nur bei Moduloformat - rotatorischen Motoren zweckmäßig, denn Achsen Voraussetzungen rotatorischen Motoren ist ein mechanisch unbegrenzter Verfahrbereich möglich. Deshalb ist "Moduloformat" nur bei rotatorischen Motoren erlaubt, bei linearen Motoren nicht! Hinweis: Die Bedingung "rotatorischer Motor"...
  • Seite 212 5-86 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 • Bei rotatorischer Modulowichtung sind folgende Bedingungen einzuhalten: Wichtungsart Lagedaten: Modulowichtung, rotatorischer Lagebezug Externer Geber: externer Geber vorhanden kein externer Geber vorhanden rotatorisch translatorisch Bewegungsart externer Geber: (Nicht möglich!) Zu erfüllende Bedingungen (Nr.): S-0-0079 * S-0-0122 ≤...
  • Seite 213 5-87 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme • Bei translatorischer Modulowichtung ist nur Lastbezug möglich. Abhängig vom der Nutzung eines externen Gebers sind folgende Bedingungen einzuhalten: Wichtungsart Lagedaten: Modulowichtung, translatorischer Lagebezug Motorbezug Bezug: (Nicht möglich!) Lastbezug Externer Geber vorhanden kein externer Externer Geber: Geber vorhanden Rotatorisch...

  • Seite 214: Individuelle Einstellungen Bei Parameterwichtung

    5-88 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Dazu sind die entsprechenden Bits in folgenden Parametern einzustellen: • S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten • S-0-0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten • S-0-0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten • S-0-0086, Wichtungsart für Drehmoment-/Kraftdaten Bei Festlegung von "Moduloformat" ist die Wertebereichsgrenze im Einstellungen und Hinweise für Parameter S-0-0103, Modulowert einzustellen.

  • Seite 215: Diagnosen Der Wichtungseinstellung

    5-89 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme Diagnosen der Wichtungseinstellung Falls unzulässige Festlegungen bei der Wichtungseinstellung getroffen wurden, so werden diese beim Umschalten vom Parametermodus (Kommunikationsphase 2) in den Betriebsmodus (Kommunikations- phase 4) erkannt. Der Antrieb erreicht dann den Betriebsmodus nicht und zeigt je nach Einstellung folgende Kommandofehler an: •...
  • Seite 216 5-90 Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Notizen DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 217: Antriebsregelung

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Antriebsregelung Übersicht Antriebsregelung Die IndraDrive-Antriebsfirmware unterstützt folgende zwei Grund- prinzipien der Antriebsregelung: • Achssteuerung oder Open–Loop-Betrieb (U/f-Steuerung) → gesteuerter Betrieb ohne Geberinformation • Achsregelung oder Closed–Loop-Betrieb (Regelung) → geregelter Betrieb mit Geberrückführung Hinweis: Die Nutzung Closed-Loop-Betriebs stellt erhöhte Anforderungen an die Hardware-Ausführung des Antriebs, da...

  • Seite 218: Achsregelung (Closed-Loop-Betrieb)

    Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Achsregelung (Closed-Loop-Betrieb) Bei der Achsregelung (bzw. "Closed-Loop-Betrieb") wird eine geber- behaftete Regelung des Antriebes mit Positions- bzw. Geschwindigkeits- rückführung durchgeführt. Der Geschwindigkeits- und Lageregelkreis werden über die Geberrückführung geschlossen. Die Motorregelung erfolgt hierbei als feldorientierte Stromregelung (siehe "Feldorientierte Stromregelung"...

  • Seite 219: Zykluszeiten Und Pwm-Frequenzen

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Zykluszeiten und PWM-Frequenzen In Abhängigkeit der Firmware-Variante (MPH, MPD oder MPB) und des zugehörigen Steuerteiles (CSH01.1, CDB01.1, CSB01.1) sind die folgenden Zykluszeiten und PWM-Frequenzen möglich: TA_Strom P-0-0001 FWA-Variante P-0-0556, Bit 2 Performance 62,5 µs 16000 MPH02 Basic 83,3 µs 12000...

  • Seite 220: Überwachung Und Begrenzung Der Maximalen Statorfrequenz

    Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Die U/f-Motorsteuerung zeichnet sich durch folgende Merkmale bzw. Kernfunktionen aus: • Überwachung und Begrenzung der maximalen Statorfrequenz- Merkmale änderung, die sich aus der Änderung der Sollgeschwindigkeit ergibt • Kippschutzregler (optional aktivierbarer PI-Regler zur Verhinderung des Abkippens der Maschine bei Erreichen der Drehmomentgrenzen) •...
  • Seite 221 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung • P-0-0575, Suchlauf: Suchstromfaktor • P-0-0576, Suchlauf: Findepunkt-Schlupffaktor • P-0-0577, Quadratische Kennlinie: Absenkfaktor • P-0-4036, Bemessungsdrehzahl Motor • P-0-4040, Rotor-Streuinduktivität • P-0-4046, Wirksamer Spitzenstrom • E8040 Moment-/Kraft-Istwertbegrenzung aktiv Beteiligte Diagnosen • E8041 Strombegrenzung aktiv • E8260 Moment-/Kraft-Sollwertbegrenzung aktiv Funktionsbeschreibung Folgende Abbildung zeigt die Kernfunktionen der U/f-Steuerung: S-0-0040...
  • Seite 222 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Kippschutzregler P-0-0442 P-0-0570 P-0-0443 P-0-0571 Bit 12 P-0-0045 P-0-0043 S-0-0040 P-0-0440 Strom- kommutierung Schlupf- und PWM Über- P-0-0048 kompen- wachung sation E8040 Strom- U/f- IxR- Pendel- begrenzungs- Kennlinie Boost dämpfung regler DF000115v01_de.fh7 S-0-0040: Geschwindigkeits-Istwert P-0-0043: Drehmomentbildender Strom, Istwert P-0-0045: Stromregler-Steuerwort P-0-0048:...
  • Seite 223 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Hinweis: Bei einem Wert "0.00%" im Parameter P-0-0572 ist die Schlupfkompensation abgeschaltet. In der Funktion "U/f-Kennlinie" wird aus den Motor-Modelldaten die U/f-Kennlinie zugehörige Spannung für die wirksame Ausgangsfrequenz berechnet. Kennlinienform Grundstellbereich, also P-0-4036, Bemessungsdrehzahl Motor wird mit Bit 13 in P-0-0045, Stromregler- Steuerwort ausgewählt: •...
  • Seite 224 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Kipp- Schlupf- Über- P-0-0048 schutz- kompen- wachung Strom- regler sation IxR-Boost kommutierung und PWM Motordaten P-0-0573 Strom- U/f- Pendel- begrenzungs- Kennlinie dämpfung regler DF000118v01_de.fh7 P-0-0048: Wirksamer Geschwindigkeits-Sollwert P-0-0573: IxR-Boost Faktor Abb. 6-9: Kernfunktion "IxR-Boost" Asynchronmaschinen neigen im Open-Loop-Betrieb bei geringer Last zu Pendeldämpfung Drehzahlpendelungen.
  • Seite 225 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Kipp- Schlupf- Über- P-0-0048 schutz- kompen- wachung Strom- regler sation Strombegrenzungs- kommutierung regler und PWM P-0-4040 S-0-0106 P-0-4046 S-0-0107 U/f- IxR- Pendel- Kennlinie Boost dämpfung E8041 DF000120v01_de.fh7 S-0-0106: Stromregler-Proportionalverstärkung 1 S-0-0107: Stromregler-Nachstellzeit 1 P-0-0048: Wirksamer Geschwindigkeits-Sollwert P-0-4040: Rotor-Streuinduktivität P-0-4046:...

  • Seite 226: Feldorientierte Stromregelung

    Grundpaket aller Varianten in Closed-Loop-Ausprägung Kurzbeschreibung Die Antriebsfunktion "Feldorientierte Stromregelung" wird im Grundpaket "Closed-Loop" bereitgestellt. Hinweis: Der Stromregler ist für alle Motoren von Bosch Rexroth bereits voreingestellt und muss in der Regel nicht angepasst werden. Hinweise zur Inbetriebnahme des Stromreglers bei Fremd- motoren siehe "Fremdmotoren"...
  • Seite 227 6-11 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung feldorientierte Stromregelung zeichnet sich durch folgende Allgemeine Merkmale allgemeingültige Merkmale aus: • Regelung des Motorstroms nach dem Prinzip der Feldorientierung, d.h. getrennte Regelung des drehmomentbildenden Stromes und des flussbildenden Stromes • Kompensation der Querkopplung von d-Achse und q-Achse zur Erhöhung der Dynamik •...

  • Seite 228: Allgemeine Funktion Der Feldorientierten Stromregelung

    6-12 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Leistungsüberwachung: • S-0-0158, Leistungs-Schwelle Px • S-0-0337, Meldung P >= Px • S-0-0382, Zwischenkreisleistung Geberüberwachung: • P-0-0520, Fehlerschwelle Geberüberwachung Anzeigeparameter: • S-0-0380, Zwischenkreisspannung • P-0-0043, Drehmomentbildender Strom, Istwert • P-0-0044, Flussbildender Strom, Istwert • P-0-0046, Stromregler-Statuswort •...
  • Seite 229 6-13 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Mit der Firmware können Asynchron- und Synchronmotoren im gesamten Feldschwächbetrieb Drehzahlbereich (einschließlich Feldschwächbereich) betrieben werden. Drei Arbeitsbereiche werden grundsätzlich unterschieden, die in nachfolgend dargestellt und beschrieben sind. Sv5025f 1.fh7 Abb. 6-12: Unterteilung der Arbeitsbereiche Der Grunddrehzahlbereich ist durch konstantes Drehmoment und eine Grunddrehzahlbereich (1) feste Drehmoment-/Kraft-Konstante (P-0-0051) gekennzeichnet.

  • Seite 230: Feldorientierte Stromregelung Einer Synchronmaschine

    6-14 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Feldorientierte Stromregelung einer Synchronmaschine Der Betrieb von Synchronmotoren mit vorhandenem Motorgeber in feldorientierter Stromregelung ist in allen verfügbaren Betriebsarten anwendbar. Nachfolgende Grafik zeigt die Regelkreisstruktur und die Eingriffsstellen der einzelnen Parameter. P-0-4045 S-0-0100 S-0-0106 P-0-4046 S-0-0101 S-0-0107 q_soll...

  • Seite 231: Feldorientierte Stromregelung Einer Asynchronmaschine

    6-15 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Die Regelung von Synchronmotoren mit Reluktanzmoment, d.h. Motoren Regelung von Synchronmotoren mit deutlich unterschiedlichen Induktivitäten in der d- und q-Achse, mit ausgeprägtem erfordert die getrennte Eingabe von L und L in die jeweiligen Parameter: Reluktanzmoment •...
  • Seite 232 6-16 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Durch eine hohe Magnetisierung (Rotorfluss) entwickelt der Motor ein Flussvorsteuerung größeres Drehmoment. Im Leerlauf erzeugt die Magnetisierung jedoch Verluste, weshalb eine Absenkung der Magnetisierung für weniger dynamische Anwendungen sinnvoll ist. Hinweis: Zur Absenkung der Magnetisierung kann im Parameter P-0-0532, Vormagnetisierungsfaktor ein Wert zwischen 50% und 100% eingestellt werden.
  • Seite 233 6-17 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Der Spannungsregler arbeitet als PI-Regler und begrenzt die vom Spannungsregler Stromregler ausgegebene Spannung im Betrag auf einen Maximalwert. Die Einstellung erfolgt über folgende Parameter: • P-0-0533, Spannungsregler Proportionalverstärkung • P-0-0534, Spannungsregler Nachstellzeit • P-0-0536, Motormaximalspannung Bei Überschreiten der Motormaximalspannung greift der Ausgang des Spannungsreglers korrigierend auf den Ausgangswert der Fluss- vorsteuerung ein.

  • Seite 234: Bei Fremdmotoren Müssen Sie Anhand Der Datenblattangaben

    6-18 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Inbetriebnahmehinweise Hinweis: Der Stromregler ist für alle Motoren von Bosch Rexroth bereits voreingestellt und muss in der Regel nicht angepasst werden. Hinweise zur Inbetriebnahme des Stromreglers bei Fremd- motoren siehe "Fremdmotoren" Kapitel "Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme"! Der als PI-Regler ausgeführte Stromregler für den drehmoment- bzw.
  • Seite 235 6-19 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Diagnosen und Statusmeldungen • S-0-0158, Leistungs-Schwelle Px Statusmeldungen Über diesen Parameter wird die Leistungsschwelle festgelegt, oberhalb derer der Antrieb die Statusmeldung "Leistung > = Px" im Parameter S-0-0337, Meldung P >= Px ausgibt. • S-0-0337, Meldung P > = Px Von diesem Parameter wird nur Bit 0 genutzt.

  • Seite 236: Kommutierungseinstellung

    6-20 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Kommutierungseinstellung Kurzbeschreibung Folgende Rexroth-Bausatzmotoren sind nach Wirkprinzip "Synchronmotor" gebaut: • Linearmotoren LSF, MLF • Rotative Motoren MBS und MBT Durch den Zusammenbau des Motors in der Maschine können Ständer, Läufer und Mess-System erst vor Ort zusammengefügt werden. Deshalb auch elektrisch-magnetisch-mechanische Zuordnung...
  • Seite 237 6-21 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Hinweis: Das Mess-System sollte mit hoher Auflösung und als absolut auswertbarer Motorgeber realisiert werden. Falls erforderlich ist, inkrementelles Mess-System verwenden, sollte der Einsatz von Gebern mit Rechteck- Signalen vermieden werden! Siehe auch "Absolute Mess-Systeme" im Kapitel "Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme"...
  • Seite 238 6-22 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebe, die während der Ermittlung des Sättigungsverfahren nur bei Kommutierungs-Offsets in Bewegung sein stillstehenden Motoren möglich! können, z.B. austrudelnde Spindeln, Druckwalzenantriebe, etc. Antriebe mit kleinem Trägheitsmoment Achse bewegt sich evtl. bei der und geringer Reibung Bestromung, Sättigungsverfahren nur bei stillstehenden Motoren erfolgreich!

  • Seite 239: Ermittlung Des Kommutierungs-Offsets, Messverfahren

    6-23 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung • C1214 Kommando nur mit Linear-Synchronmotor möglich • C1215 Kommando nur in 'bb' möglich • C1216 Keine Kommutierungsermittlung ausgewählt • C1217 Einstellung nur in 'Ab' möglich • C1218 Automatische Kommutierung: Strom zu gering • C1219 Automatische Kommutierung: Überstrom •...
  • Seite 240 6-24 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Je nach Zugänglichkeit von Primär- und Sekundärteil in der Maschine Messung der Relativposition von oder Anlage kann die Messung der Relativposition von Primär- zu Primär- zu Sekundärteil Sekundärteil auf unterschiedliche Weise erfolgen: Sekundärteil(e) LSS Primärteil LSP Leistungsanschluss DF0060v1.fh7 Abb.
  • Seite 241 6-25 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Die Motorkonstante k für die Einstellung des Kommutierungs-Offsets ist Motorkonstante k für Kommutierungseinstellung abhängig von der Ausrichtung von Primär- und Sekundärteil: Anordnung A Sekundärteil(e) LSS Primärteil LSP Leistungsanschluss Anordnung B Leistungsanschluss Sekundärteil(e) LSS Primärteil LSP DF0061v1.fh7 Abb.

  • Seite 242: In P-0-0018, Polpaarzahl/Polpaarweite Muss Der Korrekte Wert

    6-26 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Beispiel 3, Bezugspunkt ö (Abb. "Messung der Relativposition von Primär- zu Sekundärteil"): g = 180.0 mm , k = 38.0 mm , l = 540.0 mm P-0-0523 = 37.5 mm - g - l = 37.5 mm – 180.0 mm – 540.0 mm – 38.0 mm P-0-0523 = –...

  • Seite 243: Ermittlung Des Kommutierungs-Offsets, Sättigungsverfahren

    6-27 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung • C1214 Kommando nur mit Linear-Synchronmotor möglich • C1215 Kommando nur in 'bb' möglich • C1216 Keine Kommutierungsermittlung ausgewählt • C1222 Fehler beim Schreiben der Offset-Parameter Ermittlung des Kommutierungs-Offsets, Sättigungsverfahren Das Sättigungsverfahren zur Ermittlung des Kommutierungs-Offsets kann Anwendungsaspekt bei allen Bauformen von Synchronmotoren angewendet werden.

  • Seite 244: P-0-3008, Kommutierungs-Offset, Geberspeicher (Falls Vorhanden)

    6-28 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Durchführung des Sättigungsverfahrens (Inbetriebnahme) Bei Synchron-Bausatzmotoren mit absolutem Mess-System wird das Synchronmotoren Sättigungsverfahren nur bei der Erstinbetriebnahme über ein Kommando mit absolutem Mess-System gestartet und der ermittelte Wert des Kommutierungs-Offsets im Regelgerät bzw. im Geberdatenspeicher gespeichert. Außerdem kann der Wert bei der Erstinbetriebnahme manuell optimiert werden.
  • Seite 245 6-29 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Hinweis: Die Kraftentfaltung Motors reproduzierbar sichergestellt, wenn beim Referenzieren der Achse der, bei der Erstinbetriebnahme gespeicherte, optimierte Wert für den Kommutierungs-Offset wirksam wird! Erstinbetriebnahme eines 1. Aktivierung in P-0-0522, Steuerwort Kommutierungseinstellung: Synchronmotors mit • Erstinbetriebnahmemodus und inkrementellem Mess-System •...
  • Seite 246 6-30 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Kommutierungs-Offsets mit den gespeicherten Parametern (P-0-506, P-0-0507, P-0-517) gestartet. Der Motor wird bestromt und der Kommutierungs-Offset neu ermittelt. Kommutierungsverhalten des Antriebs mehreren verschiedenen Positionen zu testen. Falls es nicht zufriedenstellend ist, die manuelle Optimierung von (P-0-506, P-0-0507, P-0-517), wie im letzten Punkt beschrieben, wiederholen! Hinweis: Wenn es zu unzulässigen Werten für P-0-0521, Wirksamer Kommutierungs-Offset und damit zur Meldung F8078 Fehler...

  • Seite 247: Ermittlung Des Kommutierungs-Offsets, Sinusverfahren

    6-31 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Parameter für Eingangsdaten: Relevante Parameter • P-0-0522, Steuerwort Kommutierungseinstellung Parameter für das Sättigungsverfahren: • P-0-0506, Spannungsamplitude für Winkelerfassung • P-0-0507, Testfrequenz für Winkelerfassung • P-0-0517, Kommutierung: erforderlicher Oberwellenanteil Kommando-Parameter: • P-0-0524, C1200 Kommando Kommutierungsoffseteinstellung Parameter für Ausgangsdaten: •...
  • Seite 248 6-32 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Der maximale Bewegungsbereich beim Sinusverfahren ist +/-45° /PPZ bei rotativen Motoren und ½ Polpaarweite bei (mech) linearen Motoren! Die motorspezifische Einstellung der Spannung und der Frequenz des Teststroms erfolgt automatisch, wenn bei Start von P-0-0524, C1200 Kommando Kommutierungsoffseteinstellung im Parameter P-0-0506 der Wert "0"...
  • Seite 249 6-33 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Bei Synchron-Bausatzmotoren mit inkrementellem Mess-System wird das Synchronmotoren mit Sinusverfahren beim Setzen der Antriebsfreigabe nach dem Einschalten inkrementellem Mess-System des Antriebs bzw. nach Wechsel von Kommunikationsphase "P2" nach "P4" ("bb" bzw. "Ab") automatisch gestartet. Der Antrieb ist erst nach erfolgreicher Ermittlung des Kommutierungs-Offsets betriebsfähig! Hinweis: Die Kraftentfaltung des Motors ist nur dann reproduzierbar sichergestellt, wenn beim Referenzieren der Achse der, bei...

  • Seite 250: Wieder-Inbetriebsetzung Eines Synchronmotors Mit Inkrementellem Mess-System

    6-34 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 P-0-3008, Kommutierungs-Offset, Geberspeicher (falls vorhanden) abgespeichert. 6. In P-0-0522, Steuerwort Kommutierungseinstellung den Erst- inbetriebnahmemodus über das betreffende Bit deaktivieren! Der Wert in P-0-0508 bzw. P-0-3008 ist nun gegen Beschreiben geschützt. Parameter für Eingangsdaten: Relevante Parameter •...

  • Seite 251: Manuelle Optimierung Des Kommutierungs-Offsetwerts

    6-35 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Hinweis: Ist der Feinabgleich Kommutierungs-Offsets nicht erwünscht, kann dieser über P-0-0508 = 0 bzw. P-0-3008 = 0 (in Kommunikationsphase "P2" beschreibbar) deaktiviert werden. Dadurch bleibt der automatisch ermittelte Wert wirksam! Manuelle Optimierung des Kommutierungs-Offsetwerts Der automatisch ermittelte Wert für den Kommutierungs-Offset wird im Parameter P-0-0521, Wirksamer Kommutierungs-Offset gespeichert.
  • Seite 252 6-36 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelgerät Sollwert-Aufbereitung Antriebssteuerung (Open-Loop) (abhängig von Betriebsart) Motorsteuerung Betriebsart 2 Betriebsart 1 (U/f) Master - geberlos - Begrenzung Drehmoment/Strom DF000090v01_de.fh7 Abb. 6-23: Prinzip der Antriebssteuerung im Open-Loop-Betrieb Merkmale Die Geschwindigkeitssteuerung zeichnet sich durch folgende Merkmale aus: •...

  • Seite 253: Funktionsbeschreibung

    6-37 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung • P-0-0555, Achsregler-Statuswort • P-0-0556, Achsregler-Steuerwort Beteiligte Diagnosen • F8079 Geschwindigkeits-Grenzwert S-0-0091 überschritten Funktionsbeschreibung Läuft der Antrieb im Open-Loop-Betrieb (U/f-Steuerung), kann der Feininterpolator vorgegebene Geschwindigkeits-Sollwert durch einen Feininterpolator über 2 Stufen geglättet werden. P-0-0048 Sollwert- Geschwindigkeits- Sollwert Feininterpolation...

  • Seite 254: Achsregelung (Closed-Loop-Betrieb)

    6-38 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Achsregelung (Closed-Loop-Betrieb) Übersicht Regelkreisstruktur Der Antriebsregler besitzt eine Kaskadenstruktur, d.h. die einzelnen Regler (Lage, Geschwindigkeit und Strom) sind ineinander geschaltet. Abhängig von der Betriebsart ergeben sich verschiedene Regler- strukturen mit unterschiedlich Einstiegspunkten und Pfaden der Sollwerte. In Abhängigkeit der aktiven Betriebsart kann nur der Momentenregelkreis, der Momenten- und Geschwindigkeitsregelkreis oder zusätzlich noch der Lageregelkreis im Antrieb geschlossen werden.

  • Seite 255: Merkmale Der Regelkreise

    6-39 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Abtastzeiten (TA) siehe Abb. 6-26 Abb. 6-25: Regelkreisgesamtstruktur Merkmale der Regelkreise Zur Vereinfachung der Parametrierung der Regelkreise und zur Leistungssteigerung wurden einige Normierungen Struktur- änderungen vorgenommen. Die internen Regler-Zykluszeiten (Strom, Geschwindigkeit und Lage) sind Performance (Regler- abhängig von den Inhalten folgender Parameter: Zykluszeiten) P-0-0001, Schaltfrequenz der Leistungsendstufe...

  • Seite 256: Eingabewert Für Parameter S-0-0348, Verstärkung Beschleuni

    6-40 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Folgende Zykluszeiten und PWM-Frequenzen sind möglich: P-0-0556 P-0-0001 TA_Lage- TA_Geschwindig- TA_Strom- (Bit 2) regler keitsregler regler 500 µs 250 µs 62,5 µs 0 (Basic) 16 kHz 500 µs 250 µs 83,3 µs 12 kHz 500 µs 250 µs 125,0 µs 8 kHz...

  • Seite 257: Betriebsartenabhängige Sollwertverarbeitung

    6-41 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Bei Lageregelung: • S-0-0037, Geschwindigkeits-Sollwert additiv • S-0-0048, Lagesollwert additiv • S-0-0081, Drehmoment-/Kraft-Sollwert additiv Bei Geschwindigkeitsregelung: • S-0-0037, Geschwindigkeits-Sollwert additiv • S-0-0081, Drehmoment-/Kraft-Sollwert additiv Bei Stromregelung: • S-0-0081, Drehmoment-/Kraft-Sollwert additiv Master Mehrachsen- Kompensation oder interpolation Vorsteuer-Algorithmus Lage- Lage-...

  • Seite 258: Defaulteinstellungen Im Motorgeber-Datenspeicher

    Sollwerte (Ruck, Beschleunigung Interpolationsverfahren) anzupassen. Defaulteinstellungen im Motorgeber-Datenspeicher Die Grundeinstellungen für die Regler sind bei allen Bosch-Rexroth- S-0-0262, C07_x Kommando Motoren der Baureihen mit Motorgeber-Datenspeicher (z.B. MHD, MKD Urladen MKE, MSK und ggf. MAD und MAF) gesichert und können durch Ausführung des Kommandos "Urladen"...

  • Seite 259: Automatische Einstellung Der Achsregelung

    6-43 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Der Parameter S-0-0262, C07_x Kommando Urladen kann auf zwei Wegen aktiviert werden: • Automatisch beim Hochfahren des Antriebes, indem erkannt wird, dass sich der Motortyp (vgl. Parameter S-0-0141) geändert hat. Dann erscheint "RL" im Display, und durch Drücken der Taste "Esc" auf dem Bedienfeld wird intern das Kommando "Urladen"...

  • Seite 260: E2047 Interpolationsgeschwindigkeit

    6-44 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Zur Durchführung der automatischen Regelkreiseinstellung ist es erforderlich, den Antrieb zu bewegen. Es wird eine Optimierung des Geschwindigkeits- und des Lageregelkreises vorgenommen. • Definition eines Verfahrbereichs zur Bewegungssteuerung für die Merkmale automatische Regelkreiseinstellung durch •...

  • Seite 261: Voraussetzungen Für Das Starten Der Automatischen Regelkreiseinstellung

    6-45 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Voraussetzungen für das Starten der automatischen Regelkreiseinstellung Sachschäden und/oder Personenschäden durch Antriebsbewegungen möglich! Während der Ausführung des Kommandos C1800 Kommando Automatische Regelkreiseinstellung führt VORSICHT der Antrieb selbstständig, d. h. ohne externe Sollwert- vorgabe, Bewegungen aus. ⇒...

  • Seite 262: Zeitlicher Ablauf Der Automatischen Regelkreiseinstellung

    6-46 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 auf Modulowert begrenzte P-0-0166 untere P-0-0167 obere Position Grenze für autom. Grenze für autom. Regelkreiseinstellung Regelkreiseinstellung S-0-0103, Modulowert Start- position 1/2 Verfahrweg= P-0-0169 absolute Position P-0-0169, Verfahrweg für autom. Regelkreiseinstellung Sv5100f1.fh7 Abb. 6-28: Verfahrbereich bei autom. Regelkreiseinstellung bei Modulowichtung Hinweis: Die Überwachung des hier definierten Verfahrbereichs ist nur während der Ausführung des Kommandos "Automatische Regelkreiseinstellung"...
  • Seite 263 6-47 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung 2. Ermittlung Gesamt- Fremdträgheitsmomentes durch Auswertung von Beschleunigungs- und Bremsvorgängen 3. Berechnung und Aktivierung der Reglerparameter im Antrieb unter Berücksichtigung von P-0-0163, Dämpfungsfaktor für autom. Reglereinstellung P-0-0164, Applikation für autom. Reglereinstellung 4. Überprüfung des Geschwindigkeitsregelkreises und gegebenenfalls Korrektur der Reglerparameter bis sich gewünschtes Verhalten (abhängig von Dynamikvorgabe) einstellt 5.

  • Seite 264: Ergebnis Der Automatischen Regelkreiseinstellung

    6-48 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Ergebnis der automatischen Regelkreiseinstellung Hinweis: Der Stromregelkreis wird automatischen Regelkreiseinstellung nicht beeinflusst, da dessen Einstellung lastunabhängig bereits werksseitig optimale Stromreglerparameter im Motorgeber-Datenspeicher hinterlegt sind. Siehe auch "Inbetriebnahmehinweise Regelkreis- einstellung (Urladen)" im Kapitel "Antriebsregelung") Über P-0-0165, Wahlparameter für autom. Reglereinstellung kann Wahlparameter für automatische Reglereinstellung durch Auswahl des entsprechenden Bits die jeweilige Teilfunktion der...
  • Seite 265 6-49 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Die automatische Regelkreiseinstellung wird durch Beschreiben des Starten der automatischen Regelkreiseinstellung Parameters P-0-0162, C1800 Kommando Automatische Regel- kreiseinstellung mit dem binären Zahlenwert "3" (11b) gestartet (Kommando-Start). Eine Achsbewegung und damit die Durchführung der automatischen Auslösen einer Bewegung Regelkreiseinstellung ist nur möglich, wenn das Signal "Antrieb Halt"...
  • Seite 266 6-50 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Unterbrechung des Kommandos Unterbrechung Geschwindigkeits- durch "Antrieb Halt" profil Stillstandsfenster AH/START INBWG Zeitdauer der autom. Reglereinstellung Reglerfreigabe Start automat. Reglereinstellung C1800 Diagnoseanzeige Start der automatischen Reglereinstellung über Kommando C1800 (P-0-0162) SV5009D2.fh7 Abb. 6-33: Signalflussplan bei Unterbrechung durch "Antrieb Halt" Hinweis: Ein erneuter Durchlauf mit eventuell geänderten Einstellungen kann auf zwei Wegen erfolgen: •...

  • Seite 267: S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit

    6-51 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung • S-0-0108, Feedrate-Override Der Feedrate-Override ermöglicht es, die Geschwindigkeit während der automatischen Regelkreiseinstellung über den Analogkanal (Potentiometer) zu beeinflussen. • S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit diesem Parameter wird automatischen Regelkreiseinstellung wirksame Geschwindigkeit festgelegt. • S-0-0260, Positionier-Beschleunigung diesem Parameter wird für automatische...
  • Seite 268 6-52 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Die folgende Beschreibung beschränkt sich Geschwindigkeitsregler mit den entsprechenden Möglichkeiten der Filterung und Vorsteuerung. Die Beschreibung der Verarbeitung des Geschwindigkeits- sollwertes erfolgt im Abschnitt "Geschwindigkeitsregelung" im Kapitel "Betriebsarten". Bei dem Geschwindigkeitsregler handelt es sich um einen PI-Regler, der Merkmale über S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung und S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit parametriert werden...
  • Seite 269 6-53 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung • P-0-1120, Geschw.-Regelkreisfilter: Filtertyp • P-0-1121, Geschw.-Regelkreisfilter: Grenzfrequenz Tiefpass • P-0-1122, Geschw.-Regelkreisfilter: Bandbreite Bandsperre • P-0-1123, Geschw.-Regelkreisfilter: Mittenfrequenz Bandsperre • P-0-1125, Geschw.-Regelkreis: Mittelwertfilter-Takt • P-0-1126, Geschw.-Regelkreis: Beschleunigungsvorsteuerung • P-0-2100, Geschw.regler-Proport.verstärkung, Geberspeicher • P-0-2101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit, Geberspeicher •...

  • Seite 270: Bei Rexroth-Motoren Mit Motordatenspeicher Ist Eine Default

    6-54 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 • Bei Rexroth-Motoren mit Motordatenspeicher ist eine Default- Reglereinstellung, die für die meisten Standardanwendungen geeignet ist, in diesem Speicher abgelegt. • Für Rexroth-Motoren ohne Motordatenspeicher und Fremdmotoren müssen die Reglereinstellungen bei der Inbetriebnahme ermittelt werden. Siehe auch Abschnitt "Inbetriebnahmehinweise Geschwindigkeitsregler"...
  • Seite 271 6-55 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Nachfolgende Grafik zeigt die Position der Filter im Gesamtregelkreis: Vorsteuerung Filterung Geschw.- regler Moment-/Kraft- Motor- und Strom- P-0-0048 regelung begrenzung P-0-1125 P-0-1125 P-0-1120 P-0-1120 P-0-1121 P-0-1121 P-0-0004 P-0-0004 P-0-1122 P-0-1122 P-0-1123 P-0-1123 DF000066v01_de.fh7 P-0-0004: Drehzahlregler-Glättungszeitkonstante P-0-0048: Wirksamer Geschwindigkeits-Sollwert P-0-1120:...
  • Seite 272 6-56 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Eine größere Bandbreite führt aufgrund der Filterstruktur zu geringerer Dämpfung der Sperrfrequenz! P-0-1122 Dämpfung in dB Bandbreite Frequenz f P-0-1123 Mittenfrequenz Sv5052f1.fh7 Abb. 6-38: Amplitudengang einer Bandsperre in Abhängigkeit von der Bandbreite (qualitativ) Die Optimierung des Regelkreises mittels eines Sperrfilters führt nicht Filterung mittels mehrfachem immer zu einer ausreichenden Verbesserung der Regelgüte.

  • Seite 273: Die Maschinenmechanik Muss In Ihrer Endgültigen Ausführung

    6-57 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Hinweis: Bei der Verwendung der Glättungsfilter ist zu berücksichtigen, dass jedes Filter auch eine Phasendrehung im Regelkreis verursacht und sich damit negativ auf die Phasenreserve im Regelkreis auswirkt (→ Regelkreisstabilität). Deshalb gilt hier: "Filtern so wenig wie möglich, aber so viel wie erforderlich!" P-0-1121, Grenzfrequenz Tiefpass 0,01 Sv5053f1.fh7...
  • Seite 274 6-58 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Bestimmung der kritischen Zur Ermittlung der "kritischen Proportionalverstärkung" ist wie folgt Proportionalverstärkung vorzugehen: 1. Antrieb nach dem Zuschalten der Reglerfreigabe mit kleiner Geschwindigkeit bewegen lassen: • Linear-Motor → 1000 … 2000 mm/min • Rotativer Motor → 10 …...
  • Seite 275 6-59 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Drehzahlregler- Drehzahlregler- Anwendungsart Proportionalverstärkung Nachstellzeit Bemerkung Vorschubachse an = 0,5 x K = 2 x T gute Laststeifigkeit und gutes pkrit nkrit Standard-Werkzeug Führungsverhalten maschine Vorschubachse an = 0,8 x K hohe Proportionalverstärkung; kein I-Anteil, pkrit Perforiermaschine oder um kurze Einschwingzeiten zu erreichen...

  • Seite 276: Diagnosen Und Statusmeldungen

    6-60 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 die Resonanzfrequenz direkt über das Inbetriebnahmetool "DriveTop" abgelesen werden. 4. Die Reglerfreigabe setzen und den Geschwindigkeitsregelkreis bei Ausgangszustand des inaktivem Sperrfilter optimieren (siehe Abschnitt "Einstellung des Regelverhaltens feststellen Geschwindigkeitsreglers"). 5. Die Sprungantwort Geschwindigkeitsistwertes drehmoment-/kraftbildenden Sollstromes kleinem Geschwindkeits-Sollwertsprung aufzeichnen.

  • Seite 277: Lageregler (Mit Zugehörigen Vorsteuerungsfunktionen)

    6-61 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Das Ausgangssignal des Geschwindigkeitsreglers wird auf ein maximales Stromsollwertbegrenzung und ein minimales Moment begrenzt. Es ist ein Moment-/Kraft-Sollwert, (E8260) der bereits den additiven Anteil für die Reibmomentkompensation beinhaltet. Dieser Momentsollwert wird mit den Parametern S-0-0082, S-0-0083 und S-0-0092 begrenzt.
  • Seite 278 6-62 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 • S-0-0348, Verstärkung Beschleunigungsvorsteuerung • P-0-0040, Bewertung Geschwindigkeitsvorsteuerung • P-0-0556, Achsregler-Steuerwort Parameter für Sollwertverarbeitung/Filterung: • P-0-0042, Lagesollwert-Mittelwertfilterordnung aktuell • P-0-0099, Lagesollwert-Glättungsfilter-Zeitkonstante • P-0-0187, Lagesollwertverarbeitung, Modus • F2028 Exzessive Regelabweichung Beteiligte Diagnosen • F2036 Exzessive Lageistwertdifferenz •...
  • Seite 279 6-63 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Nachfolgende Grafik verdeutlicht nochmals die Wirkungsweise des jeweiligen Vorsteuerverfahrens. 0% Geschw.-Vorsteuerung (P-0-0040) Schleppfehler (S-0-0189) 100% Wirkungsweise der Geschwindigkeitsvorsteuerung Schleppfehler (S-0-0189) ohne Beschl.-Vorsteuerung mit Beschl.-Vorsteuerung Beschleunigungsphase Wirkungsweise der Beschleunigungsvorsteuerung (bei P-0-0040 = 100 %) DK0019v1.fh7 Abb. 6-41: Wirkungsweise Geschwindigkeits- Beschleunigungs- vorsteuerung...

  • Seite 280: Unabhängigkeit Gegenüber Veränderungen An Der Achse, Da

    6-64 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Aus dem ermittelten kritischen Kv-Faktor (siehe oben) lässt sich eine Merkmale der Reglereinstellung Reglereinstellung ableiten, die folgende Merkmale besitzt: • Unabhängigkeit gegenüber Veränderungen an der Achse, da ausreichender Abstand zur Stabilitätsgrenze • sichere Reproduzierbarkeit der Eigenschaften in Serienmaschinen Die Kontrolle des Lagereglers erfolgt üblicherweise durch die Betrachtung Optimierung Schleppfehlers.

  • Seite 281: Begrenzungen

    6-65 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung • Der Ausgang des Lagereglers (P-0-0048) wird auf einen maximalen Begrenzung des Geschwindigkeitssollwertes Geschwindigkeitsbetrag begrenzt. Ausgangsignal Lagereglers ist ein Geschwindigkeitssollwert, welcher bereits den additiven Anteil für die Geschwindigkeitsvorsteuerung, zuzüglich eines evtl. vorgegebenen additiven Geschwindigkeitssollwertes (S-0-0037), beinhaltet.

  • Seite 282: Funktionsweise Von Kippstromregler Und Strombegrenzungsregler

    6-66 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Weitere Möglichkeiten der Strom- und Momentenbegrenzung im Open- Loop-Betrieb: • Begrenzung des verfügbaren Spitzenstromes bzw. Drehmoments durch dynamische Regelgeräte- und Motorschutzeinrichtung mit Strombegrenzungsreglern • anwenderseitige Begrenzung des verfügbaren Drehmoments bzw. der verfügbaren Kraft über Kippschutzregler P-0-0048 S-0-0040 Kipp-...

  • Seite 283: Strom- Und Momentenbegrenzung (Closed-Loop)

    6-67 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Strom- und Momentenbegrenzung (Closed-Loop) Kurzbeschreibung Im Closed-Loop-Betrieb stehen im Antrieb sowohl eine Strombegrenzung als auch eine Drehmoment-/Kraftbegrenzung zur Verfügung. Beide Begrenzungen wirken unabhängig voneinander. P-0-0444, P-0-0049, P-0-0038, Istwert Spitzen- Wirksamer Drehmoment- Drehmoment- Momenten-/Kraft- bildender Strom, Grenze Sollwert Sollwert...
  • Seite 284 6-68 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 • S-0-0082, Drehmoment-/Kraft-Grenzwert positiv Beteiligte Parameter • S-0-0083, Drehmoment-/Kraft-Grenzwert negativ • S-0-0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar • S-0-0109, Spitzenstrom Motor • S-0-0110, Spitzenstrom Verstärker • S-0-0111, Stillstandsstrom Motor • S-0-0112, Nennstrom Verstärker • S-0-0384, Verstärker Temperatur • P-0-0001, Schaltfrequenz der Leistungsendstufe •...

  • Seite 285: Strombegrenzung

    6-69 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Drehmoment-/Kraftbegrenzung Drehmoment-/Kraftbegrenzung durch Anwender frei parametrierbar und bietet bipolare und unipolare Begrenzungen. Parameter für bipolare Begrenzungen: • S-0-0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar • P-0-0109, Spitzendrehmoment-/-Kraft-Begrenzung Parameter für unipolare Begrenzungen: • S-0-0082, Drehmoment-/Kraft-Grenzwert positiv • S-0-0083, Drehmoment-/Kraft-Grenzwert negativ Nachfolgende Grafik zeigt das Funktionsprinzip: P-0-0444, P-0-0442/P-0-0443,...

  • Seite 286: Verstärkerstrom-Begrenzung

    6-70 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Berechnung der Maximalwerte für den Dauer- und Spitzenstrom: Absolute Strombegrenzung S-0-0110, Spitzenstrom Verstärker P-0-4046, Wirksamer Spitzenstrom S-0-0109, Spitzenstrom Motor P-0-0001, S-0-0112, Schaltfrequenz Nennstrom der Leistungs- Verstärker P-0-4045, endstufe Max. möglicher Dauerstrom S-0-0111, P-0-0640, Faktor Stillstands- Kühlart 1,15 strom Motor...
  • Seite 287 6-71 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung P-0-0640, Kühlart P-0-4034, S-0-0109, Thermische Zeit- Spitzenstrom konstante Wicklung Motor P-0-4035, S-0-0111, Thermische Zeit- Stillstandsstrom konstante Motor Motor P-0-4037, Therm. Kurzzeit- überlast Wicklung Temperatur- -Motor modell Motor P-0-4046, Wirksamer Spitzenstrom P-0-0440, Temperatur- -Verstärker Ausgangs- modell Stromistwert (Betrag) Verstärker...
  • Seite 288 6-72 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 S-0-0110 max. Spitzenstrom S-0-0109 P-0-4046 S-0-0111 * P-0-4037 max. KB-Strom 1,15 * S-0-0111 * Kühlartfaktor max. Dauerstrom S-0-0111 DK000061v01_de.fh7 S-0-0109: Spitzenstrom Motor S-0-0110: Spitzenstrom Verstärker S-0-0111: Stillstandsstrom Motor P-0-4045: Maximal möglicher Dauerstrom P-0-4046: Wirksamer Spitzenstrom Max.
  • Seite 289 6-73 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Die dargestellte Zeitdauer t ist abhängig von: • der Motor-Regler Kombination • der thermischen Vorbelastung des Antriebes • dem Lastzyklus Hinweis: Die physikalischen Daten Motor-Regelgerät-Kombi- nationen sind über das Auswahldatenprogramm "DriveSelect" (Intranet) abrufbar. Inbetriebnahmehinweise Die Strombegrenzung kann anwenderseitig nicht parametriert werden, da Strombegrenzung sich die Grenzwerte aus den zugrunde liegenden Verstärker- und Motordaten bzw.

  • Seite 290: Geschwindigkeitsbegrenzung

    6-74 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Gerätespezifische Fehlermeldungen: Fehlermeldungen • F2018 Geräteübertemperatur-Abschaltung • F2022 Gerätetemp.überwachung defekt Motorspezifische Fehlermeldungen: • F2019 Motor-Übertemperatur-Abschaltung • F2021 Motor-Temp.überwachung defekt Geschwindigkeitsbegrenzung Kurzbeschreibung Im Antrieb ist eine Geschwindigkeitsbegrenzung implementiert, die den Geschwindigkeitssollwert auf eine frei definierbare Schwelle begrenzt. •...

  • Seite 291: Lagebegrenzung/Fahrbereichs-Grenzschalter

    6-75 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Diagnose- und Statusmeldungen • E2059 Geschwindigkeitssollwertbegrenzung aktiv Ist der resultierende Geschwindigkeitssollwert in der Begrenzung, so wird die Warnung E2059 angezeigt. • E2063 Geschwindigkeitssollwert > Grenzwert S-0-0091 Der Parameter S-0-0036, Geschwindigkeits-Sollwert wird auf den Wert des Parameters S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar begrenzt, wenn der Wert in S-0-0036 größer als der Wert in S-0-0091 ist.

  • Seite 292: Überwachung Der Sollwerte Auf Gültigkeit Bei Lagegrenzwert

    6-76 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 • Einstellbares Signalverhalten Fahrbereichs-Grenzschalter (Öffner/Schließer) • Aktivierung der Fahrbereichs-Grenzschalter über Parameter • Reaktion (Fehler/Warnung) Fahrbereichsüberschreitung einstellbar • Anzeige des Status der Fahrbereichs-Grenzschalter • Überwachung der Sollwerte auf Gültigkeit bei aktiviertem Grenz- schalter • Auswertung Fahrbereichs-Grenzschalter bzw.
  • Seite 293 6-77 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Die Überwachung auf Überschreitung der Fahrbereichs-Grenzschalter Aktivierung der Überwachung wird erst durchgeführt, wenn die Überwachung über Bit 1 von P-0-0090, Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter aktiviert wurde. Die Reaktion des Antriebes auf eine Fahrbereichsüberschreitung kann Reaktion auf über Bit 2 von P-0-0090, Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter fest- Fahrbereichsüberschreitung gelegt werden.
  • Seite 294 6-78 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Voraussetzung für die Nutzung (Aktivierung) der Lagegrenzwert- Voraussetzungen für Überwachung: Aktivierung der Funktion • Die Maßbezug des Antriebs muss hergestellt sein (d.h. das Gebersystem der aktiven Betriebsart muss in Referenz sein). Das Statusbit in S-0-0403, Status Lageistwerte ist dann "1". •...
  • Seite 295 6-79 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Nach Überschreitung des zulässigen Verfahrbereichs werden die Verlassen des unzulässigen Verfahrbereiches Sollwerte auf ihre Gültigkeit überprüft und nur solche Sollwerte akzeptiert, die in den zulässigen Verfahrbereich hinein führen. Hinweis: Auch im Fehlerfall noch ein Verfahren in den erlaubten Verfahrbereich hinein möglich! Inbetriebnahmehinweise Bei der...
  • Seite 296 6-80 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Die Aktivierung der Fahrbereichs-Grenzschalter erfolgt durch das Setzen Aktivierung der Fahrbereichs-Grenzschalter von Bit 1 in P-0-0090, Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter. Hinweis: Bei der Aktivierung der Fahrbereichs-Grenzschalter ist darauf zu achten, dass auch die zugehörigen digitalen Eingänge (Limit+, Limit-) entsprechend konfiguriert sind, da sonst die Grenzschalterfunktion nicht gewährleistet ist.

  • Seite 297: Anschluss Der Fahrbereichs-Grenzschalter

    6-81 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Behandlung Display Diagnose als Fehler F6029 F6029 Lagegrenzwert (Bit 2 = 0) positiv überschritten F6030 F6030 Lagegrenzwert negativ überschritten als Warnung E8029 E8029 Lagegrenzwert (Bit 2 = 1) positiv überschritten E8030 E8030 Lagegrenzwert negativ überschritten Abb.

  • Seite 298: Leistungsversorgung

    6-82 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Leistungsversorgung Möglichkeiten der Leistungsversorgung bei IndraDrive Kurzbeschreibung IndraDrive-Geräte werden grundsätzlich in zwei Baureihen unterschieden: • Modulare Baureihe, bestehend aus Versorgungsgerät und modularem Wechselrichter (IndraDrive M) • Nicht-modulare Baureihe, sog. Umrichtergeräte, die Versorgung und Wechselrichter umfassen (IndraDrive C) Die Leistungsversorgung der über Wechselrichter angesteuerten Motoren geschieht durch einen Gleichspannungs-Leistungsbus (DC-Zwischen- kreis).

  • Seite 299: Gerätekombinationsmöglichkeiten Und Netzanschluss

    6-83 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung • E8028 Überstrom im Leistungsteil • E8057 Geräteüberlast, Strombegrenzung aktiv • E8058 Antriebspaket nicht Betriebsbereit • F2026 Unterspannung im Leistungsteil • F2086 Fehler Versorgungsmodul • F2087 Fehler Modulverbundkommunikation • F2814 Unterspannung im Netz • F2816 Softstartfehler Versorgungsmodul •...
  • Seite 300 6-84 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Folgende Abbildungen zeigen das Prinzip der zentralen Einspeisung: Zentrale Einspeisung Versorgungs- Wechsel- Wechsel- Wechsel- gerät richter richter richter Modulbus Modulbus Modulbus +24 V Steuerspannung Leistungsspannung (DC-Zwischenkreis) Netzanschluss DF000122v01_de.fh7 Abb. 6-54: Netzversorgung über Versorgungsgerät Umrichter Umrichter Wechsel- Wechsel- richter...
  • Seite 301 6-85 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Folgende Abbildung zeigt das Prinzip der Gruppeneinspeisung: Gruppeneinspeisung Umrichter Umrichter Umrichter Umrichter Modulbus Modulbus Modulbus +24 V Steuerspannung Leistungsspannung (DC-Zwischenkreis) Netzanschluss DF000124v01_de.fh7 Abb. 6-56: Netzversorgung über alle Geräte Abhängig von der Aufgabe eines Antriebssystems bzw. von mehreren, in Kommunikation im einem Prozess zusammenarbeitenden Antrieben kann es zweckmäßig Antriebsverbund...

  • Seite 302: Funktionsbeschreibung

    6-86 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Empfehlungen zum Netzanschluss und zur Ansteuerung der Leistungsversorgung, einschließlich externem Bremswiderstand und Zwischenkreis-Kurzschluss, sind in der Dokumentation Versorgungsgeräte (Typ HMV) Umrichter (Typ HCS) enthalten. Funktionsbeschreibung Angaben zum Modulbus Der Modulbus stellt den Signalaustausch zwischen den Wechsel- bzw. Aufgabe des Modulbusses Umrichtern (WR bzw.
  • Seite 303 6-87 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Stehen gleichzeitig mehrere Zustandsinformationen von einem oder mehreren Modulbusteilnehmern an, bestimmt die hierarchisch höchste Zustandsinformation den Signalzustand des Modulbusses. Ausgabe von Fehlermeldungen des Versorgungsgeräts über: Rücksetzen von Fehlermeldungen des • Display des Versorgungsgeräts Versorgungsgeräts - und - •...

  • Seite 304: Grundlegende Angaben Zur Versorgung

    6-88 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Angaben zur Mindestspannung im DC-Zwischenkreis und zur Konfigurationen der Leistungsversorgung (P-0-0118) sind im folgenden Abschnitt "Grundlegende Angaben zur Versorgung" enthalten. Das Versorgungsgerät bzw. das Versorgungsteil des Umrichters meldet Überlastwarnung der "Vorwarnung Versorgungs-Überlast" auf den Modulbus, wenn die Gefahr Versorgung besteht, dass...
  • Seite 305 6-89 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Hinweis: Empfehlungen hardwareseitigen Ansteuerung Versorgungsgeräten oder Umrichtern sind Dokumentation des jeweiligen Gerätes enthalten. Beim Zuschalten der Netzspannung wird der DC-Zwischenkreis über eine Softstart sog. "Softstart-Einrichtung" aufgeladen. Dies begrenzt den Einschaltstrom für den zunächst noch ungeladenen Zwischenkreis (ZK) auf den in der Dokumentation des jeweiligen Geräts angegebenen Wert.
  • Seite 306 6-90 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Empfehlungen hardwareseitigen Ansteuerung Versorgungsgeräten oder Umrichtern sind Dokumentation des jeweiligen Gerätes enthalten. Kriterien für Leistungsabschaltung (bei Versorgungsgeräten) bzw. Öffnen des "Rel1"-Kontaktes (bei Umrichtern): • Fehler in der Versorgung (siehe "Fehlermeldungen Versorgung" im Abschnitt "Diagnose- und Statusmeldungen") •...
  • Seite 307 6-91 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Bei dauerhaftem Netzspannungsausfall sinkt die DC-Zwischenkreis- Dauer-Netzausfall spannung kontinuierlich ab, die "Mindestspannung bei Leistungsabgabe" (s.o.) wird unterschritten. Folgende Reaktionen werden daraufhin ausgelöst: • Bei Versorgungsgräten wird das integrierte Netzschütz abgeschaltet. Der Umrichter öffnet den "Rel1"-Kontakt, über den das externe Netzschütz abgeschaltet werden muss.
  • Seite 308 6-92 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Angaben zu Wechselrichtern Motoren werden über Wechselrichter (WR) angesteuert. Wechselrichter können als modulare Geräte ausgeführt sein oder zusammen mit einer Versorgung in Umrichtern (UR) eingebaut sein. Der Wechselrichter formt die Zwischenkreisspannung (DC) zur Motor- ansteuerung in Wechselspannung (AC) um. Über die Höhe der Zwischenkreisspannung bewertet der Wechselrichter, Zwischenkreisspannungs- Überwachung...

  • Seite 309: Angaben Zum Bremswiderstand

    6-93 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Das Steuerteil des Umrichters erhält Angaben zu den Eigenschaften der Identifikation der Ladeschaltung Ladeschaltungs-Hardware für den Softstart über den Parameter für DC-Zwischenkreis P-0-0809, Ladeschaltung Eigenschaften. Der Inhalt dieses Listen- Parameters Hardware Umrichter-Leistungsteils schreibgeschützt gespeichert und kann für Prüfzwecke angezeigt werden. Der Umrichter meldet den Status der Leistungsversorgung, der Status der Leistungsversorgung Netzspannung, des ZK-Ladezustandes und die Betriebsbereitschaft der...
  • Seite 310 6-94 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Siehe auch Parameterbeschreibung "P-0-0860, Leistungsteil Steuerwort" Bei Versorgungsgeräten des Typs HMV gibt es für die Ein- bzw. Ausschaltschwelle des Bremswiderstandes • bei HMV01.1E-... abhängig vom Signalpegel an der HMV-Klemme X32/3 einen festen oder einen netzspannungsabhängigen Bezugswert •...

  • Seite 311: Inbetriebnahmehinweise

    6-95 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Inbetriebnahmehinweise Einstellungen, Konfiguration Die erforderlichen bzw. gewünschten achsspezifischen Einstellungen der Konfiguration der Leistungsversorgung der durch den Modulbus verbundenen Geräte sind Leistungsversorgung im Parameter P-0-0118, Leistungsversorgung, Konfiguration vorzu- nehmen. Folgende Einstellungen bzw. Festlegungen sind dabei möglich: •...
  • Seite 312 6-96 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Die aktuelle Auslastung des Bremswiderstandes wird angezeigt in • P-0-0844, Bremswiderstand Auslastung. Sachschäden durch unzulässig hohe Spannung an den Motorklemmen! ⇒ Bei Fremdmotoren ist die maximal zulässige Klemmenspannung zu beachten! VORSICHT Diagnose- und Statusmeldungen Modulbuszustand anzeigen: Modulbus •...
  • Seite 313 6-97 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsregelung Diagnosen Bremswiderstand: Bremswiderstand • P-0-0844, Bremswiderstand Auslastung • P-0-0833, Bremswiderstand Schwelle Warnungen Bremswiderstand: • E2820 Bremswiderstand Vorwarnung • E2802 HW-Ansteuerung Bremswiderstand • E2829 Nicht bereit zur Leistungszuschaltung Fehlermeldungen Bremswiderstand: • F2820 Bremswiderstand Überlast • F2821 Fehler Ansteuerung Bremswiderstand •...
  • Seite 314 6-98 Antriebsregelung MPH-02, MPB-02, MPD-02 Notizen DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 315: Betriebsarten

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Betriebsarten Übersicht Betriebsarten Unterstützte Betriebsarten Die Antriebs-Firmware MPX-02 unterstützt folgende Betriebsarten: • Drehmoment-/Kraftregelung • Geschwindigkeitsregelung • Lageregelung mit zyklischer Sollwertvorgabe • Antriebsinterne Interpolation • Antriebsgeführtes Positionieren • Positioniersatzbetrieb • Synchronisations-Betriebsarten: • Geschwindigkeitssynchronisation mit realer/virtueller Leitachse • Winkelsynchronisation mit realer/virtueller Leitachse •...
  • Seite 316 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Die im Parameter P-0-0116 enthaltenen Steuerbits (8 und 9) sind auch in den von der Führungskommunikation abhängigen Steuerworten enthalten (vgl. S-0-0134, P-0-4077, P-0-4068 und P-0-4028) und können somit auch darüber bedient werden. Eine der in den Parametern S-0-0032 bis S-0-0035 festgelegten Betriebs- arten ist aktiv, wenn: •...

  • Seite 317: Sollwertübernahme Und -Quittierung

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten In folgenden Ausnahmesituationen wird trotz korrekter Anwahl der Sonderfälle Betriebsart die gewünschte Betriebsart nicht ausgeführt: • Antriebsfehler liegt vor → Die entsprechende Fehlerreaktion wird durchgeführt. • Fatale Warnung wurde ausgelöst → Die entsprechende Reaktion wird durchgeführt. •...

  • Seite 318: Drehmoment-/Kraftregelung

    Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Bei Verwendung des Positioniersatzbetriebs bei Feldbussen im frei konfigurierbaren Betriebsmodus (P-0-4084 = 0xFFFE) oder bei SERCOS interface wird entgegen der o.g. Regel auch der Toggle-Mechanismus verwendet. Eine explizite Quittierung der Sollwertübernahme erfolgt lediglich bei den Sollwertquittierung Positionierbetriebsarten (Antriebsgeführtes Positionieren, Positioniersatz- betrieb).

  • Seite 319: Sollwertaufbereitung Bei Drehmoment-/Kraftregelung

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten • Begrenzung des vorgegebenen Sollwertes auf parametrierbaren Grenzwert • Filterung des Sollwertes über Parameter P-0-0176, Drehmoment/ Kraft-Sollwert-Glättungszeitkonstante Beteiligte Parameter • S-0-0080, Drehmoment/Kraft-Sollwert • S-0-0081, Drehmoment/Kraft-Sollwert additiv • S-0-0082, Drehmoment-/Kraft-Grenzwert positiv • S-0-0083, Drehmoment-/Kraft-Grenzwert negativ • S-0-0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar •...
  • Seite 320 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsart: Drehmoment-/Kraftregelung P-0-0109 S-0-0082 P-0-0001 S-0-0109 Stromregler S-0-0081 S-0-0083 S-0-0111 S-0-0110 S-0-0092 P-0-0176 P-0-0051 q soll S-0-0080 1/KM P-0-0049 P-0-0038 DF0010v1.fh7 Abb. 7-2: Sollwertaufbereitung bei Drehmoment-/Kraftregelung Über Parameter werden die aktuell wirksamen Grenzwert-Istwerte angezeigt (P-0-0442, P-0-0443, P-0-0444; P-0-4045, P-0-4046); ebenso Ausgangsgröße Sollwertaufbereitung Drehmoment-...

  • Seite 321: Stromregler

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Hinweis: Es besteht auch die Möglichkeit, als Zwischengröße den Wert von P-0-0049, Wirksamer Momenten-/Kraft-Sollwert direkt anzuschauen (in N bzw. Nm). Hinweis: Der Inhalt von P-0-4046, Wirksamer Spitzenstrom ergibt sich aus der Strom- und Drehmomentbegrenzung. Siehe auch unten "Stromregler" Stromregler Der Stromregler ist ein typischer PI-Regler und kann über folgende Parameter eingestellt werden:...

  • Seite 322: Geschwindigkeitsregelung

    Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Geschwindigkeitsregelung Grundpaket aller Varianten Kurzbeschreibung In der Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung" wird dem Antrieb ein Geschwindigkeits-Sollwert vorgegeben. Der Geschwindigkeits-Sollwert wird durch Rampen und Filter begrenzt. Sollwertaufbereitung für Geschwindigkeits- Geschwindigkeits- Stromregler Sollwert Geschwindigkeitsregler regler Wirksamer Drehmoment-/ Geschwindigkeits- Kraft-Sollwert Sollwert DF0026v1.fh7 Abb.
  • Seite 323 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Beteiligte Parameter • S-0-0036, Geschwindigkeits-Sollwert • S-0-0037, Geschwindigkeits-Sollwert additiv • S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar • S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung • S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit • P-0-0004, Drehzahlregler-Glättungszeitkonstante • P-0-0048, Wirksamer Geschwindigkeits-Sollwert • P-0-0556, Achsregler-Steuerwort • P-0-1119, Geschwindigkeits-Mischfaktor Geber 1 & Geber 2 •...

  • Seite 324: Sollwertaufbereitung Bei Geschwindigkeitsregelung

    7-10 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Sollwertaufbereitung bei Geschwindigkeitsregelung Nachfolgende Grafik zeigt die Sollwertverarbeitung in der Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung" als Blockschaltbild. Betriebsart: Geschwindigkeitsregelung P-0-1200 Bit 5: Hochlauf-Stopp P-0-1201 P-0-1202 P-0-1203 P-0-1222 P-0-0556 Geschwindigkeits- P-0-1200 P-0-1207 regler Bit 0 Bit 0...4 P-0-1208 P-0-1209 S-0-0091 Beschleunigen soll...
  • Seite 325 7-11 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Geschwindigkeiten innerhalb dieser Fenster sollen nicht dauerhaft gefahren werden. Ein Geschwindigkeitssollwert, der in den Wertebereich eines der 4 definierbaren Fenster fällt, wird entweder auf die untere Grenze P-0-1207 abgesenkt, oder auf die obere Grenze P-0-1208 angehoben.

  • Seite 326: Ruckbegrenzung

    7-12 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 • Beschleunigungsvorgang: In der ersten Stufe wird der Sollwert über P-0-1201, Steigung Rampe 1 Anstieg begrenzt (Beschleunigungsrampe 1). Ist die Sollgeschwindigkeit größer als die im Parameter P-0-1202, Enddrehzahl Rampe 1 eingetragene Schwelle, wird der Sollwert mit dem Wert P-0-1203, Steigung Rampe 2 im Anstieg begrenzt (Beschleunigungsrampe 2).

  • Seite 327: Geschwindigkeitsregelkreis

    7-13 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Geschwindigkeitsregelkreis Geschwindigkeitsregler Der Geschwindigkeitsregler ist ein typischer PI-Regler und kann über folgende Parameter eingestellt werden: • S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung • S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit Siehe auch "Achsregelung: Regelkreisstruktur" im Kapitel "Antriebs- regelung" Die minimal mögliche Reglerzykluszeit des Geschwindigkeitsreglers ist Reglerperformance und Zykluszeiten abhängig...

  • Seite 328: Inbetriebnahmehinweise

    7-14 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Zum Ausgangssignal des Geschwindigkeitsreglers wird der S-0-0081, Drehmoment-/Kraft-Sollwert additiv summiert und der resultierende Wert der Strom- und Drehmoment-/ Kraftbegrenzung zugeführt (siehe auch "Begrenzungen: Strom- Momentenbegrenzung" Kapitel "Antriebsregelung"). Inbetriebnahmehinweise Vorgabe bzw. Auswahl des Geschwindigkeitssollwertes Neben dem zyklischen Geschwindigkeitssollwert (S-0-0036) kann der Antrieb mit fest definierten, im Antrieb hinterlegten, konstanten Geschwindigkeitssollwerten verfahren werden.

  • Seite 329: Diagnosemeldungen Und Überwachungen

    7-15 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Geschwindigkeitsmischung Über P-0-1119, Geschwindigkeits-Mischfaktor Geber 1 & Geber 2 besteht die Möglichkeit, bei regelungstechnischen Stabilitätsproblemen eine Mischung der unterschiedlichen Geberistwerte vorzunehmen. Beschleunigungsvorsteuerung Zur Verbesserung des Führungsverhaltens besteht die Möglichkeit, den Drehzahlsollwert differenziert und über den Parameter P-0-1126, Geschw.-Regelkreis: Beschleunigungsvorsteuerung gewichtet am Geschwindigkeitsregler vorbei auf den Geschwindigkeitsreglerausgang aufzuschalten.
  • Seite 330 7-16 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Anwendungsbereich "Frequenzumrichter" sind verschiedene Status des Rampengenerators (Hochlaufgebers) Statusmeldungen erforderlich, welche Parameter P-0-1210, Statuswort Betriebsart Geschwindigkeitsregelung enthalten sind: • Bit 0 = 1 → Sollwert erreicht Der Ausgang des Rampengenerators, einschließlich des Ruckfilters, entspricht genau dem ausgewählten Sollwert, d.h. entweder dem Wert von S-0-0036 oder einem angewählten Festwert aus P-0-1205.

  • Seite 331: Lageregelung Mit Zyklischer Sollwertvorgabe

    7-17 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Lageregelung mit zyklischer Sollwertvorgabe Grundpaket aller Varianten in Closed-Loop-Ausprägung Kurzbeschreibung In der Betriebsart "Lageregelung" wird dem Antrieb ein zyklischer Lagesollwert im NC-Zyklustakt vorgegeben. Dieser Sollwert wird im Antrieb feininterpoliert und ggf. über Filter ruckbegrenzt, bevor er dem eigentlichen Lageregler übergeben wird.

  • Seite 332: Sollwertaufbereitung Bei Lageregelung

    7-18 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Beteiligte Parameter • P-0-0010, Exzessiver Lagesollwert • P-0-0011, Letzter gültiger Lagesollwert • P-0-0041, Lagesollwert-Mittelwertfilter-Zeitkonstante • P-0-0042, Lagesollwert-Mittelwertfilterordnung aktuell • P-0-0047, Lage-Sollwert-Steuerung • P-0-0099, Lagesollwert-Glättungsfilter-Zeitkonstante • P-0-0187, Lagesollwertverarbeitung Modus • P-0-0434, Lagesollwert Regler • P-0-0556, Achsregler-Steuerwort •...

  • Seite 333: Lageregler

    7-19 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Siehe auch Parameterbeschreibung "P-0-0187, Lagesollwert- verarbeitung Modus" Hinweis: Es wird empfohlen den kubischen Feininterpolator (konturtreu) zu verwenden (Defaulteinstellung), da er insbesondere bei schleppabstandsfreier Lageregelung eine deutlich höhere Qualität Geschwindigkeits- Beschleunigungs- vorsteuerung bietet. Betriebsart: Zyklische Lageregelung S-0-0138 F2039 Lageregler...

  • Seite 334: Diagnosemeldungen Und Überwachungen

    7-20 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Sofern es die Mechanik und Applikation zulassen, sollte immer der schleppfehlerfreie Betrieb ausgewählt werden. Im schleppfehlerfreien Betrieb kann man neben einer variablen Vorsteuermöglichkeiten Geschwindigkeitsvorsteuerung (P-0-0040, Bewertung Geschwindigkeitsvorsteuerung) auch noch eine variable Beschleunigungsvorsteuerung aktivieren. Dazu erfolgt Einstellung beschleunigungsproportionalen...

  • Seite 335: Maximale Beschleunigung Überschritten

    7-21 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Exzessive Lagesollwertdifferenz aktiver Betriebsart "Lageregelung" wird berechnete F2037 Exzessive Geschwindigkeit, die zum Erreichen des vorgegebenen Lagesollwerts Lagesollwertdifferenz (S-0-0047) notwendig ist, mit S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar verglichen. Zeitbasis für Umrechnung Lagesollwertdifferenzen in eine Geschwindigkeit dient die NC-Zykluszeit (TNcyc in S-0-0001).

  • Seite 336: Antriebsinterne Interpolation

    7-22 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsinterne Interpolation Grundpaket aller Varianten in Closed-Loop-Ausprägung Kurzbeschreibung Durch die beiden Betriebsarten "Antriebsinterne Interpolation" und "Antriebsgeführtes Positionieren" kann die zeitoptimale Positionierung einer Einzelachse realisieren werden. Die Betriebsart "Antriebsinterne Interpolation" bildet dabei die Basis für die umfassendere Funktionalität der Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren".

  • Seite 337: Sollwertaufbereitung Bei Antriebsinterner Interpolation

    7-23 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Hinweis: In dieser Betriebsart besteht die Möglichkeit der getrennten Parametrierung des Beschleunigungs- und Bremsvorganges. Dadurch kann eine optimale Anpassung an die jeweiligen applikationsspezifischen Anforderungen erzielt werden. Beteiligte Parameter • S-0-0108, Feedrate-Override • S-0-0193, Positionier-Ruck • S-0-0258, Zielposition •...

  • Seite 338: Lageregler Bei Antriebsinterner Interpolation

    7-24 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Die masterseitig vorgegebene Zielposition wird im Parameter S-0-0430 angezeigt. Betriebsart: Antriebsinterne Interpolation S-0-0259/S-0-0108 S-0-0260/S-0-0359 S-0-0260/S-0-0359 S-0-0193 S-0-0393 Lageregler S-0-0417 S-0-0418 Generator soll S-0-0258 S-0-0430 S-0-0342 E2049 S-0-0343 P-0-0434 E2055 S-0-0437 DF000011v01_de.fh7 Abb. 7-13: Sollwertaufbereitung bei "Antriebsinterne Interpolation" Lageregler bei antriebsinterner Interpolation Der am Ausgang des Sollwertgenerators erzeugte Lagesollwert wird im Parameter P-0-0434, Lagesollwert Regler angezeigt und kann am...

  • Seite 339: Geben Sie In Jedem Fall Für Die Positionier

    7-25 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Sachschaden durch falsche Parametrierung! Sind die Werte für Positionier-Verzögerung und für Positionier-Beschleunigung gleich Null, kann der Antrieb nicht abbremsen. Das vorgegebene Ziel wird niemals VORSICHT erreicht bzw. es wird überfahren. ⇒ Geben Sie in jedem Fall für die Positionier- Beschleunigung einen Wert >...

  • Seite 340: Diagnosemeldungen Und Überwachungen

    7-26 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 • Liegt die Zielposition innerhalb des Zielpositionsfensters (S-0-0418) wird immer nach dem Modus "Kürzester Weg" positioniert. Hinweis: Ist die Geschwindigkeitsschwelle für das Positionierverhalten sehr kleinen Werten, Rauschpegel Geschwindigkeitsistwertes liegen, parametriert, kann dies zu unvorhersehbarem Verhalten führen. Siehe auch Parameterbeschreibung "S-0-0417, Geschwindigkeits- schwelle Positionieren im Moduloformat", "S-0-0418, Zielpositionsfenster im Moduloformat"...

  • Seite 341: Statusmeldungen

    7-27 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Statusmeldungen Parameter S-0-0437, Positionier-Status sind alle wichtigen Statusinformationen Betriebsart "Antriebsinterne Interpolation" enthalten. Siehe Parameterbeschreibung "S-0-0437, Positionier-Status" Folgende Grafiken zeigen die Wirkungsweise der Statusmeldungen: Positionier- geschwindigkeit Start- Ziel- position position DK000055v01_de.fh7 Abb. 7-14: Fahrprofil zur Erläuterung der Wirkungsweise der Interpolations- Statusmeldungen In diesem Beispiel steht der Antrieb auf der Startposition, wenn die neue Zielposition vorgegeben wird.

  • Seite 342: Antriebsgeführtes Positionieren

    7-28 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsgeführtes Positionieren Grundpaket aller Varianten in Closed-Loop-Ausprägung Kurzbeschreibung Durch die beiden Betriebsarten "Antriebsinterne Interpolation" und "Antriebsgeführtes Positionieren" kann die zeitoptimale Positionierung einer Einzelachse realisiert werden. Die Betriebsart "Antriebsinterne Interpolation" bildet dabei die Basis für die umfassendere Funktionalität der Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren".
  • Seite 343 7-29 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten • Getrennt einstellbare Beschleunigungs- und Bremsrampen (S-0-0260, Positionier-Beschleunigung bzw. S-0-0359, Positionier- Verzögerung) • Berücksichtigung von Lagegrenzwerten bei der Übernahme von Zielposition, Positionier-Geschwindigkeit Positionier- Beschleunigung • Endlos Fahren positiv oder negativ • Aktivierbare Restwegverarbeitung • "Fliegende Übernahme" des neuen Lageziels oder Zwischenhalt Hinweis: In der Betriebsart besteht die Möglichkeit der getrennten Parametrierung des Beschleunigungs- und Bremsvorganges um damit eine optimale Anpassung an die jeweiligen...

  • Seite 344: Sollwertaufbereitung Bei Antriebsgeführtem Positionieren

    7-30 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Sollwertaufbereitung bei antriebsgeführtem Positionieren Übersicht S-0-0108, Feedrate-Override Betriebsart: Interpolation S-0-0258, Zielposition S-0-0259, Positioniergeschwindigkeit S-0-0260, Positionierbeschleunigung S-0-0359, Positionierverzögerung S-0-0193, Positionierruck S-0-0430, Wirksame Zielposition Interpolator S-0-0393, Sollwertmodus Betriebsart: Positionieren S-0-0417, Geschwindigkeitsschwelle Positionieren im Moduloformat S-0-0282, Positionier-Sollwert S-0-0418, Zielpositionsfenster im Moduloformat S-0-0346, Steuerwort Positionieren S-0-0437, Positionier-Status S-0-0419, Positioniersollwert-Quittung...
  • Seite 345 7-31 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Bei jeder Flanke des Bit 0 (Togglebit) von S-0-0346 wird der Inhalt von S-0-0282, Positionier-Sollwert in Abhängigkeit des Bit 3 von S-0-0346 • in den Parameter S-0-0430 kopiert (wenn Bit 3 = 0 → absolutes Lageziel) - oder - •...
  • Seite 346 7-32 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Ist die Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren" noch nicht aktiv, so findet keine Quittierung der Übernahme des neuen Positioniersollwertes statt. Ist während der Aktivierung der Betriebsart Bit 0 von S-0-0346 ungleich Bit 0 von S-0-0419, wird der Positioniersollwert aus S-0-0282 sofort übernommen und angefahren.

  • Seite 347: Erhalt Des Kettenmaßes Bei Aufeinanderfolgenden Positioniervorgängen

    7-33 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten S-0-0346, Steuerwort Positionieren S-0-0282, (k+2) Positioniersollwert antriebsinterner Lagesollwert (k+3) (k+1) F2050, Überlauf Positioniervorgabespeicher Positioniersollwert-Quittung Abb. 7-21: Quittung beim Fehler "Überlauf Positioniervorgabespeicher" Im Parameter S-0-0346, Steuerwort Positionieren gibt es neben Bit 0 für die reine Satzübernahme noch weitere Steuerbits, die nachfolgend kurz erläutert werden.
  • Seite 348 7-34 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Über Bit 5 von S-0-0346 kann der Zeitpunkt der Reaktion auf eine neue Reaktion auf neue Zielvorgabe Zielvorgabe festgelegt werden: • Bit 5= 0: Das zuletzt vorgegebene Ziel wird angefahren, bevor auf das neue Ziel positioniert wird.

  • Seite 349: Lageregler Bei Antriebsgeführtem Positionieren

    7-35 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Lageregler bei antriebsgeführtem Positionieren Der am Ausgang des Sollwertgenerators erzeugte Lagesollwert wird in den Parameter P-0-0434, Lagesollwert Regler angezeigt und kann am Analogausgang ausgegeben werden. Für den Lageregelkreis gelten bei dieser Betriebsart dieselben Angaben wie in der Betriebsart "Lageregelung mit zyklischer Sollwertvorgabe". Siehe auch Grafik "Regelkreisgesamtstruktur"...

  • Seite 350: Sollwertmodus Im Moduloformat

    7-36 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: T ist hier die Zykluszeit des Lagereglers bzw. des A,Lage Positioniergenerators. Damit ist die anzusetzende Zykluszeit je nach Regelungsperformance unterschiedlich (Advanced: 250 µs, Basic: 500 µs). − − − 0260, Positionie Beschleuni gung − −...
  • Seite 351 7-37 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten • Fallbeispiel 4: Aktuelle Geschwindigkeit positiv und Bremsweg größer als der Weg zwischen Startpunkt und nächstem Zielpunkt → Antrieb verfährt auf nächst möglichen Zielpunkt in positive Richtung Ein Abbremsen und Zurückfahren würde zu einer Bewegung in negative Richtung führen, die größer als das programmierte Zielpositionsfenster ist! Für den Bremsvorgang gilt:...

  • Seite 352: Diagnosemeldungen Und Überwachungen

    7-38 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 • Fallbeispiel 8: Aktuelle Geschwindigkeit positiv und > S-0-0417; Bremsweg größer als der Weg zwischen Startpunkt und nächsten Zielpunkt: → Antrieb verfährt auf Zielpunkt, der ohne Richtungsumkehr erreicht werden kann, in positive Richtung. Für den Bremsvorgang gilt: Startposition + Bremsweg –...

  • Seite 353: A0153 Antriebsgeführtes Positionieren, Geber 2, Schleppfrei

    7-39 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten • A0153 Antriebsgeführtes Positionieren, Geber 2, schleppfrei Überwachungen Betriebsartenspezifische Überwachungen sind: • Ist die Überwachung auf Lagegrenzwerte aktiviert (Bit 4 von S-0-0055, E2053 Zielposition außerhalb des Verfahrbereichs Lage-Polaritäten ist gesetzt) und das für die Betriebsart verwendete Mess-System in Referenz, dann wird der Parameter S-0-0258, oder S-0-0282 auf Einhaltung der Lagegrenzwerte (S-0-0049 bzw.

  • Seite 354: Positioniersatzbetrieb

    7-40 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Daraus ergibt sich folgendes Zeitdiagramm: Geschwindigkeits- istwert Stillstands- fenster Positionier- Zielposition fenster Lagesollwert Lageistwert Positionier- Startposition fenster Schleppabstand (vergrößert Positionier- gezeichnet) fenster S-0-0013, Bit 12 Zielposition erreicht S-0-0437, Bit 1 In Zielposition S-0-0437, Bit 2 DK000056v01_de.fh7 Abb.

  • Seite 355: Es Werden Positioniervorgänge Benötigt, Bei Denen Mit Hoher

    7-41 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten • Parametrierung Merkmale 64 Positioniersätze; jeweils Zielposition/Verfahrweg, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung und Ruck • Definierte Satzübernahme mittels Toggeln von Bit 0 in S-0-0346 mit Reaktionszeit t R_Strobe Lage Hinweis: Eine Ausnahme stellen Feldbus-Antrieben I/O-Modus oder die Ansteuerung über das Parallelinterface dar. Hier erfolgt die Übernahme durch eine 0-1-Flanke von Bit 0 in P-0-4060.
  • Seite 356 7-42 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 • S-0-0437, Positionier-Status • P-0-4006, Positioniersatz Zielposition • P-0-4007, Positioniersatz Geschwindigkeit • P-0-4008, Positioniersatz Beschleunigung • P-0-4009, Positioniersatz Ruck • P-0-4019, Positioniersatz Modus • P-0-4026, Positioniersatz Auswahl • P-0-4051, Positioniersatz Quittung • P-0-4052, Positioniersatz, letzter angenommener •...

  • Seite 357: Sollwertaufbereitung Bei Positioniersatzbetrieb

    7-43 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Sollwertaufbereitung bei Positioniersatzbetrieb Betriebsart: Positioniersatzbetrieb Positioniersatz 64 Positioniersatz 2 Modus Positioniersatz 1 Antriebsgeführtes Positionieren Modus Zielposition Modus Zielposition Geschwindigkeit Zielposition Geschwindigkeit Beschleunigung S-0-0259/S-0-0108 S-0-0193 Geschwindigkeit Beschleunigung Verzögerung S-0-0260/S-0-0359 S-0-0359 Beschleunigung Verzögerung Ruck Verzögerung Ruck S-0-0393 Ruck E2053 S-0-0417...
  • Seite 358 7-44 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Bei Parametrierung von P-0-4063 mit Wert "0" wird die Warnung E2048 Interpolationsbeschleunigung = 0 generiert. Sachschäden! Sind Beschleunigungs- oder Verzögerungswert gleich Null, dann kann der Antrieb nicht mehr abbremsen. Das vorgegebene Ziel wird niemals erreicht oder wird VORSICHT überfahren.
  • Seite 359 7-45 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten • Betriebsartenumschaltung • Tippen • Positionier- oder Betriebshalt (S-0-0346, Bit 1 und Bit 2 = 1) • Auftreten eines Antriebsfehlers Durch den Parameter P-0-4019, Positioniersatz Modus wird festgelegt, Positioniersatzmodi wie die Zielposition im Parameter P-0-4006, Positioniersatz Zielposition verarbeitet wird.

  • Seite 360: Aktivierung Von Positioniersätzen

    7-46 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Aktivierung von Positioniersätzen Die Betriebsart "Positioniersatzbetrieb" muss als Hauptbetriebsart Voraussetzung eingetragen sein. Hinweis: Dies wird durch die entsprechende Auswahl der aktiven Betriebsart im Statuswort, durch Aktivieren der Reglerfreigabe und durch Setzen von "Antrieb-Halt" = 1 erreicht. Gestartet wird ein Positioniersatz abhängig von der Führungs- Sollwertübernahme...

  • Seite 361: Absolute Positionierung

    7-47 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Satzauswahl Im Positioniersatzbetrieb erfolgt die Satzauswahl immer über den Inhalt von Parameter P-0-4026, Positioniersatz Auswahl. Abhängig Führungskommunikation kann P-0-4026 verschiedene Weise beschreiben werden: Führungskommunikation Konfiguration von P-0-4026 SERCOS interface Feldbus Parallel-Interface über zyklischen Datenkanal über digitale Eingänge über serielle Schnittstelle...
  • Seite 362 7-48 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Beispiel: Absolute Positionierung mit Zielposition = 700 (aktuelle Position = 200). S-0-0124, Stillstands- fenster Geschwindigkeits- profil x = 200 x = 700 P-0-4026, Positioniersatz Positioniersatz 01 Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Positioniersatz 01 Quittung Antrieb-HALT (AH): S-0-0134, Master-Steuer- wort (Bit 13) Endposition erreicht:...

  • Seite 363: Relative Positionierung Ohne Restwegspeicherung

    7-49 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Relative Positionierung ohne Restwegspeicherung • P-0-4019, Positioniersatz Modus = 2h Parametereinstellung Bei relativen Positioniersätzen ohne Restwegspeicher wird die im Bezugsposition Positioniersatz enthaltene Zielposition auf die aktuelle Position aufaddiert. Relative Positioniersätze werden auch ausgeführt, wenn der Antrieb nicht referenziert wurde.
  • Seite 364 7-50 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Beispiel: Relative Positionierung ohne Restwegspeicher mit Verfahrweg = 700 (aktuelle Position = 200; Zielposition = 900). S-0-0124, Stillstands- fenster Geschwindigkeits- profil x = 200 x = 900 P-0-4026, Positioniersatz Positioniersatz 01 Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Positioniersatz 01 Quittung Antrieb-HALT (AH): S-0-0134,...
  • Seite 365 7-51 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Beispiel: Relative Positionierung ohne Restwegspeicher mit Zielposition = 700 (aktuelle Position = 200); Abbrechen und erneutes Starten eines relativen Positioniersatzes ohne Restwegspeicher S-0-0124, Stillstands- Geschwindigkeits- fenster profil x = 200 x = 350 x = 1050 P-0-4026, Positioniersatz Positioniersatz 01...

  • Seite 366: Relative Positionierung Mit Restwegspeicherung

    7-52 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Relative Positionierung mit Restwegspeicherung • P-0-4019, Positioniersatz Modus = 102h Parametereinstellung Werden Positioniersätze unterbrochen, verbleibt eine noch abzufahrende Restweg Strecke bis zur Zielposition. Diese verbleibende Strecke ist der Restweg. In einem relativen Positioniersatz mit Restwegspeicher ist die Zielposition eine relative Wegstrecke, die sich auf die Zielposition, bei der zuletzt die Meldung "Endposition erreicht"...
  • Seite 367 7-53 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Beispiel: • relative Positionierung mit Restwegspeicher mit Verfahrweg = 700 (zuzüglich Restweg = 20 vom Positioniersatz n-1) • ohne Unterbrechung • aktuelle Position = 180; neue Zielposition = 900 Als Bezugsposition wird die letzte gültige Zielposition verwendet Bezugsposition (im Beispiel Position = 200 vom Positioniersatz n-1).

  • Seite 368: Relativer Positioniersatz Mit Restwegspeicher Nach Aktivieren Der Reglerfreigabe Beispiel

    7-54 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher nach Aktivieren der Reglerfreigabe Beispiel: Unterbrochener relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher nach Aktivieren der Reglerfreigabe mit Verfahrweg = 400 (aktuelle Position = 200; Zielposition = 800). Als Bezugsposition wird der Lagesollwert bei der letzten Meldung Bezugsposition "Endposition erreicht"...

  • Seite 369: Relativer Positioniersatz Mit Restwegspeicher Nach Unterbrechung Mit Tippbetrieb

    7-55 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Hinweis: Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungs- kommunikation über ein Toggeln von Bit 0 in S-0-0346 oder durch eine 0-1-Flanke von Bit 0 in P-0-4060. Relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher nach Unterbrechung mit Tippbetrieb Unterbrochener relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher nach dem Beispiel Tippbetrieb mit Zielposition = 600 ohne Überfahren der Zielposition während des Tippens...
  • Seite 370 7-56 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 S-0-0124, Stillstands- fenster Geschwindigkeits- profil x = 100 x = 900 x = 700 P-0-4026, Positioniersatz Positioniersatz 02 Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Positioniersatz 02 Quittung Antrieb-HALT (AH): S-0-0134, Master-Steuer- wort (Bit 13) Endposition erreicht: P-0-4061, Positioniersatz Statuswort (Bit 4) In Stillstand: S-0-0013,...

  • Seite 371: Endlos Fahren In Positive/Negative Richtung

    7-57 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher nach Aus- und Einschalten der Steuerspannung des Antriebsregelgerätes Bei Verwendung eines Absolutwertgebers kann das Kettenmaß auch nach Aus- und Einschalten der Steuerspannung erhalten bleiben. Die vormals errechnete Zielposition wird beim Ausschalten gespeichert. Der Restweg wird nach...
  • Seite 372 7-58 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 S-0-0124, Stillstands- fenster Geschwindigkeits- profil P-0-4026, Positioniersatz Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Positioniersatz 01 Quittung Antrieb-HALT (AH): S-0-0134, Master-Steuer- wort (Bit 13) Endposition erreicht: P-0-4061, Positioniersatz Statuswort (Bit 4) In Stillstand: S-0-0013, Zustands- klasse 3 (Bit 1) Positioniersatz- Übernahme: P-0-4060 (Bit 0)

  • Seite 373: Folgesatzverarbeitung

    7-59 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Folgesatzverarbeitung Beschreibung der Grundfunktion Hinweis: Für die Folgesatzverarbeitung gelten zunächst dieselben Grundregeln wie für die Einzelsatzverarbeitung (siehe dort). Zu den reinen Positioniersatzfunktionen mit definierten Positioniersätzen und Satzübernahme kommt nun auch noch ein definierter parametrierbarer Satzübergang hinzu. Die Auswahl und Aktivierung eines Positioniersatzes mit Folgesatz Auswahl und Aktivierung eines geschieht in der üblichen Weise, wobei immer nur der erste Satz der...
  • Seite 374 7-60 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Bei Endlos-Positioniersätzen fährt der Antrieb in positive bzw. negative Richtung. Sobald die Zielposition überschritten wird, schaltet der Antrieb auf den nächsten Positioniersatz n+1 um, wobei der Satz n der im Moment bearbeitete Positioniersatz ist. Hinweis: Liegt die Zielposition nicht in der gewählten Fahrtrichtung, wird in Richtung der Zielposition gefahren.
  • Seite 375 7-61 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten b) Satzübergang mit neuer Positioniergeschwindigkeit (Modus 2) • P-0-4019, Positioniersatz Modus = 21h Parametereinstellung → absoluter Satz mit Folgesatz • P-0-4019, Positioniersatz Modus = 22h → relativer Satz mit Folgesatz • P-0-4019, Positioniersatz Modus = 24h →...
  • Seite 376 7-62 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Geschwindigkeits- profil Zielposition Zielposition Satz 1 Satz 2 P-0-4026, Positioniersatz Positioniersatz 01 Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Positioniersatz 02 Quittung Antrieb-HALT (AH): S-0-0134, Master-Steuer- wort (Bit 13) Endposition erreicht: P-0-4061, Positioniersatz Statuswort (Bit 4) Positioniersatz- Übernahme: P-0-4060 (Bit 0) S-0-0419, Positioniersollwert- Quittung...
  • Seite 377 7-63 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Hierbei wird an der Zielposition der Antrieb auf die Drehzahl "0" abgebremst und dann wieder auf die neue Positioniergeschwindigkeit beschleunigt. Hinweis: Das Weiterschalten erfolgt, wenn interne Sollwertgenerator die Zielposition erreicht hat. Bei sehr kleinen Ruckwerten ergibt sich eine relativ lange Verweilzeit. S-0-0124, Stillstands- fenster...

  • Seite 378: Schaltsignalabhängige Satzweiterschaltung

    7-64 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Dieser Modus sollte verwendet werden, wenn bei zwei aufeinander folgenden Folgesätzen innerhalb einer Folgesatzkette ein Richtungswechsel erfolgt. Sonst folgt zwangsläufig ein Überfahren der Position, bei welcher der Richtungswechsel erfolgt. Schaltsignalabhängige Satzweiterschaltung Bei schaltsignalabhängiger Satzweiterschaltung sind folgende Positionier- modi möglich: •...
  • Seite 379 7-65 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Nocken 2 Nocken 1 Antriebsreaktion Zuordnungstabelle für Nockenschalter Antrieb fährt auf Zielposition von Satz n 0 → 1 Satz n+1 wird gestartet 0 → 1 Satz n+2 wird gestartet nicht relevant Positioniersatz, der über die parallelen Eingänge bzw. über den Parameter P-0-4026, Positioniersatz Auswahl vorgewählt wurde.
  • Seite 380 7-66 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Die Positioniersatz-Übernahme erfolgt je nach Führungs- kommunikation über ein Toggeln von Bit 0 in S-0-0346 oder durch eine 0-1-Flanke von Bit 0 in P-0-4060. Ist der Startsatz eines schaltsignalabhängigen Folgesatzes ein absoluter Ausbleiben des Schaltsignals oder ein relativer Positioniersatz, positioniert der Antrieb auf die zur Satzweiterschaltung Zielposition, falls das Schaltsignal für die Satzweiterschaltung nicht...
  • Seite 381 7-67 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Hinweis: Alle Bedingungen für das Weiterschalten werden ständig abgefragt ausgewertet, auch nach einer Unterbrechung der Folgesatzkette auf den richtigen Folgesatz weiterschalten zu können. Es wird jedoch nur die erste während einer Unterbrechung auftretende Weiterschalt- bedingung erkannt. Alle weiteren werden nicht berücksichtigt! gibt zwei grundsätzlich...
  • Seite 382 7-68 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 S-0-0124, Stillstands- fenster Geschwindigkeits- profil x = 100 Restart x = 500 x = 700 P-0-4026, Positioniersatz Positioniersatz 01 Auswahl P-0-4051, Positioniersatz Positioniersatz 01 Quittung Antrieb-HALT (AH): S-0-0134, Master-Steuer- wort (Bit 13) Endposition erreicht: P-0-4061, Positioniersatz Statuswort (Bit 4) In Stillstand:...
  • Seite 383 7-69 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Beim Wechsel der Betriebsart während einer Unterbrechung wird beim Wechseln in andere Betriebsart Restart die zuvor unterbrochene Folgesatzkette beendet, wenn kein neuer Satz ausgewählt wurde. Bei Folgesätzen mit Weiterschaltung aufgrund der Zielposition wird nur das Überfahren der Zielposition des aktuellen Positioniersatzes erkannt. Von dieser Position aus wird der Folgesatz zu Ende abgearbeitet.

  • Seite 384: Inbetriebnahme- Und Parametrierhinweise

    7-70 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Inbetriebnahme- und Parametrierhinweise Grenzwerte der Antriebs Bei der Parametrierung von Folgesätzen sind die Maximalwerte des Antriebes zu berücksichtigen. Dies sind: • maximales Beschleunigungsvermögen • maximale Drehzahl (netzspannungsunabhängig) Werden Sätze parametriert, bei denen der Antrieb Werte oberhalb dieser Maximalwerte generieren müsste, führt dies zu einem exzessiven Schleppfehler.

  • Seite 385: Richtungswechsel Innerhalb Einer Folgesatzkette

    7-71 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Richtungswechsel innerhalb einer Folgesatzkette Hinweis: Falls beim Wechsel von Satz n auf Satz n+1 eines Folge- satzes eine Richtungsumkehr stattfindet, dann sollte für Satz n der Modus "Umschalten bei Zielposition mit Halt" verwendet werden, damit eine überschwingungsfreie Richtungsumkehr erfolgen kann.
  • Seite 386 7-72 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Überfahren der Fläche entspricht Weg, Zielposition S-0-0124, um den Zeilposition des Stillstands- Satz n überfahren wird fenster Geschwindigkeits- profil x = 600 Zielposition Zielposition Zielposition Satz n+1 Satz n-1 Satz n P-0-4026, Positioniersatz Positioniersatz 01 Auswahl P-0-4051, Positioniersatz...

  • Seite 387: Diagnose- Und Statusmeldungen, Quittierungen

    7-73 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Diagnose- und Statusmeldungen, Quittierungen Positioniersatzquittung Die Positioniersatzquittung dient zur Rückmeldung der Ausführung des aktiven Positioniersatzes. Nach Aktivieren Positioniersatzbetriebs wird solange Quittierung bei aktiver Komplement der Satznummer des gewählten Positioniersatzes quittiert, Betriebsart bis ein Startsignal (Toggeln von Bit 0 in S-0-0346, Steuerwort Positionieren bzw.
  • Seite 388 7-74 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 S-0-0124, Stillstands- fenster Geschwindigkeits- profil P-0-4026, Positioniersatz Auswahl Positioniersatz 01 P-0-4051, Positioniersatz Positioniersatz 01 Quittung Antrieb-HALT (AH): S-0-0134, Master-Steuer- wort (Bit 13) Endposition erreicht: P-0-4061, Positioniersatz Statuswort (Bit 4) In Stillstand: S-0-0013, Zustands- klasse 3 (Bit 1) Reglerfreigabe: S-0-0134, Master-...

  • Seite 389: Statusmeldungen

    7-75 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Wenn ein Absolutwertgeber verwendet wird, kann auch nach Aus- und Bei Absolutwertgeber Einschalten der Steuerspannung entschieden werden, ob der Antrieb sich noch an der Zielposition des zuletzt angenommenen Positioniersatzes befindet (Endposition erreicht). Die Meldung "Endposition erreicht" wird generiert, sobald der Antrieb wieder betriebsbereit ist (bb-Kontakt geschlossen).

  • Seite 390: Synchronisations-Betriebsarten

    7-76 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Bei Folgesatzketten ist dies der letzte aktive Satz in der Folgesatzkette. Einzelsätzen (keine Folgesatz- verarbeitung) sind die Inhalte der Parameter P-0-4052 und P-0-4053 immer gleich! • P-0-4057, Positioniersatz Folge-Eingänge → enthält ein Abbild der digitalen Folgesatzeingänge (Schaltnocken- eingänge) Diagnosemeldungen Beim Positioniersatzbetrieb können folgende Diagnosen generiert...

  • Seite 391: Realer Leitachs- Geber

    7-77 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Die Synchronisations-Betriebsarten bestehen im Kern aus identischen oder ähnlichen Grundfunktionen: • Leitachsauswertung für virtuelle und reale Leitachse • Elektronische Getriebefunktion mit Feinabgleich • Betriebsartenspezifische Sollwert-Verarbeitung • Antriebsgeführtes dynamisches Aufsynchronisieren Das Zusammenwirken der einzelnen Grundfunktionen (Funktionsblöcke) der Synchronisations-Betriebsarten zeigt die folgende Darstellung.

  • Seite 392: E2048 Interpolationsbeschleunigung

    7-78 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 • P-0-0092, Kurvenscheibe Tabelle 2 • P-0-0093, Kurvenscheibe Hub • P-0-0094, Umschaltwinkel Kurvenscheibe • P-0-0144, Umschaltwinkel Kurvenscheibe Hub • P-0-0155, Aufsynchronisier-Modus • P-0-0752, Lastumdrehungen pro Istwertzyklus Folgeachse • P-0-0754, Sollwertzyklus • P-0-0778, Synchroner Lagesollwert • P-0-0779, Synchrone Geschwindigkeit •...
  • Seite 393 7-79 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Siehe auch "Messgeber" im Kapitel "Erweiterte Antriebsfunktionen" Hinweis: Die Leitachsposition kann nur in einem binären Format (1 Leitachsumdrehung = 2 Inkremente) verarbeitet werden. Dies ist bei Einsatz eines realen Leitachsgebers zu berücksichtigen und dieser ist entsprechend auszuwählen. Hinweis: Der Minimal-/Maximalwert von P-0-0054, Leitachsposition additiv entspricht...

  • Seite 394: Ergebnis-Anzeige Der Leitachsaufbereitung

    7-80 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Leitachszyklus modulo Leitachsbereich begrenzt (Modulowert Leitachse = P-0-0750 * 2 • Virtuelle Leitachse: Die resultierende Leitachsposition (P-0-0053 + P-0-0054) wird im Lagereglertakt linear feininterpoliert über P-0-0750, Leitachsumdrehungen Leitachszyklus modulo Leitachsbereich begrenzt (Modulowert Leitachse = P-0-0750 * 2 Hinweis: Der Leitachsbereich wird mit dem Parameter P-0-0750, Leitachsumdrehungen pro Leitachszyklus als ganzzahliges Vielfaches...

  • Seite 395: Sollwert- Und Istwertzyklus In Den Lageregelungs-Betriebsarten

    7-81 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Hinweis: Die Umrechnung der Leitachsposition auf eine Position der Folgeachse erfolgt Betriebsarten "Winkelsynchronisation" und "Elektronische Kurvenscheibe" wichtungsabhängig. Bei der Betriebsart "Geschwindigkeits- synchronisation" erfolgt dagegen Umrechnung Leitachsgeschwindigkeit in eine Folgeachsgeschwindigkeit. Die aktuell wirksame Leitachsposition und Leitachsgeschwindigkeit nach Aktuell wirksame dem Funktionsblock "Elektronisches Getriebe mit Feinabgleich"...
  • Seite 396 7-82 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Geber 1" als Betriebsart eingestellt, ändert sich P-0-0753, Lageistwert im Istwertzyklus analog zu S-0-0051, Lageistwert 1. Der Bereich des Lageistwert 1 ist allerdings auf S-0-0103, Modulowert beschränkt. Ein Referenzieren des S-0-0051, Lageistwert 1 führt dann auch dazu, dass P-0-0753, Lageistwert im Istwertzyklus auf den gleichen Wert wie S-0-0051, Lageistwert 1 gesetzt wird.
  • Seite 397 7-83 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten • Betriebsart: Winkelsynchronisation und Kurvenscheibe mit P-0-0755 = 0 − − 0157 − − − − Istwertzyk 0750 0159 − − 0156 Abb. 7-53: Istwertzyklus bei translatorischer Modulo-Wichtung und P-0-0155, Bit 4 = 1 • Betriebsart: Kurvenscheibe mit P-0-0755 ≠ 0 −...
  • Seite 398 7-84 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 • Betriebsart Kurvenscheibe mit P-0-0755 ≠ 0 − − 0157 0103 − − ∗ Sollwertzy klus 0750 − − 0156 0755 Abb. 7-57: Sollwertzyklus bei rotatorischer Modulowichtung • Betriebsart Winkelsynchronisation und Kurvenscheibe mit P-0-0755 = 0 −...
  • Seite 399 7-85 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Der Weg, der beim Aufsynchronisieren verfahren wird, ergibt sich aus der Aufsynchronisieren im Modulobereich Differenz zwischen synchronem Lagesollwert (+ S-0-0048, Lagesollwert additiv) und dem Lageistwert. Der Aufsynchronisierweg wird auf den Modulowert begrenzt. − − − Modulowert 0048 Lageistwer...

  • Seite 400: Dynamisches Aufsynchronisieren Bei Geschwindigkeitssynchronisation

    7-86 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Der Aufsynchronisierweg wird nach folgender Formel ermittelt: − − − XSynch 0048 Lageistwer Abb. 7-64: Aufsynchronisierweg bei absoluter Wichtung Der Aufsynchronisierbereich entspricht dem max. Verfahrbereich. Dynamisches Aufsynchronisieren bei Geschwindigkeitssynchronisation Das antriebsgeführte dynamische Aufsynchronisieren in der Betriebsart "Geschwindigkeitssynchronisation"...

  • Seite 401: Ablauf Des Aufsynchronisierens Bei Synchronen Lageregelungs-Betriebsarten

    7-87 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Dynamisches Aufsynchronisieren P-0-0142 P-0-0143 P-0-0151 P-0-0089 P-0-0154 P-0-0155 P-0-0060 S-0-0228 P-0-0775 Dynam. S-0-0048 Aufsynchro- nisieren Leitachs- Elektron. Betriebsarten- P-0-0152 auswertung Getriebe spezifische Interner Sollwert- Sollwert Aufbereitung Feinabgleich Verarbeitung P-0-0434 DF000099v02_de.fh7 Abb. 7-66: Funktionsblock "Dynamisches Aufsynchronisieren" für synchrone Lageregelungs-Betriebsarten •...
  • Seite 402 7-88 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Alle für das Aufsynchronisieren relevanten Einstellungen sind im Parameter P-0-0155, Aufsynchronisier-Modus durch- zuführen. Bei Synchronisations-Betriebsarten mit unterlagerter Lageregelung wird das Aufsynchronisieren in zwei Schritten durchgeführt: 1. Geschwindigkeitsanpassung: 1. Schritt des Aufsynchronisierens Der Antrieb beschleunigt oder bremst von der zum Zeitpunkt der Aktivierung aktuellen Istgeschwindigkeit...
  • Seite 403 7-89 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Die folgende Abbildung zeigt das relative Aufsynchronisieren auf eine Relatives Aufsynchronisieren virtuelle Leitachse, wobei sich die Leitachse bei der Aktivierung der im Stillstand Betriebsart im Stillstand befindet. Leitachs- geschwindigkeit Leitachs- position Aktivierung der Betriebsart Aufsynchronisieren beendet (P-0-0152, Bit 0) DK000041v01_de.fh7...
  • Seite 404 7-90 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 • Bei Aktivieren der Betriebsart bewegt sich die Leitachse mit konstanter Geschwindigkeit. • Ausgehend von ihrer aktuellen Position beschleunigt die Folgeachse auf die synchrone Geschwindigkeit. Dabei ist die Aufsynchronisier- Beschleunigung (P-0-0142) wirksam. • Mit dem Erreichen der synchronen Geschwindigkeit werden die Bits für "Aufsynchronisieren beendet"...

  • Seite 405: Beim Aktivieren Der Betriebsart Bewegt Sich Die Leitachse Mit

    7-91 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Im Parameter P-0-0152 wird Bit 0 gesetzt, wenn das Auf- synchronisieren abgeschlossen ist. Die folgende Abbildung zeigt das absolute Aufsynchronisieren auf eine Absolutes Aufsynchronisieren virtuelle Leitachse, wenn die Leitachse bei Aktivierung der Betriebsart im laufenden Betrieb eine Geschwindigkeit ≠...
  • Seite 406 7-92 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Standard/Registerregler-Synchronisation In den synchronen Lageregelungs-Betriebsarten ist es möglich, im Aufsynchronisier-Modus Parameter P-0-0155, Aufsynchronisier-Modus, den Aufsynchronisier- Modus für die Reaktion auf weitere Änderungen im Parameter S-0-0048, Lagesollwert additiv nach dem erstmaligen Erreichen der absoluten Synchronisation festzulegen. Im Aufsynchronisier-Modus "Standard"...
  • Seite 407 7-93 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Aufsynchronisier-Modus "Registerregler" werden alle weiteren Modus "Registerregler" Änderungen des additiven Lagesollwerts durch ein Filter 1. Ordnung (P-0-0155, Bit 0 = 1) geglättet. Die Zeitkonstante des Filters wird im Parameter P-0-0060, Filterzeitkonstante Lagesollwert additiv eingestellt. Hinweis: Das Statusbit "Aufsynchronisieren beendet" wird mit Erreichen der absoluten Synchronisation gesetzt und auch bei weiteren Änderungen von S-0-0048, Lagesollwert additiv nicht mehr gelöscht.
  • Seite 408 7-94 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Diagnose- und Statusmeldungen Zur Diagnose der Synchronisations-Betriebsarten sind neben einigen Status- und Anzeigeparametern, die betriebsartenübergreifend gelten, die Parameter P-0-0089, Statuswort Synchronbetriebsarten und P-0-0152, Aufsynchronisieren beendet vorgesehen. Die Rückmeldung, dass die Folgeachse synchronisiert ist, erfolgt im Bit 8 P-0-0089, Bit 8 des Parameters P-0-0089, Statuswort Synchronbetriebsarten.

  • Seite 409: Geschwindigkeitssynchronisation Mit Realer/Virtueller Leitachse

    7-95 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Geschwindigkeitssynchronisation mit realer/virtueller Leitachse Erweiterungspaket Synchronisation (Bestell-Bezeichnung SNC) in allen Ausführungen Kurzbeschreibung Bei der Betriebsart "Geschwindigkeitssynchronisation mit realer/virtueller Leitachse" folgt der Antrieb einer vorgegebenen Leitachsgeschwindigkeit geschwindigkeitssynchron. Die reale Leitachsgeschwindigkeit wird von einem Leitachsgeber erzeugt, wogegen die virtuelle Leitachsgeschwindigkeit vom Master vorgegeben wird.
  • Seite 410 7-96 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Abb. 7-74: Blockschaltbild: Geschwindigkeitssynchronisation mit realer/virtueller Leitachse Geschwindigkeitssynchronisation kommt z. B. einfachen Anwendung "Geschwindigkeits- Transportwalzen von Druckmaschinen zum Einsatz. Der Antrieb läuft synchronisation" geschwindigkeitssynchron zur Leitachse. Die Bahngeschwindigkeit am Umfang der Transportwalze bzw. eines Wickelkörpers wird durch das elektrische Getriebe voreingestellt.

  • Seite 411: Sollwertaufbereitung

    7-97 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten • P-0-0052, Lageistwert Messgeber • P-0-0053, Leitachsposition • P-0-0054, Leitachsposition additiv • P-0-0083, Feinabgleich Getriebeübersetzung • P-0-0089, Statuswort Synchronbetriebsarten • P-0-0108, Polarität Leitantrieb • P-0-0142, Aufsynchronisier-Beschleunigung • P-0-0155, Aufsynchronisier-Modus • P-0-0156, Elektronisches Getriebe Eingangsumdrehungen • P-0-0157, Elektronisches Getriebe Ausgangsumdrehungen •...

  • Seite 412: Aufsynchronisieren Bei Geschwindigkeitssynchronisation

    7-98 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Nachfolgend wird betriebsartenspezifische Funktionsblock für Geschwindigkeitssynchronisation im Detail beschrieben. Die ausführliche Beschreibung der übrigen Funktionsblöcke ist im Abschnitt "Grundfunktionen der Synchronisations-Betriebsarten" enthalten. Der synchrone Geschwindigkeitssollwert (dx ) wird in Abhängigkeit von Bildung des synchronen sync Geschwindigkeitssollwertes der gewählten Leitachs-Polarität (P-0-0108, Polarität Leitantrieb) und...

  • Seite 413: Getriebe Mit

    7-99 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten • P-0-0155 Bit 5 = 1 → jede Geschwindigkeitsänderung wird durch Wert von P-0-0142, Aufsynchronisier-Beschleunigung begrenzt Siehe auch Parameterbeschreibung "P-0-0155, Aufsynchronisier- Modus" Betriebsartenspezifische Sollwert-Verarbeitung P-0-0777 S-0-0044 Leitachs- Elektron. Dynam. Interner auswertung Getriebe Anpassung Aufsynchro- Soll- Geschw.format wert nisieren...

  • Seite 414: P-0-0142, Aufsynchronisier-Beschleunigung

    7-100 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 4. Für das Aufsynchronisieren sind folgende Festlegungen zu treffen: • P-0-0142, Aufsynchronisier-Beschleunigung • Aufsynchronisations-Modus bei Geschwindigkeitssynchronisation (P-0-0155, Bit 5) Diagnosen und Statusmeldungen Folgende Zustands-Diagnosen werden im normalen Betrieb der Betriebsart angezeigt (Antrieb "AF"): • A0110 Geschwindigkeits-Synchronisation, virtuelle Leitachse Zustands-Diagnosen •...

  • Seite 415: Winkelsynchronisation Mit Realer/Virtueller Leitachse

    7-101 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Winkelsynchronisation mit realer/virtueller Leitachse Erweiterungspaket Synchronisation (Bestell-Bezeichnung SNC) in Closed-Loop-Ausprägung Kurzbeschreibung Bei der Betriebsart "Winkelsynchronisation mit realer/virtueller Leitachse" folgt der Antrieb einer vorgegebenen Leitachsposition absolut oder relativ winkelsynchron. Die reale Leitachsposition wird von einem Leitachsgeber erzeugt, wogegen die virtuelle Leitachsposition vom Master vorgegeben wird.
  • Seite 416 7-102 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 IWZ: Modulo-Istwertzyklus Abb. 7-79: Blockschaltbild: Winkelsynchronisation mit realer/virtueller Leitachse Bei Bearbeitungsprozessen, die eine absolute Winkelsynchronität fordern, Anwendung "Absolute wie z. B. Drucken, Stanzen oder Perforieren bei Druckmaschinen, wird in Winkelsynchronisation" der Betriebsart "Winkelsynchronisation" der absolute Lagebezug zur Leitachse hergestellt.
  • Seite 417 7-103 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Bearbeitungsprozessen, relative Winkelsynchronität Anwendung "Relative benötigen, z. B. Synchronisation Bändern oder Winkelsynchronisation" Transportwalzen ohne definierten Startpunkt, wird ein relativer Lagebezug zur Leitachse hergestellt. Hierbei wird beim ersten Aufsynchronisieren nur eine Anpassung synchrone Geschwindigkeit keine Positionsanpassung durchgeführt. Beteiligte Parameter •...

  • Seite 418: P-0-0053 Aufbereitung Virtuelle Leitachs-

    7-104 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Beteiligte Diagnosen • A0112 Winkel-Synchronisation, Geber 1, virtuelle Leitachse • A0113 Winkel-Synchronisation, Geber 2, virtuelle Leitachse • A0114 Winkel-Synchronisation, Geber 1, reale Leitachse • A0115 Winkel-Synchronisation, Geber 2, reale Leitachse • A0116 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 1, virt. Leitachse •...
  • Seite 419 7-105 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten In der Betriebsart "Winkelsynchronisation mit realer/virtueller Leitachse" Bildung des internen wird der interne Lagesollwert (P-0-0434) durch Addition des synchronen Lagesollwertes Lagesollwertes (x ) und des Lagesollwertes vom Aufsynchronisier- sync prozess (x ) gebildet. aufsync 0434 sync aufsync P-0-0434: Lagesollwert Regler...

  • Seite 420: Parametrierung Allgemein

    7-106 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsartenspezifische Sollwert-Verarbeitung P-0-0777 P-0-0779 P-0-0776 P-0-0778 S-0-0076 Leitachs- Elektron. Dynam. Interner auswertung Getriebe Anpassung Aufsynchro- Soll- Lageformat wert nisieren Aufbereitung Feinabgleich S-0-0103 / 2 360°/ 2 P-0-0159 / 2 DF000106v01_de.fh7 Abb. 7-85: Betriebsartenspezifische Sollwertverarbeitung und –aufbereitung bei Winkelsynchronisation Inbetriebnahme- und Parametrierhinweise Parametrierung allgemein...
  • Seite 421 7-107 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Leitachszyklus entstehenden synchronen Lagedaten dargestellt werden können. 4. Als Leitachse "Modulo" bezeichnet man eine Leitachse, deren Leitachse "Modulo" Leitachspositionen innerhalb des durch den Parameter P-0-0750, Leitachsumdrehungen pro Leitachszyklus festgelegten Leitachs- zyklus liegen. Die Leitachspositionen dürfen dabei überlaufen oder unterlaufen (endlos drehende Leitachse).
  • Seite 422 7-108 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 4. Im Parameter P-0-0159, Vorschubweg Folgeantrieb wird der Weg, Vorschubweg Folgeantrieb den die Folgeachse pro Leitachsumdrehung zurücklegt, festgelegt. 5. Festlegungen für das elektronische Getriebe werden in folgenden Elektronisches Getriebe Parametern getroffen: • P-0-0083, Feinabgleich Getriebeübersetzung •...
  • Seite 423 7-109 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Diagnosen und Statusmeldungen Nachfolgende Zustandsdiagnosen werden im normalen Betrieb der Betriebsart (Antrieb "AF") angezeigt. • A0112 Winkel-Synchronisation, Geber 1, virtuelle Leitachse Zustands-Diagnosen • A0113 Winkel-Synchronisation, Geber 2, virtuelle Leitachse • A0114 Winkel-Synchronisation, Geber 1, reale Leitachse •...

  • Seite 424: Elektronische Kurvenscheibe Mit Realer/Virtueller Leitachse

    7-110 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Elektronische Kurvenscheibe mit realer/virtueller Leitachse Erweiterungspaket Synchronisation (Bestell-Bezeichnung SNC) in Closed-Loop-Ausprägung Kurzbeschreibung Bei der Betriebsart "Elektrische Kurvenscheibe mit realer/virtueller Leitachse" besteht eine feste Beziehung zwischen Leitachsposition und Folgeachse. Die reale Leitachsposition wird von einem Leitachsgeber erzeugt, wogegen die virtuelle Leitachsposition vom Master vorgegeben wird.
  • Seite 425 7-111 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten IWZ: Modulo-Istwertzyklus Abb. 7-87: Blockschaltbild: Elektronische Kurvenscheibe mit realer/virtueller Leitachse DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P...
  • Seite 426 7-112 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 • S-0-0048, Lagesollwert additiv Beteiligte Parameter • S-0-0228, Synchronlauffenster Lage • P-0-0034, Lagesollwert additiv Istwert • P-0-0052, Lageistwert Messgeber • P-0-0053, Leitachsposition • P-0-0054, Leitachsposition additiv • P-0-0060, Filterzeitkonstante Lagesollwert additiv • P-0-0061, Winkelverschiebung Tabellenanfang •...
  • Seite 427 7-113 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten • A0128 Kurvenscheibe, Geber 1, virtuelle Leitachse Beteiligte Diagnosen • A0129 Kurvenscheibe, Geber 2, virtuelle Leitachse • A0130 Kurvenscheibe, Geber 1, reale Leitachse • A0131 Kurvenscheibe, Geber 2, reale Leitachse • A0132 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 1, virt. Leitachse •...

  • Seite 428: Betriebsartenspezifische Sollwert-Verarbeitung

    7-114 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Nachfolgend wird betriebsartenspezifische Funktionsblock für den Kurvenscheibenbetrieb im Detail beschrieben. Die ausführliche Beschreibung der übrigen Funktionsblöcke ist im Abschnitt "Grundfunktionen der Synchronisations-Betriebsarten" enthalten. In der Betriebsart "Elektronische Kurvenscheibe mit realer/virtueller Bildung des internen Lagesollwertes Leitachse"...
  • Seite 429 7-115 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten P-0-0755, Untersetzung ungleich Null wird zusätzlich Leitachsposition am Ausgang des elektronischen Getriebes durch die Untersetzung dividiert und mit einem wichtungsabhängigen Faktor multipliziert. Das Ergebnis wird differenziert auf den Lagesollwert aufaddiert. Hinweis: Bei Überschreiten der Tabellengrenze in positiver Richtung wird der Anfangspunkt der Tabelle an das Ende angehängt, entsprechend wird beim Überschreiten in negativer Richtung verfahren.
  • Seite 430 7-116 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Für eine dauerhaft fehlerfreie Verarbeitung der Lagedaten bei unendlich drehenden Achsen muss für die Vorwärtsbewegung der Anteil über den Untersetzungspfad benutzt werden (P-0-0755 ≠ 0). Es kann eine endliche Kurvenscheibentabelle überlagert werden. Nutzung einer unendlichen Kurvenscheibentabelle (Differenz...
  • Seite 431 7-117 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten • Die aktive Kurvenscheibe kann dem Parameter P-0-0089, Statuswort Synchronbetriebsarten entnommen werden. Eine Umschaltung der Kurvenscheibe wird durch Änderung des Steuerwortes eingeleitet. Sie wird vom Antrieb durchgeführt und im Statuswort quittiert, wenn die Leitachsposition den im Parameter P-0-0094, Umschaltwinkel Kurvenscheibe eingestellte Winkel überschreitet.
  • Seite 432 7-118 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Für den Spezialfall "Getaktete Zugwalze" besteht die Möglichkeit, mit Getaktete Zugwalze Bit 5 = 1 des Parameters P-0-0088, Steuerwort Synchronbetriebsarten in Abhängigkeit von der Steigung der Kurvenscheibe zwischen P-0-0093, Kurvenscheiben Hub und P-0-0073, Kurvenscheiben Hub 2 hin und her zu wechseln.

  • Seite 433: Aufsynchro- Nisieren

    7-119 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten 6. Festlegungen für das elektronische Getriebe werden in folgenden Elektronisches Getriebe Parametern getroffen: • P-0-0083, Feinabgleich Getriebeübersetzung • P-0-0108, Polarität Leitantrieb • P-0-0156, Elektronisches Getriebe Eingangsumdrehungen • P-0-0157, Elektronisches Getriebe Ausgangsumdrehungen 7. Für das Aufsynchronisieren sind folgende Festlegungen zu treffen: Aufsynchronisieren "Modulo"...
  • Seite 434 7-120 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Bei falscher Parametrierung kann es ungewollten Lagesprüngen kommen. wird empfohlen, Lagegrenzwertüberwachung zu aktivieren! Siehe "Begrenzungen: Lagebegrenzung" Kapitel "Antriebsregelung" 4. Im Parameter P-0-0159, Vorschubweg Folgeachse wird der Weg, Vorschubweg der Folgeachse den die Folgeachse pro Leitachsumdrehung zurücklegt, festgelegt. 5.
  • Seite 435 7-121 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Nachfolgende Grafik zeigt zusammenfassend die grundsätzlichen Ablaufschritte bei der Inbetriebnahme: Start Inbetriebnahme Parametrierung allgemein - Wichtung translatorisch/rotatorisch - bei translatorischer Wichtung Vorschubkonstante parametrieren - Lastgetriebe eingeben - Aufsynchronisiergeschwindigkeit und Aufsynchronisierbeschleunigung Parametrierung Kurvenscheibe - Auswahl Kurvenscheibe (Aktive Kurvenscheibe, Umschaltwinkel) - Parameterierung Hub (Wert, Änderungswinkel, Aktivierung)
  • Seite 436 7-122 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Diagnosen und Statusmeldungen Nachfolgende Zustandsdiagnosen werden im normalen Betrieb der Betriebsart (Antrieb "AF") angezeigt. • A0128 Kurvenscheibe, Geber 1, virtuelle Leitachse Zustands-Diagnosen • A0129 Kurvenscheibe, Geber 2, virtuelle Leitachse • A0130 Kurvenscheibe, Geber 1, reale Leitachse •...
  • Seite 437 7-123 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Betriebsarten Über Parameter P-0-0089 (Bit 0,1) erfolgt eine Rückmeldung, welche Rückmeldung der aktiven Kurvenscheibe gerade aktiv ist. Kurvenscheibe P-0-0089, Statuswort Synchronbetriebsarten: • Bit 0/1 = 00 → Kurvenscheibe 1 aktiv (P-0-0072) • Bit 0/1 = 01 →...
  • Seite 438 7-124 Betriebsarten MPH-02, MPB-02, MPD-02 Notizen DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 439: Antriebsfunktionen

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Antriebsfunktionen Antrieb Halt Grundpaket aller Varianten Kurzbeschreibung Die Funktion "Antrieb Halt" dient dem Stillsetzen einer Achse mit definierter Beschleunigung und definiertem Ruck. Die Art des Stillsetzens ist durch die zuvor aktive Betriebsart festgelegt. Hinweis: Neben der Funktion "Antrieb Halt" gibt es auch noch einen Betriebs-Halt Betriebsarten "Antriebsgeführtes...
  • Seite 440 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Die zuvor aktive und noch angewählte Betriebsart wird wieder aktiv, wenn Rückkehr in die zuvor das Antrieb-Halt-Bit im Steuerwort der Führungskommunikation wieder aktive Betriebsart gesetzt wird. Die Art der Stillsetzung hängt bei "Antrieb Halt" von der zuvor aktiven Betriebsart ab.

  • Seite 441: Inbetriebnahmehinweise

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Hinweis: Ist der Inhalt von S-0-0372, Verzögerung Schnell-Halt gleich "0", erfolgt ein Abbremsen an der Stromgrenze. Aktivierung "Antrieb Halt" (AH) Steuerwort (P-0-0116; Bit 13) S-0-0372 Stillstandsfenster (S-0-0124) Diagnose Quittung "Antrieb Halt" (P-0-0115; Bit 4) DK000040v02_de.fh7 S-0-0372: Verzögerung Schnell-Halt Abb.

  • Seite 442: Herstellen Des Maßbezuges

    Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Herstellen des Maßbezuges Grundpaket aller Varianten in Closed-Loop-Ausprägung Allgemeines zum Herstellen des Maßbezuges Kurzbeschreibung Bei der Erstinbetriebnahme eines Antriebs haben die von den Mess- Systemen gemeldeten Lageistwerte noch keinen Bezug zur Maschinen- achse. Dies gilt für •...
  • Seite 443 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Dies wird über Parameter konfiguriert und mit den Kommandos zum Herstellen des Maßbezuges realisiert. Die Differenz des Lageistwerts vor und nach dem Herstellen des Verschiebung des Lageistwerts Maßbezugs wird, bezogen auf Motor- bzw. externen Geber, in jeweils einem Parameter angezeigt.
  • Seite 444 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Für Master, welche die Gültigkeit der Lageistwerte über Bit 0 von S-0-0403 prüfen, gilt: In S-0-0147, Referenzfahr-Parameter wird über die "Geber- auswahl" festgelegt, von welchem Geber der Wert des betreffenden Lagestatus-Bits in Bit 0 von S-0-0403 abgebildet wird! Wenn am Regelgerät zusätzlich zum Motorgeber noch ein externer Maßbezug bei Motor- und...

  • Seite 445: Maßbezug Herstellen Bei Relativen Mess-Systemen

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Falls es masterseitig erforderlich ist, kann der Lagestatus von einem der beiden Geber in Bit 0 von S-0-0403 abgebildet werden. Dies geschieht durch Setzen des Bits zur Geberauswahl in S-0-0147, Referenzfahr- Parameter. Hinweis: Falls • masterseitig die Gültigkeit der Lageistwerte über Bit 0 von S-0-0403 geprüft wird und •...
  • Seite 446 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Die Genauigkeit, mit der dieser Bezugspunkt erkannt wird, beeinflusst die Referenzmarke bei relativen absolute Genauigkeit der Achse erheblich. Deshalb bieten relative Mess- Mess-Systemen Systeme neben den Signalen für die Lage-Erkennung auch ein Signal für die genaue Festlegung eines Bezugspunktes an. Dieses Signal wird "Referenzmarke"...
  • Seite 447 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Diagnosen bei relativen Mess-Systeme: Beteiligte Diagnosen • C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren • C0601 Referenzieren nur mit Antriebsfreigabe möglich • C0602 Abstand Referenzschalter-Referenzmarke fehlerhaft • C0604 Referenzieren mit Absolutmaßgeber nicht möglich • C0606 Referenzmarkenerkennung fehlerhaft • C0607 Eingang Referenznocke nicht zugewiesen Funktionsbeschreibung Grundsätzliches Relative Mess-Systeme können bezüglich Art und Anordnung der...
  • Seite 448 8-10 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Der zum Referenzieren erforderliche Bewegungsbereich ist abhängig Bewegungsbereich beim vom verwendeten Geber: Referenzieren • Bei Gebern der Gruppe 1, 2 oder 3 kann eine Bewegung über den gesamten Verfahrweg der Achse erforderlich sein. • Bei Gebern der Gruppe 4 muss sich die Achse lediglich über zwei benachbarte abstandscodierten Referenzmarken bewegen (siehe Abschnitt "Bewegungsbereich beim Referenzieren von Gebern mit abstandscodierten Referenzmarken").
  • Seite 449 8-11 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Verfahrbereich Referenzmaß Referenzmaß Offset Achsnullpunkt Bezugspunkt Referenzpunkt Achs-Schlitten Maschinenachse Referenzschalter- Bereich DF0073v1.fh7 Abb. 8-5: Beispiel für Positionen von Achsnull-, Bezugs- und Referenzpunkt bei Gebern nach Gruppe 1, 2, 3 Da der Maßbezug sowohl vom Motorgeber als auch vom ggf. vorhandenen externem Geber hergestellt werden kann, ist für beide Geber unabhängig voneinander ein Parameter für den jeweiligen Referenzmaß-Offset vorhanden:...

  • Seite 450: Angaben Zum Referenzschalter

    8-12 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 werden kann, ist unabhängig voneinander ein Parameter für den jeweiligen Absolutmaß-Offset vorhanden: • S-0-0177, Absolutmaß-Offset 1 (Motorgeber) • S-0-0178, Absolutmaß-Offset 2 (externer Geber) Hinweis: Es ist nur ein abstandscodiertes Mess-System anschließbar! Nach Start von C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren Suche des Bezugspunkts, prinzipieller Ablauf (S-0-0148) verfährt der Antrieb die Achse zur Bezugspunktsuche...
  • Seite 451 8-13 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen In Abhängigkeit des Referenzschaltersignals ergeben sich folgende Aktionen des Antriebs bei Start des Referenzierkommandos C0600: Festgelegter Signalzustand des Flankenwechsel Referenzschalters Aktion des Antriebs (Bit in S-0-0147) (Bit in S-0-0400) positiv Bewegung in Referenzanfahrrichtg., ("nicht betätigt") Suche der positive Signalflanke negativ Bewegung in Referenzanfahrrichtg.,...
  • Seite 452 8-14 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Referenzschalter Ausgewählte Schaltnocken Referenzmarke Achse Achs-Schlitten Abgebildete Referenzmarken des Motorgebers DF0072v1.fh7 Abb. 8-9: Auswahl einer Referenzmarke über Referenzschalter Nach Start des Kommandos C0600 wird der Bezugspunkt erkannt bei Auftreten des ersten Referenzmarkensignals nach der festgelegten Flanke des Referenzschalters.
  • Seite 453 8-15 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Hinweis: Im "Betätigt"-Bereich des Referenzschaltersignals können grundsätzlich mehrere Referenzmarken auftreten! Bei Gebern mit abstandscodierten Referenzmarken müssen jedoch mindestens zwei Marken im "Betätigt"-Bereich des Referenzschalters auftreten! Wenn der Referenzschalter zur Auswahl eines Referenzmarkensignals Anforderungen für das Auswahl einer Referenzmarke (bei mehrfach über den Verfahrbereich auftretenden Signalen) verwendet werden soll, muss sichergestellt sein, dass immer dasselbe Referenz-...
  • Seite 454 8-16 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Optimaler Abstand = Kritischer Abstand = 0,5 x Abstand der 0,25 x Abstand der Referenzmarken Referenzmarken Abstand der Referenzmarken Referenzschaltersignal- erfassung im kritischen Bereich Referenzschaltersignal- erfassung im erlaubten Bereich Referenz-Anfahrrichtung DF0077v1.fh7 Abb. 8-14: Kritischer optimaler Abstand Referenzschalter Referenzmarke...

  • Seite 455: Bewegungsbereich Beim Referenzieren Von Gebern Mit Abstandscodierten Referenzmarken

    8-17 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Optimaler Abstand = 0,5 x Abstand der Referenzmarken Abstand der Referenzmarken Tatsächl. Referenzschaltersignal S-0-0299, Referenzschalter-Offset Wirksames Referenzschaltersignal Referenz-Anfahrrichtung DF0078v1.fh7 Abb. 8-15: Wirkungsweise des Parameters S-0-0299 Der Lageabstand der Referenzmarkensignale wird während des Abstandsüberwachung der Referenzmarkensignale Referenziervorgangs überwacht.
  • Seite 456 8-18 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Referenzmarkenabstand − − 360Grad 0165 Motorgeber rotatorische Geber RefMarken − − 0116 − − 360Grad 0165 Externer Geber RefMarken − − 0117 S-0-0165: Wert von S-0-0165, Abstandskodiertes Referenzmaß A S-0-0116: Wert von S-0-0116, Geber 1 Auflösung S-0-0117: Wert von S-0-0117, Geber 2 Auflösung : Abstand benachbarter Referenzmarken RefMarken...
  • Seite 457 8-19 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Hinweis: Der Bewegungsbereich der Achse bei "Strecke fahren" ist immer gleich groß! Dies ist beim Referenzieren von Gantry- Achsen vorteilhaft! Funktionsablauf "Antriebsgeführtes Referenzieren" Nach Start von C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren Sollwertprofil für den Referenziervorgang (S-0-0148) verfährt der Antrieb die Achse entsprechend der in S-0-0147, Referenzfahr-Parameter eingestellten Referenz-Anfahrrichtung.
  • Seite 458 8-20 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Bei relativen Gebern ohne abstandscodierte Referenzmarken (nach Gruppe 1, 2, 3) kann sich die Bewegung der Achse, abhängig von der Ausgangslage, über den gesamten Verfahrbereich erstrecken. Die maximale Geschwindigkeit kann, wie bei allen antriebsgeführten Maximale Geschwindigkeit Funktionen, mit einem Feedrate-Faktor direkt bei Ausführung des Referenziervorgangs beeinflusst werden.

  • Seite 459: Aktionen Der Steuerung Bei Antriebsgeführtem Referenzieren

    8-21 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Aktionen der Steuerung bei antriebsgeführtem Referenzieren Der Steuerungs-Master startet das Kommando durch Beschreiben des Starten des Kommandos C0600 Parameters S-0-0148, C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren. Das Kommando muss gesetzt und freigegeben werden. Die Kommandoquittung ist aus dem Datenstatus desselben Parameters zu entnehmen.
  • Seite 460 8-22 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Bei Referenzschalterauswertung sind zuerst die hierfür erforderlichen Einstellungen vorzunehmen: 1. Zunächst kontrollieren, ob der Mindestabstand der Referenzschalter- Abstandkontrolle flanke zur Verfahrbereichsgrenze eingehalten ist: Referenzschalterflanke- Verfahrbereichsgrenze • Mindestabstand berechnen auf Grundlage der geplanten Werte für S-0-0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit S-0-0042, Referenzfahr-Beschleunigung (siehe Abschnitt "Angaben zum...
  • Seite 461 8-23 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Inbetriebnahmehinweise für relative Geber (Referenzmarken nicht abstandscodiert) Zum Herstellen des Maßbezuges eines Gebers (nach Gruppe 1, 2, 3) zur Einstellungen für den achs- Achse müssen Abstand antriebsseitig identifizierten seitigen Maßbezug der Lageistwerte Bezugspunktes gegenüber dem Referenzpunkt der Achse und die Lage des Referenzpunkts gegenüber dem Achsnullpunkt eingegeben werden.
  • Seite 462 8-24 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 definierten Wertes geschehen, wenn dieser bekannt ist. Falls nicht, muss der achsbezogene Lageistwert des Referenzpunkts ermittelt werden: • Achse auf den gewünschten Achsnullpunkt tippen. Der angezeigte Lageistwert ist mit umgekehrtem Vorzeichen in den betreffenden Referenzmaß-Parameter einzutragen. - oder - •...
  • Seite 463 8-25 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen 2. Bei der Erstinbetriebnahme die Parameter für den Referenzier- vorgang auf kleine Werte stellen: • S-0-0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit (z.B. 10 rpm) • S-0-0042, Referenzfahr-Beschleunigung (z.B. 10 rad/s²) 3. Ausführung C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren (S-0-0148) Sachschäden durch sprunghafte Änderung des Lageistwerts möglich! ⇒...
  • Seite 464 8-26 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Ist in S-0-0147, Referenzfahr-Parameter die Einstellung "Halten" "Halten" am Ende des Referenziervorgangs vorgenommen (Default-Einstellung), hält der Antrieb die Achse an, sobald das Regelgerät zwei benachbarte Referenzmarken erkannt hat. Der Bewegungsbereich der Achse ist, abhängig von der Ausgangsposition, der ein- bis zweifache Referenzmarkenabstand (S-0-0165).

  • Seite 465: Mögliche Fehlermeldungen Bei Antriebsgeführtem Referenzieren

    8-27 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Mögliche Fehlermeldungen bei antriebsgeführtem Referenzieren Während der Ausführung des Kommandos C0600 können folgende Kommandofehler auftreten: • C0601 Referenzieren nur mit Antriebsfreigabe möglich • C0602 Abstand Referenzschalter-Referenzmarke fehlerhaft • C0604 Referenzieren mit Absolutmaßgeber nicht möglich • C0606 Referenzmarkenerkennung fehlerhaft •...
  • Seite 466 8-28 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Durch Start des Kommandos "Absolutmaß setzen" wird der bisherige Zuordnung des achsbezogenen Lageistwert eines Gebers an einer Bezugsposition der Achse auf einen Lageistwerts neuen Wert gesetzt. Dieser gibt dann die aktuelle Achsposition bezogen auf das Koordinatensystem der Maschine wieder. Die Bezugsposition wird definiert durch: •...
  • Seite 467 8-29 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Damit ein absolut auswertbarer Geber nach "Absolutmaß setzen" den Speicherung des Maßbezug zur Achse behält, wird der Absolutgeberoffset im Geber- Absolutgeberoffsets datenspeicher (P-0-1002/P-0-1012) Parameterspeicher (P-0-0177/P-0-0178) gesichert. Hinweis: Die Speicherung des Absolutgeberoffsets im Geberdaten- speicher und im Parameterspeicher ermöglicht die Erkennung, ob der referenzierte Absolutgeber ausgetauscht wurde! Wird das Kommando "Absolutmaß...
  • Seite 468 8-30 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: "Absolutmaß setzen" bei sich bewegender Achse ist möglich, aber nur bei masterseitiger Vorgabe der Bezugsposition sinnvoll! Wenn der neue Lagebezug des ausgewählten Gebers hergestellt wurde, … nach hergestelltem Lagebezug wird die Referenz des betreffenden Gebers in S-0-0403, Status Lageistwerte angezeigt Absolutgeberoffset...

  • Seite 469: F2075 Lageistwert 2 Außerhalb Des Absolutgeberfensters

    8-31 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Inbetriebnahmehinweise Siehe auch "Inbetriebnahmehinweise" im Abschnitt "Allgemeines zum Herstellen des Maßbezuges" Die Absolutauswertbarkeit von Motorgeber und externem Geber wird Prüfung der Absolut- angezeigt durch die betreffenden Bits von auswertbarkeit von Gebern • S-0-0277, Lagegeberart 1 (Motorgeber) - oder - •...

  • Seite 470: Beteiligte Diagnosen

    8-32 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Verschieben des Maßbezugs bei relativen und absoluten Mess-Systemen Alle alternative Erweiterungspakete in Closed-Loop-Ausprägung Kurzbeschreibung Der bestehende Maßbezug der Mess-Systeme zur Achse kann verschoben werden, wenn vom Masters ein entsprechendes Kommando aktiviert wurde. Es ist möglich, diese Verschiebung im Stillstand oder bei sich bewegender Achse durchzuführen.
  • Seite 471 8-33 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Hinweis: Nach Rücksetzen der Verschiebung durch Schalten in Kommunikationsphase 2 muss bei relativen Mess-Systemen, falls erforderlich, der Maßbezug erneut hergestellt werden! Wird bei aktiver Verschiebung der Lageistwerte (S-0-0283 ungleich "0") Maßbezug herstellen bei "verschobenem" Mess-System der Maßbezug der Geber zur Achse hergestellt (C0300 Kommando Ab- solutmaß...

  • Seite 472: Der Parameter S-0-0283, Aktuelle Verschiebung Koordinaten

    8-34 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 dem Steuerungsmaster sinnvoll. Es ist zu prüfen, ob das Sollwerthandling des Masters korrekt erfolgt! Sachschäden durch Fehler in der Sollwertvorgabe nach Verschiebung des Maßbezuges! ⇒ Verfahrbereich der Achse absichern, Achs- VORSICHT endschalter aktivieren und Funktion sicherstellen! Es wird empfohlen, zunächst mit "Koordinatensystem setzen"...

  • Seite 473: Fehlerreaktionen

    8-35 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Fehlerreaktionen Grundpaket aller Varianten (außer Fehlerreaktion "Rückzugsbewegung") Übersicht Fehlerreaktionen Abhängigkeit verwendeten Betriebsart einigen Parametereinstellungen führt das Antriebsregelgerät Überwachungen durch. Wird ein Zustand erkannt, der den ordnungsgemäßen Betrieb nicht mehr zulässt, so generiert das Antriebsregelgerät eine Fehlermeldung. Fehler werden in Fehlerklassen eingeteilt.

  • Seite 474: Bestmögliche Stillsetzung

    8-36 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Es gibt 8 Fehlerklassen mit unterschiedlicher Priorität: Fehlerklassen Diagnose- Nummer Fehlerklasse Fehlerreaktion F2xxx nichtfataler Fehler entsprechend Einstellung im Parameter: - P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung - P-0-0117, Aktivierung NC-Reaktion im Fehlerfall F3xxx nichtfataler entsprechend Einstellung im Parameter: Sicherheitstechnik- - P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung Fehler...

  • Seite 475: Mögliche Antriebsreaktionen

    8-37 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Die Einstellung im Parameter P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung wird ignoriert bei: • Fahrbereichsfehlern (F6xxx) → Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung ("Not-Halt") • Sicherheitstechnik-Fehlern (F7xxx) → Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung ("Not-Halt") • Fataler Fehlern (F8xxx) → sofortige Momentenfreischaltung • Fatalen Systemfehlern (F9xxx) → sofortige Momentenfreischaltung Mögliche Antriebsreaktionen Eine der folgenden Reaktionen für "Bestmögliche Stillsetzung"...

  • Seite 476: Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung Mit Filter Und Rampe ("Schnell-Halt")

    8-38 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 AF-Reset von NC bzw. Fehler bei z.B. Fehler- reaktion "Geschw.-Sollwert-Nullschaltung" AF von NC Bit 15: 1 Bit 14: 1 (AF intern) P-0-0115 Bit 3: 1 Antrieb sperrt NC-Sollwerte Geschwindigkeits- istwert 10 min bzw. 10 mm/min S-0-0273 DK000015v01_de.fh7 S-0-0273:...

  • Seite 477: Momentenfreischaltung

    8-39 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Hinweis: Im gesteuerten U/f-Betrieb erfolgt die Stillsetzung unter Berücksichtigung der im Parameter P-0-0569, Maximale Statorfrequenz-Änderung eingetragenen Verzögerung! • S-0-0349, Ruck-Grenzwert bipolar Beteiligte Parameter • S-0-0372, Verzögerung Schnell-Halt Parameter wirken unter "Antrieb Halt" Kapitel "Antriebsfunktionen" beschrieben. zeitliche Ablauf Fehlerreaktion...

  • Seite 478: Rückzugsbewegung

    8-40 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Rückzugsbewegung Hinweis: Die Fehlerreaktion "Rückzugsbewegung" kann nur geberbehaftetem Betrieb (Closed-Loop) und freigeschaltetem Erweiterungspaket "Servofunktion" und genutzt werden! Ist als "Bestmögliche Stillsetzung" Rückzugsbewegung eingetragen, so P-0-0119 = 3 generiert der Antrieb ein Lagesollwertprofil, um den gewünschten Verfahrweg im Fehlerfall abzufahren.
  • Seite 479 8-41 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen AF-Reset von NC bzw. Fehler bei Fehler- reaktion "Rückzugsbewegung" AF von NC Bit 15: 1 Bit 14: 1 (AF intern) P-0-0115 Bit 3: 1 Antrieb sperrt NC-Sollwerte Bit 12: 1 Zielposition erreicht S-0-0013 Bit 1: 1 <...

  • Seite 480: Paketreaktion Im Fehlerfall

    8-42 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Die Aktivierung und Funktion der Motorhaltebremse ist abhängig von der Einstellung im Parameter P-0-0525, Haltebremsen-Steuerwort. Siehe Parameterbeschreibung "P-0-0525, Haltebremsen- Steuerwort" Siehe auch "Allgemeines zum Betrieb von Motoren mit IndraDrive: Motorhaltebremse" im Kapitel "Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme" Paketreaktion im Fehlerfall Kurzbeschreibung Unter "Paketreaktion"...

  • Seite 481: Behandlung Der Meldung "Unterspannung" Bei Wechselrichtern

    8-43 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Prioritätsfolge geeigneter Fehlerreaktionen Reaktion auf bei typischen Antriebs- Einstellung in Einstellung in Rahmen- Antriebsfehler Anwendungen P-0-0117 P-0-0118 bedingungen NC-masterseitige NC-masterseitige Prioritäts- NC-Reaktion keine Paketreaktion, Antrieb mit F8-Fehler Reaktion folge von Stillsetzung und aktiv kein Signalisieren bremst nicht! Leistungsabschaltung von Antriebsfehlern...

  • Seite 482: Nc-Reaktion Im Fehlerfall

    8-44 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 NC-Reaktion im Fehlerfall Kurzbeschreibung In manchen Anwendungen ist es zur Vermeidung von Maschinenschäden erforderlich, dass der Master (z.B. NC) auch im Fehlerfall die Kontrolle über das Verfahrprofil der Achsen behält und die Maschinenachsen koordiniert stillsetzt. Für diesen Fall wurde die Option "NC-Reaktion im Fehlerfall"...

  • Seite 483: E-Stop-Funktion

    8-45 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen E-Stop-Funktion Grundpaket aller Varianten Kurzbeschreibung Die E-Stop-Funktion dient zum Stillsetzen des Antriebs mit wählbarer Antriebsreaktion (siehe P-0-0008, Aktivierung E-Stop-Funktion) über einen digitalen Eingang des Antriebsregelgeräts. Hierbei bestehen folgende Möglichkeiten: • E-Stop mit Reaktion auf Schnittstellenfehler (F4034 E-Stop aktiviert) →...

  • Seite 484: Inbetriebnahmehinweise

    8-46 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Durch Lesen von S-0-0012, Zustandsklasse 2 wird dieses Änderungsbit wieder gelöscht. Über den Parameter S-0-0097, Maske Zustandsklasse 2 können Warnungen bezüglich ihrer Wirkung auf das Änderungsbit angepasst werden. Hinweis: Zur erneuten Aktivierung des Antriebs ist der E-Stop-Eingang zu deaktivieren und erneut eine 0-1-Flanke auf der externen Reglerfreigabe zu erteilen.

  • Seite 485: Auswahl Der Antriebsreaktion

    8-47 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen P-0-0008, Bit 0 (Aktivierung E-Stop): • Bit 0 = 0 → Funktion nicht aktiviert • Bit 0 = 1 → Funktion aktiviert Auswahl der Antriebsreaktion Es kann festgelegt werden, ob beim Erkennen von 0 V am E-Stop- Reaktion festlegen Eingang eine Fehlermeldung oder eine Warnung generiert wird.

  • Seite 486: Kompensationsfunktionen/Korrekturen

    8-48 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Kompensationsfunktionen/Korrekturen Reibmomentkompensation Erweiterungspaket Servofunktion (Bestell-Bezeichnung SRV) in Closed-Loop-Ausprägung Kurzbeschreibung Das Verhalten einer Maschinenachse wird durch Haftreibung beim Anfahren bzw. bei der Richtungsumkehr negativ beeinflusst. Die antriebs- interne Reibmomentkompensation ermöglicht durch das bewegungs- richtungsabhängige Aufschalten eines Momenten-/Kraft-Sollwertes die Kompensation der Haftreibung.
  • Seite 487 8-49 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Richtungsumkehr S-0-0124 S-0-0155 Soll DK0018v1.fh7 S-0-0124: Stillstandsfenster S-0-0155: Reibungs-Kompensation Abb. 8-29: Funktionsprinzip der Reibungs-Kompensation Hinweis: Im Umkehrpunkt ist eine Hysterese implementiert, so dass der Kompensationswert erst aufgeschaltet wird, wenn Antriebsgeschwindigkeit außerhalb des Stillstandsfensters (vgl. S-0-0124) liegt. Inbetriebnahmehinweise Zur Nutzung dieser Funktion müssen folgende Voraussetzungen erfüllt sein:...

  • Seite 488: Geberkorrektur

    8-50 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Falls der Antrieb nur in Lageregelung verfahren werden kann, ist die Schleppfehler-Überwachung abzuschalten, da sonst während der Ermittlung des Kompensationswertes der Fehler F2028 Exzessive Regelabweichung auftreten kann! Die Ermittlung des Kompensationswertes (S-0-0155) geschieht in Ermittlung des folgenden Schritten: Kompensationswertes...
  • Seite 489 8-51 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Funktionsbeschreibung Die Genauigkeit der Lageistwerte, die das Regelgerät aus den Signalen eines Mess-Systems ermittelt, hängt bei sinusförmigen Signalen in hohem Maße davon ab, wie gut die Sinusform vom Mess-System eingehalten wird. Die wesentlichen Ungenauigkeiten bei sinusförmigen Signalen werden Ungenauigkeiten sinusförmiger verursacht durch: Gebersignale...

  • Seite 490: Der Zu Korrigierende Geber Ist In P-0-0341, Geberkorrektur

    8-52 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Die Werte in der Korrekturtabelle P-0-0342 passen nur für den Geber, für den sie ermittelt wurden! Bei Geberaustausch ist die Ermittlung der Korrekturwerte erneut durchzuführen (Kommando C3500)! Die Korrekturwerte werden bei der Erstinbetriebnahme einmalig ermittelt. Aktivierung/Deaktivierung Wenn die Geberkorrektur bei Betrieb des Antriebs aktiviert ist (betreffende Bits von P-0-0341), werden die Signalformfehler der...

  • Seite 491: Achsfehlerkorrektur

    8-53 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen • Die Wirksamkeit der Geberkorrektur überprüfen, z.B. durch Prüfen der Amplitude der Gleichlaufschwankung, wenn wie bei Erfassung der Signalformfehler bei aktivierter und deaktivierter Geberkorrektur die gleiche Strecke in gleicher Weise durchfahren wird. Die Amplitude muss bei aktiver Geberkorrektur deutlich kleiner sein! Ggf.

  • Seite 492: Auswahl Des Mess-Systems

    8-54 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 • P-0-0405, Achs-Korr. Isttemperatur pos.unabh. • P-0-0406, Achs-Korr. Temp.-Faktor pos.abh. • P-0-0407, Achs-Korr. Temp.-Faktor pos.unabh. • P-0-0408, Achs-Korr. Startposition • P-0-0409, Achs-Korr. Endposition • P-0-0410, Achs-Korr. Stützpunktabstand • P-0-0411, Achs-Korr. Korrekturtabelle Positiv • P-0-0412, Achs-Korr. Korrekturtabelle Negativ •...
  • Seite 493 8-55 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Umkehrspannen-Korrektur Mit Hilfe der Umkehrspannen-Korrektur kann auf einfache Weise eine Lose in der Achsmechanik korrigiert werden. Flankenspiel verursacht Lose bei der Übertragung der Drehbewegung Mb5001d2.fh5 Abb. 8-31: Darstellung der Losen bei Zahnräder Die Aktivierung der Funktion erfolgt durch Eingabe der Lose in den Parameter S-0-0058, Umkehrspiel.

  • Seite 494: Präzisionsachsfehlerkorrektur

    8-56 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 ist, ist, korr unkorrigierter Lageistwert 1 oder 2 korrigierter Lageistwert 1 oder 2 ist,korr Abb. 8-33: Lageistwert für v(soll) > Stillstandsfenster (S-0-0124) Korrekturw ist, ist, korr unkorrigierter Lageistwert 1 oder 2 korrigierter Lageistwert 1 oder 2 ist,korr Abb.
  • Seite 495 8-57 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen • P-0-0411, Achs-Korr. Korrekturtabelle Positiv • P-0-0412, Achs-Korr. Korrekturtabelle Negativ Über die Tabellen P-0-0411, Achs-Korr. Korrekturtabelle Positiv und Korrekturwerte P-0-0412, Achs-Korr. Korrekturtabelle Negativ können lage- und richtungsabhängig Korrekturwerte, sog. Korrekturstützpunkte, innerhalb des Korrekturbereiches eingegeben werden. Der Korrekturbereich liegt innerhalb des Wertebereichs, der durch die Korrekturbereich Parameter P-0-0408, Achs-Korr.
  • Seite 496 8-58 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Korrekturwert Bsp. für Korrekturstütz- punkte, (äquidistant) Lageistwert unkorr. Tabellenindex von P-0-0411, P-0-0412 ..max. 499 Stützpunktabstand Startposition (P-0-0410) (P-0-0408) IKorrekturwertverlauf, interpoliert Legende: Korrekturwert am Stützpunkt (positive Bewegungsrichtung) (positive Bewegungsrichtung) IKorrekturwertverlauf, interpoliert Korrekturwert am Stützpunkt (negative Bewegungsrichtung) (negative Bewegungsrichtung) Abb.
  • Seite 497 8-59 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Folgende Darstellung zeigt Wirkprinzip Präzisions- Wirkprinzip achsfehlerkorrektur: P-0-0411, Korr. tabelle positiv Lageistwert, unkorrigiert Vsoll > S-0-0124, Stillstandsfenster Lageistwert (korrigiert) P-0-0412, Korr. tabelle negativ Vsoll < (-)S-0-0124, Stillstandsfenster Korrekturwert intern S-0-0036, Geschwindigkeitssollwert S-0-0124, Stillstandsfenster Abb. 8-39: Blockschaltbild zur Präzisionsachsfehlerkorrektur Die Ermittlung der Korrekturwerte erfolgt mit Hilfe eines Referenzmess- Ermittlung der erforderlichen Systems...

  • Seite 498: Steuerungsseitige Achsfehlerkorrektur

    8-60 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Steuerungsseitige Achsfehlerkorrektur IndraDrive-Regelgeräte bieten auch die Möglichkeit, steuerungsseitige Korrekturwerte für den Lageistwert zyklisch an den Antrieb zu senden und im Lageregelungstakt in den Lageistwert einzurechnen. Die steuerungsseitige Achsfehlerkorrektur wird aktiviert, wenn der Parameter P-0-0400, Achs-Korr. Korrekturwert extern Masterdatentelegramm vorhanden ist.
  • Seite 499 8-61 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Längenausdehnung (P-0-0406, P-0-0407) werden mit dem Quotient Lagedatenwichtung/Temperaturwichtung (S-0-0076/S-0-0208) bewertet. Positionsunabhängige Temperaturkorrektur Die positionsunabhängige Temperaturkorrektur wird genutzt, um die Verwendung temperaturabhängige Längenausdehnung Werkzeugen, Werkstücken und Schlitten zu kompensieren. Die Ausdehnung dieser Bestandteile einer Servoachse abhängig Temperaturdifferenz gegenüber einer...
  • Seite 500 8-62 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsinterne Bestimmung des Korrekturwerts: = P-0-0407 * (P-0-0405 - P-0-0402) Korrekturwert, temperaturabhängig P-0-0407: Achs-Korr. Temp.-Faktor pos.unabh. P-0-0405: Achs-Korr. Isttemperatur pos.unabh. P-0-0402: Achs-Korr. Bezugstemperatur Abb. 8-45: Bestimmung des Korrekturwerts Positionsunabhängiger Die Ermittlung des Wertes für P-0-0407, Achs-Korr. Temp.-Faktor Temperaturfaktor pos.unabh.
  • Seite 501 8-63 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Korrekturwert x (∆T (∆T Temperatur- ∆T ∆T ∆T differenz (∆T) (∆T Korrekturwert (Lagemesswert – Lageistwert (S-0-0051/S-0-0053)) ∆T Temperaturdifferenz (gemessene Temperatur – Bezugstemperatur (P-0-0402)) Abb. 8-48: Approximierte Korrekturgerade Basis gemessener Korrekturwerte bei verschiedenen ∆T Steigung approximierten Geraden Wert Berechnung anhand der...
  • Seite 502 8-64 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Zugehörige Parameter: • P-0-0402, Achs-Korr. Bezugstemperatur • P-0-0403, Achs-Korr. Bezugsposition Temp.-Korr. • P-0-0404, Achs-Korr. Isttemperatur pos.abh. • P-0-0406, Achs-Korr. Temp.-Faktor pos.abh. Lageistwert mit positions- abhängigem Lagefehler, "Fixpunkt" wenn J ¹ J ® nicht temperaturabhängig Achse Bezug Werkzeug Festlager...
  • Seite 503 8-65 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Wenn bei dem zu korrigierenden Lageistwert-System der Maßbezug hergestellt ist, wird der auf den aktuellen Lageistwert bezogene Korrekturwert antriebsintern wie folgt ermittelt: = (S-0-0051/53 - P-0-0403) * (P-0-0404 - P-0-0402) * P-0-0406 Korrekturwert, temperatur- und positionsabhängig S-0-0051/53: Lage-Istwert Geber 1 bzw.
  • Seite 504 8-66 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Steigung der Geraden: ∑ ∑ ∑ × × − × ∑ ∑ × − ² )² Anzahl der Messwerte Istposition, bei der ein Korrekturwert x gemessen wurde ist_n Korrekturwert bei x ist_n Abb. 8-55: Hilfsgleichung 1 zur Bezugspunktbestimmung Schnittpunkt der Geraden mit der Korrekturwertachse (x ∑...
  • Seite 505 8-67 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen − − 034620 0005884 Abb. 8-61: Bezugsposition Um die Bezugsposition möglichst genau ermitteln zu können, sollten bei der positionsabhängigen Temperaturkorrektur mehrere Messreihen bei unterschiedlichen Temperaturen aufgenommen werden. Die resultierende Bezugsposition wird durch das arithmetische Mittel der errechneten Bezugspositionen bestimmt.

  • Seite 506: Quadrantenfehlerkorrektur

    8-68 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Steigung approximierten Geraden Wert positionsabhängigen Temperaturfaktors. Anhand der Werte aus der Messreihe lässt sich positionsabhängige Temperaturfaktor berechnen: ∑ ∑ ∑ × ∆ × − ∆ × − − 0406 ∑ ∑ × ∆ − ∆ ²...
  • Seite 507 8-69 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Funktionsbeschreibung Bei der Quadrantenfehlerkorrektur wird eventuell vorhandene Haftreibung an den Umkehrpunkten der Bewegungsrichtung kompensiert durch Aufschalten eines zusätzlichen, pulsförmigen Sollwerts Geschwindigkeitssollwert am Ausgang des Lagereglers. Durch diese Geschwindigkeitsvorsteuerung überwindet die Achse die Haftreibung schneller und mit weniger Schleppfehler. Für Kreisinterpolation sind...
  • Seite 508 8-70 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 − − ∗ ∗ ∗ 0437 Bahn Kreis P-0-0437: Geschwindigkeits-Zeitfläche Quadrantenfehlerkorr. prozentualer Anteil von der Bahngeschwindigkeit Bahngeschwindigkeit Bahn prozentualer Anteil von der Zeitdauer zum Abfahren der Kreiskontur Zeitdauer zum Abfahren der Kreiskontur Kreis Abb. 8-65: Abschätzung für den Wert von P-0-0437 Über Listenparameter werden...
  • Seite 509 8-71 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Hinweis: Die Quadrantenfehlerkorrektur bleibt wirkungslos, wenn in P-0-0437, Geschwindigkeits-Zeitfläche Quadranten- fehlerkorr. der Wert "0" enthalten ist. Inbetriebnahmehinweise Für die Inbetriebnahme ist es erforderlich, den Antrieb durch den Steuerungsmaster in zyklischer Kreisinterpolation zu verfahren. Die Güte der Kreisform ist festzustellen, im Idealfall mit einem Messmittel für Kreisformtest.

  • Seite 510: Markerposition Erfassen

    8-72 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Markerposition erfassen Grundpaket aller Varianten in Closed-Loop-Ausprägung Kurzbeschreibung Die Funktion "Markerposition erfassen", die über ein entsprechendes Kommando aktiviert wird, kann genutzt werden zur: • Überprüfung der fehlerfreien Erkennung der Referenzmarke eines inkrementellen Mess-Systems - oder - •...

  • Seite 511: Messradbetrieb/Hybride Lageregelung

    8-73 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Hinweis: Im Parameter S-0-0173, Markerposition A wird auch während Ausführung Kommandos "C0600 Antriebsgeführtes Referenzieren" (S-0-0148) die Position der Referenzmarke gespeichert. Diese bezieht sich jedoch auf das "alte" Koordinatensystem (vor Umschaltung des Koordinaten- systems bei Ausführung des Referenzierens). Messradbetrieb/Hybride Lageregelung Erweiterungspaket Synchronisation (Bestell-Bezeichnung SNC) in Closed-Loop-Ausprägung Kurzbeschreibung...

  • Seite 512: Funktionsbeschreibung

    8-74 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Beteiligte Parameter Zur Parametrierung der Funktion werden folgende Parameter verwendet: • P-0-0240, C1700 Kommando Messradbetrieb • P-0-0241, Lageistwert Glättungszeitkonstante hybride Lageregelung • P-0-0242, Aktueller Schlupfistwert in % • P-0-0243, Maximal aufgetretener Schlupfistwert in % • P-0-0244, Überwachungsfenster Schlupf in % Zur Parametrierung des Messradgebers werden folgende Parameter verwendet: •...
  • Seite 513 8-75 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Hinweis: Hat der Parameter P-0-0241, Lageistwert-Glättungszeit- konstante hybride Lageregelung den Wert "0", wird der Lageistwert des Motorgebers ignoriert und nur der Lageistwert des Messradgebers für die Lageregelung verwendet! Die mechanische Anordnung des Messradgebers im Antriebsstrang ist in folgender Grafik dargestellt: P-0-0124 S-0-0117...
  • Seite 514 8-76 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 In lagegeregelten Betriebsarten wird bei Aktivierung und bei Beenden des Lagegeregelte Betriebsarten Messradbetriebs der Lageistwert des Motorgebers in den Lageistwert des Messradgebers übernommen (S-0-0051 Lage-Istwert Geber 1 -> S-0- 0053 Lage-Istwert Geber 2). Mit Umschalten in eine nicht-lagegeregelte Betriebsart bei aktivem Messradbetrieb wird der Lageistwert des Messradgebers in den Lageistwert des Motorgebers übernommen (S-0-0053 Lage-Istwert Geber 2 ->...

  • Seite 515: Inbetriebnahmehinweise

    8-77 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Inbetriebnahmehinweise Die für die mechanische Anordnung von Motor, Motorgeber, Achse und Voreinstellungen Messrad relevanten Parameterwerte sind zuerst einzustellen (siehe Abb. "Anordnung des Messradgebers im Antriebsstrang"). Messradbetrieb aktivieren Sachschäden durch unkontrollierte Bewe- gungen des Antriebes, wenn der Messradgeber oder der Vorschubmotor keinen Kontakt zum vorzuschiebenden Material hat! VORSICHT...

  • Seite 516: Fahren Auf Festanschlag

    8-78 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Während der Geschwindigkeitssteigerung den Wert von P-0-0241 ggf. ebenfalls erhöhen, um zufriedenstellenden Kompromiss aus Laufruhe und Positioniergeschwindigkeit (z.B. beim Ablängen von Material) zu erzielen (P-0-0038, Drehmomentbildender Strom, Sollwert beobachten!). Die Schlupfüberwachung bei aktivem Messradbetrieb wird aktiviert durch Schlupfüberwachung bei Eingabe eines Wertes größer Null in den Parameter Messradbetrieb...

  • Seite 517: Funktionsbeschreibung

    8-79 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Beteiligte Parameter • S-0-0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar • S-0-0124, Stillstandsfenster • S-0-0149, C1300 Kommando Fahren auf Festanschlag Beteiligte Diagnosen • C1300 Kommando Fahren auf Festanschlag • C1301 ZKL1-Fehler beim Kommandostart Funktionsbeschreibung Das lagegeregelte Fahren einer Maschinenachse an einen Anschlag, z.B. Aufbringen einer Presskraft,...

  • Seite 518: Inbetriebnahmehinweise

    8-80 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Falls der Antrieb bereits einen Fehler der Zustandsklasse 1 meldet (z.B. bereits auf Festanschlag steht), kann das Kommando "Fahren auf Festanschlag" nicht gestartet werden! Inbetriebnahmehinweise Für die Quittierung des Kommandos C1300 müssen eingestellt werden: •...

  • Seite 519: Funktionsbeschreibung

    8-81 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Einsatz der Antriebsfunktion "Spindelpositionieren": • bei Fräs- und Bohrspindeln • zur Vorbereitung des Werkzeugwechsels Die Spindel bleibt in definierter Position stehen um den Austausch des Werkzeuges zu ermöglichen. • bei Drehmaschinen-Hauptspindeln • zum Wechseln des Werkstückes (falls erforderlich) •...
  • Seite 520 8-82 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Addition des aktuellen Lageistwerts und des Wertes aus S-0-0180, Spindelweg gebildet. Bei Modulo-Wichtung der Lagedaten kann beim Spindelpositionieren Bewegungsrichtung beim zwischen folgenden Bewegungsrichtungen gewählt werden: Positionieren • Rechtsdrehung • Linksdrehung • kürzester Weg Die erlaubte Maximalgeschwindigkeit beim Vorgang des Spindel- Positioniergeschwindigkeit positionierens wird im Parameter S-0-0222, Spindel-Positionier-...
  • Seite 521 8-83 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Folgende Darstellung zeigt den prinzipiellen Ablauf der Antriebsfunktion "Spindelpositionieren". Start des Kommandos Erfassen des "Spindelpositionieren" Spindelreferenzsignals Zielposition Abbremsen ggf. mit Rampe (P-0-1201 bis P-0-1203) bzw. Filter (P-0-1222) S-0-0222, Spindel-Positionierdrehzahl S-0-0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit Beschleunigen und Bremsen S-0-0042, S-0-0372, Verzögerung Schnell-Halt Referenzfahr-Beschleunigung S-0-0403,...
  • Seite 522 8-84 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Aus dem Stillstand heraus positioniert die Spindel bzw. Rundachse wie in Spindelpositionieren aus dem Stillstand S-0-0154, Spindelpositionier-Parameter festgelegt: • mit der vereinbarten Bewegungsrichtung ("rechtsdrehend" oder "linksdrehend") - oder - • mit der Bewegungsrichtung, durch die die Zielposition auf kürzestem Weg erreichbar ist ("kürzester Weg") Aus der Bewegung heraus ist das Abbremsen und Positionieren der Spindelpositionieren...

  • Seite 523: Angaben Zur Hardware

    8-85 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Aktuelle Geschwindigkeit bei Start des Spindelpositionierens … … größer … kleiner als Wert von S-0-0417, Geschwindigkeitsschwelle als Wert von S-0-0417, Geschwindigkeitsschwelle Positionieren im Moduloformat Positionieren im Moduloformat Die Positionierung erfolgt unter Beibehaltung der Falls vorhandenen Geschwindigkeitsrichtung auf die nächst Bremsweg <...

  • Seite 524: Diagnosemeldungen

    8-86 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Die für den Positioniervorgang wirksame Zielposition wird angezeigt in Spindelpositionieren diagnostizieren • S-0-0430, Wirksame Zielposition. Das Erreichen der Zielposition wird angezeigt in Ende des Spindelpositionierens • S-0-0336, Meldung In Position - und - • S-0-0013, Zustandsklasse 3. Das betreffende Meldebit wechselt von "0"...

  • Seite 525: Rexroth Indramotion Mld-S (Antriebsintegrierte Sps)

    8-87 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen 8.10 Rexroth IndraMotion MLD-S (Antriebsintegrierte SPS) Erweiterungspaket IndraMotion MLD-S (Bestell-Bezeichnung ML) Kurzbeschreibung Allgemeines Das optionale Erweiterungspaket "IndraMotion MLD-S" bietet die Funktion einer im Antrieb integrierten SPS nach IEC-61131-3 mit folgendem Leistungsumfang: • Integrierte Logiksteuerung (Standard-SPS-Aufgaben) •...

  • Seite 526: Sonstige Daten

    8-88 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Die Funktionalität einer antriebsintegrierten nach IEC-61131-3 ist nur in der Firmware FWA-INDR*-MPH02VRS enthalten und erfordert die Freischaltung des additiven Erweiterungspakets "IndraMotion MLD-S". Siehe auch Abschnitte: • "Funktionspakete" im Kapitel "Systemübersicht" • "Funktionspaketfreischaltung" im Kapitel "Handhabung, Diagnose- und Sevicefunktionen"...

  • Seite 527: Installations-/Projektierungshinweise

    8-89 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Beteiligte Parameter • P-0-1350, SPS Steuerwort • P-0-1351, SPS Statuswort • P-0-1367, SPS Konfiguration • P-0-1369, SPS intern reserviert • P-0-1370, SPS Globales Register G0 • P-0-1371, SPS Globales Register G1 • P-0-1372, SPS Globales Register G2 •...

  • Seite 528: Übersicht Der Verfügbaren Bibliotheken

    8-90 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Übersicht der verfügbaren Bibliotheken Hinweis: Im nachfolgenden Kapitel werden nur die grundsätzlichen Funktionen bzw. Bibliotheken kurz erläutert. Funktionsdetails sind in separaten Dokumentation "Rexroth IndraMotion MLD-S" beschrieben. Folgende Datenkanäle zum Antrieb stehen zur Verfügung: • Parameterfunktionen, Funktionsbausteine und zykl. Parameter →...
  • Seite 529 8-91 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen • Funktionen für Skalierung: • MX_fDINT_AccTo_REAL • MX_fDINT_DistTo_REAL • MX_fDINT_VelTo_REAL • MX_fREAL_AccTo_DINT • MX_fREAL_DistTo_DINT • MX_fREAL_VelTo_DINT Liste globaler Variablen "DirektvariablenIdents": • Direktvariablen (z.B.): • DV_P_0_0009 (*Error_number*) • DV_P_0_0038 (*Torquegenerating_current_command_value*) • DV_P_0_0039 (*Fluxgenerating_current_command_value*) • IDN-Adressierung (z.B.): •...

  • Seite 530: 8.11 Antriebsintegrierte Sicherheitstechnik

    8-92 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 8.11 Antriebsintegrierte Sicherheitstechnik Hinweis: Die antriebsintegrierte Sicherheitstechnik ist eine rein über die Hardware skalierbare Funktionalität und benötigt keine zusätzliche Funktionsfreischaltung. Diese optionale Erweiterung der Antriebsfunktionalität ist ausführlich separaten Dokumentation "Rexroth IndraDrive: Integrierte Sicherheitstechnik" (DOK-INDRV*-SI*- **VRS**-FK01-DE-P; Mat.-Nr. R911297837) beschrieben. Sichere Anlaufsperre Hinweis: Vor Aktivierung dieser Funktion ist der Antrieb durch die Sollwert- und Reglerfreigabe stillzusetzen.

  • Seite 531: Integrierte Sicherheitsfunktionen

    8-93 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen Beteiligte Parameter • P-0-0101, Anwahl-Konfiguration Anlaufsperre • P-0-0102, Betriebsstunden Leistungsteil bei letzter Aktivierung • P-0-0103, Zeitintervall Zwangsdynamisierung • P-0-0104, Änderungshistorie Zeitintervall Zwangsdynamisierung Beteiligte Diagnosen • A0011 Anlaufsperre aktiv • E3110 Ueberschreitung Zeitintervall Zwangsdynamisierung • F8027 Anlaufsperre bei gesetzter Antriebsfreigabe Integrierte Sicherheitsfunktionen Folgende konfigurierbare Steuerteile können die integrierten Sicherheits- Hardware-Voraussetzungen...
  • Seite 532 8-94 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 • Sichere Beschleunigung/Verzögerung → 2-kanalige Überwachung maximale Verzögerung/ Beschleunigung • Sichere Rückmeldung: • Sichere Diagnoseausgänge → zur Weiterleitung des "Sicheren Zustandes" an weitere System- komponenten • Sichere Ansteuerung einer Schutztürzuhaltung → Ein Antrieb, der als Diagnosemaster fungiert, kann von mehreren Achsen innerhalb einer Schutzzone den sicheren Zustand zusammenfassen und eine Schutztür ansteuern.
  • Seite 533 8-95 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Antriebsfunktionen • P-0-3232, Stillstandsfenster sichere Bewegungsrichtung • P-0-3233, Geschwindigkeits-Schwelle sicherer Stillstand • P-0-3234, Sichere Maximale Geschwindigkeit • P-0-3235, Sichere Endlage, positiv • P-0-3236, Sichere Endlage, negativ • P-0-3237, SI Absolutmaß-Offset • P-0-3238, Testrichtung Sicheres Bremsenmanagement • P-0-3239, Nennlast-Moment Sicheres Bremsenmanagement •...
  • Seite 534 8-96 Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 • E3100 Fehler beim Überprüfen der Eingangssignale • E3101 Fehler beim Überprüfen des Quittungssignals • E3102 Plausibilitätsfehler Lage-Istwerte • E3103 Dynamisierung fehlerhaft • E3104 Plausibilitätsfehler Sicherheits-Parameter • E3105 Plausibilitätsfehler Sichere Betriebsart • E3106 Systemfehler Kanal 2 •...

  • Seite 535: Erweiterte Antriebsfunktionen

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Erweiterte Antriebsfunktionen Messtasterfunktion Erweiterungspaket Synchronisation (Bestell-Bezeichnung SNC) in allen Ausführungen Kurzbeschreibung • bis zu 2 Messtaster-Eingänge pro Achse, abhängig von der Hardware- Merkmale Ausführung des Steuerteils (CSH…, CSB…, CDB…) • Messsignale können Lageistwerte von Motorgeber, externem Geber oder Messgeber sein, außerdem Leitachspositionswerte oder Kurven- scheiben-Tabellenwerte •...

  • Seite 536: Funktionsbeschreibung

    Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 • S-0-0133, Messwert 2 negative Flanke • S-0-0169, Messtaster-Steuerparameter • S-0-0170, Kommando Messtasterzyklus • S-0-0179, Messwert-Status • S-0-0401, Messtaster 1 • S-0-0402, Messtaster 2 • S-0-0405, Messtaster 1 Freigabe • S-0-0406, Messtaster 2 Freigabe • S-0-0409, Messtaster 1 positiv erfasst •...

  • Seite 537: Einzelmessung

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Eine Schaltflanke am Messtastereingang kann die Aufnahme eines Aktivierung der Messwertaufnahmne Messwertes auslösen ("Trigger"). Schaltflanken führen jedoch nur dann zur Aufnahme eines Messwerts, wenn folgende Vorrausetzungen erfüllt sind: • Die Voreinstellung zur Messwertaufnahme bei positiver oder/und negativer Schaltflanke an dem jeweiligen Messtastereingang wurde in S-0-0169, Messtaster-Steuerparameter aktiviert.
  • Seite 538 Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Außerdem können in Parameter P-0-0226, Messtaster, erweitertes Steuerwort weitere Modalitäten der Messwertaufnahme für einen Messtastereingang voreingestellt werden: • Umschaltung von Lage- auf Zeitmessung. • Eingrenzung eines Bereichs für Lageistwerte ("Erwartungsfenster"), in dem Messungen erfolgen können. Für das "Erwartungsfenster" kann eine "Trigger-Ausfallüberwachung"...
  • Seite 539 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Bei jedem Messereignis wird eine Statusinformation gebildet und für Messwertstatus jeden Messtaster, abhängig von der Polarität des zugehörigen Messwert- Triggers, inkrementiert. Dies ist vor allem bei fortlaufender Messung vorteilhaft, um neue Messereignisse zu erkennen. Diese Status- information wird im jeweils zugehörigen Parameter angezeigt: •...

  • Seite 540: Inbetriebnahmehinweise

    Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 • Mit Registrieren eines Messwert-Triggers innerhalb "Erwartungsfensters" wird Wert Parameter P-0-0224 Messtaster, Anzahl Markenausfälle gelöscht. Hinweis: Das "Erwartungsfenster" ist bei "Zeitmessung" nicht nutzbar! Die Begrenzungswerte für das "Erwartungsfenster" werden in folgenden Einstellung des Parametern eingestellt: Erwartungsfensters •...

  • Seite 541: P-0-0224 Messtaster, Anzahl Markenausfälle

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Die Messwertaufnahme ist über S-0-0170, Kommando Messtaster- Aktivierung der Messung zyklus zu aktivieren, dann den betreffenden Messtastereingang zur Messwertaufnahme freigeben über • S-0-0405, Messtaster 1 Freigabe bzw. • S-0-0406, Messtaster 2 Freigabe. Jede erneute "Einzelmessung" muss durch Rücksetzen und erneutes Einzelmessung Setzen von S-0-0405 bzw.

  • Seite 542: Messgeber

    Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Messgeber Erweiterungspaket Synchronisation (Bestell-Bezeichnung SNC) in allen Ausführungen Kurzbeschreibung Messgeber dienen der Lageauswertung einer rotativen Bewegung, die als Lagemessung Führungsgröße in die Antriebsregelung einwirkt. Der Lageistwert des Messgebers hat deshalb Sollwertcharakter für die Antriebsregelung, der Messgeber wirkt z.B.
  • Seite 543 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Bei Regelgeräten mit einem Doppelachs-Steuerteil (CDB01.1-...) kann nur einer Achse ein Messgeber zugeordnet werden. Die Zuordnung geschieht im Parameter P-0-0076, Gebertyp 3 Messgeber. Falls beiden Achsen ein Messgeber zugeordnet wurde, erscheint eine Fehlermeldung! Siehe auch separate Dokumentation "Projektierung Steuerteile" Beteiligte Parameter •...

  • Seite 544: Funktionsbeschreibung

    9-10 Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Funktionsbeschreibung Grundsätzliche Angaben zum Messgeber, Auflösung Der Messgeber ist mechanisch an eine Achse oder Welle gekuppelt und gibt deren Lagedaten wieder. Diese Lagedaten können als Messwerte oder Führungsgröße, nicht aber als Regelungsgröße verwendet werden. Als Messgeber können nur rotative Geber verwendet werden.
  • Seite 545 9-11 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Abhängig von P-0-0327, Geberauflösung Messgeber und dem Übersetzungsverhältnis des Messgebers (P-0-0127, P-0-0128) ergibt sich durch die Digitalisierung aus einer Teilungsperiode des Messgebers ein Vielfaches an Lagedaten. Durch eine angepasste Vervielfachung wird der verfügbare Bereich der Messgeber-Lagedaten von (2 -1) Werten eingehalten.

  • Seite 546: Überwachungen Des Messgebers

    9-12 Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Der nach den Formeln "Antriebsinterne Messgeberauflösung" errechnete Wert von P-0-0326 wird in der Regel nie genau 2 (= 32768) entsprechen. Bei Ergebnissen, die so wenig wie geberbedingt möglich größer als 2 sind, liegen ideale Verhältnisse hinsichtlich der gewählten Zyklenzahl und der Möglichkeiten der Geberauswertung vor! Der kleinere Wert aus "Antriebsinterner Auflösung der Leitachs-...

  • Seite 547: Herstellen Des Maßbezugs Bei Absolut Auswertbarem Messgeber

    9-13 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Der Antrieb erkennt beim Übergang von Kommunikationsphase "P2" nach "P4" (bb), dass der ehemals bestehende Maßbezug des Gebers nicht mehr vorhanden ist. Er setzt P-0-0331, Status Messgeber auf "nicht referenziert" und zeigt den Verlust des Maßbezuges an durch die Fehlermeldung •...

  • Seite 548: Lageistwert Messgeber

    9-14 Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 P-0-0052 = P-0-0087 P-0-0052: Lageistwert Messgeber P-0-0087: Lageistwert-Offset Messgeber Abb. 9-9: Lageistwert des Messgebers nach "Absolutmaß setzen" Damit ein absolut auswertbarer Messgeber nach "Absolutmaß setzen" Speicherung des den Maßbezug zur Achse bzw. Welle behält, wird der Absolutgeber- Absolutgeberoffsets Offset Geberdatenspeicher...

  • Seite 549: Verschiebung Des Maßbezugs

    9-15 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Der neue Lageistwert an der Bezugsposition nach dem Referenzieren ist der Wert des Parameters • P-0-0087, Lageistwert-Offset Messgeber. P-0-0052 = P-0-0087 P-0-0052: Lageistwert Messgeber P-0-0087: Lageistwert-Offset Messgeber Abb. 9-10: Lageistwert des Messgebers nach dem Referenzieren Wurde der Lagebezug des Messgebers hergestellt, wird dies in Parameter P-0-0331, Status Messgeber angezeigt.

  • Seite 550: Absolut-Auswertbarkeit Und Lageüberwachung (Einschalt-Lage)

    9-16 Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Einstellung der Auflösung (Strichzahl, Teilungsperiode) des Messgebers: • P-0-0327, Geberauflösung Messgeber Einstellung der Geberart und des Bewegungssinns des Messgebers: • P-0-0328, Lagegeberart Messgeber Modulobereich der zu messenden Achse bzw. Welle eintragen: Modulo-Wertebereich einstellen • P-0-0765, Modulofaktor Messgeber Meldung, falls der eingegebene Wert zu groß...
  • Seite 551 9-17 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Herstellen des Maßbezugs bei absolut auswertbarem Messgeber Voreinstellungen für "Absolutmaß setzen" sind vorzunehmen, indem in Voreinstellung vornehmen P-0-0612, Steuerwort Absolutmaß setzen Messgeber für "Absolutmaß setzen" festgelegt wird. Den Lageistwert an der Bezugsposition festlegen im Parameter Lageistwert Bezugsposition •...

  • Seite 552: Geberemulation

    (siehe Einschränkungen unter "Inbetriebnahmehinweise") und in jedem Fall bereits im Vorfeld sorgfältig zu prüfen! Seitens Bosch Rexroth wird bei anspruchsvollen Applikationen Verwendung digitaler Schnittstellen, z.B. SERCOS interface, empfohlen. Siehe "Inbetriebnahmehinweise: Einschränkungen" im gleichen Abschnitt Unter Inkrementalgeber-Emulation wird die Nachbildung eines realen Inkrementalgeber-Emulation Inkrementalgebers durch den Antriebsregler verstanden.
  • Seite 553 9-19 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Die Funktion der Geberemulation setzt die folgende Steuerteil- Hardware-Voraussetzungen Ausführung voraus: • Einzelachs-BASIC ANALOG (nicht konfigurierbar) (CSB01.1N-AN) Außerdem sind folgende konfigurierbare Steuerteile möglich, wenn sie mit dem Optionsmodul MEM ausgeführt sind: • Einzelachs-BASIC UNIVERSAL (CSB01.1C) •...

  • Seite 554: Grundsätzliches Zur Funktion

    9-20 Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Grundsätzliches zur Funktion Aktivierung der Funktion Die Festlegung der Art der Geberemulation einschließlich ihrer Aktivierung erfolgt über Bit 0 und Bit 1 im Parameter P-0-0902, Geberemulation–Steuerparameter. P-0-0902, Bit 1,0: • "00" → keine Geberemulation aktiviert •...

  • Seite 555: Inkrementalgeber-Emulation

    9-21 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Inkrementalgeber-Emulation Die Inkrementalgeber-Emulation liefert ein Rechtecksignal im TTL-Pegel mit variabler Frequenz. Es wird die Positionsdifferenz des ausgewählten Signals im letzten Lagereglerzyklus (Basic: TA = 500µs, Advanced: TA = 250µs) berechnet. Die Anzahl der auszugebenden Striche und somit die Periodendauer des Rechtecksignals für das nächste Ausgabeintervall wird abhängig...

  • Seite 556: Bezug Der Emulierten Position - Nullimpulsausgabe

    9-22 Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Die Parametrierung des emulierten Gebers erfolgt damit entsprechend der für rotative und lineare Rechteckgeber üblichen Formate in Strichen/Umdrehung bzw. mm oder Inch. Bezug der emulierten Position - Nullimpulsausgabe Die Nullimpulse werden sofort nach dem Hochfahren des Antriebes in den Betriebsmodus im Abstand der in P-0-0905 eingetragenen Striche bzw.

  • Seite 557: Herstellen Des Maßbezuges (Antriebsgeführtes Referenzieren)

    9-23 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Hinweis: Bei der zyklischen Ausgabe ist zu beachten, dass maximal ein Nullimpuls pro Ausgabezyklus (d.h. Lagereglertakt) aus- gegeben werden kann. Herstellen des Maßbezuges (Antriebsgeführtes Referenzieren) Es besteht auch die Möglichkeit des antriebsgeführten Referenzierens, falls der angeschlossene Master dies zulässt. Hinweis: Bei Einstellung von Bit 7 = 1 in P-0-0902, Geberemulation- Steuerparameter erfolgt die Ausgabe des Nullimpulses erst nach erfolgreicher Durchführung des Referenziervorgangs.
  • Seite 558 9-24 Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Auflösung für 4096 Umdrehungen Auflösung für 1 Umdrehung Takt 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 Daten G23 G22 G21 G20 G19 G18 G17 G16 G15 G14 G13 G12 G11 G10 G9 G8 G7 G6 G5 G4 G3 G2 G1 G0 G23 G22 Takt Daten...

  • Seite 559: Bezug Der Emulierten Position

    9-25 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Hinweis: Der emulierte digitale Positionswert wird immer mit 24 Bit dargestellt, wobei die Einstellung in P-0-0903 die Auflösung einer Umdrehung (= Nachkommastelle) definiert. P-0-0903 = 12 Bit werden z.B. jeweils 12 Bit Vorkommastellen und 12 Bit Nachkommastellen wirksam. Bezug der emulierten Position Die Emulation der Signale "Lage-Istwert Geber 1", "Lage-Istwert Geber 2"...

  • Seite 560: Einschränkung Der Inkrementalgeber-Emulation

    9-26 Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Einschränkung der Inkrementalgeber-Emulation Gegenüber einem herkömmlichen Inkrementalgeber, bei dem die Impuls- Ausgabefrequenz unendlich feinstufig veränderbar (d. h. Impulsflanken sind immer festen Positionen zugeordnet), gibt es bei einem emulierten Inkrementalgeber-Signal einige Einschränkungen, die sich Wesentlichen digitalen Arbeitsweise Antriebsregelgerätes ergeben.

  • Seite 561: Einschränkung Der Absolutgeber-Emulation

    9-27 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Einschränkung der Absolutgeber-Emulation Mit der Absolutgeber-Emulation ist es möglich, 4096 Umdrehungen absolut darzustellen. Befindet man sich bei der Nutzung dieser Emulationsart an den Darstellungsgrenzen Darstellungsgrenzen, führen kleine Schwankungen der Ist-Position zum Überlaufen und zum Positionssprung in der emulierten Position. Dies ist z.B.

  • Seite 562: Diagnose- Und Statusmeldungen

    9-28 Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Diagnose- und Statusmeldungen Nur bei der Inkrementalgeber-Emulation können folgende Diagnose- meldung auftreten: • F2053 Inkrementalgeberemulator: Frequenz zu hoch Die Ausgabefrequenz, die sich aus der eingestellten Auflösung (P-0-0903) und der Verfahrgeschwindigkeit ergibt, überschreitet den Wert der maximalen Impulsfrequenz von 1024 kHz. •...

  • Seite 563: Analogeingänge Auf Der Steuerbaugruppe

    9-29 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Analogeingang 4 (Optionsmodul MA1) Analogeingang: Zuweisung B Analogeingang 3 P-0-0233 (alle 2 ms) (Optionsmodul MA1) P-0-0229 Analogeingang: Zuweisung A Analogeingang 1 P-0-0232 (alle 250/500 ms) (Steuerteil) P-0-0228 P-0-0217 P-0-0210 P-0-0218 P-0-0213 P-0-0216 P-0-0214 P-0-0215 DF000091v01_de.fh7 P-0-0210: Analogeingang 1...

  • Seite 564: Analogeingänge 3 Und 4 Auf Optionsmodul Ma1

    9-30 Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Analogeingänge 3 und 4 auf Optionsmodul MA1 Das Optionsmodul MA1 wurde in Anlehnung an VDE 0411-Teil 500 (Speicherprogrammierbare Steuerungen) entwickelt und sollte auch innerhalb der darin enthaltenen Vorgaben verwendet werden. Eigenschaften der analogen Eingänge auf dem Optionsmodul MA1: •...

  • Seite 565: Funktionsbeschreibung

    9-31 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Funktionsbeschreibung Einlesen Analogeingang Zeitkonstante Bitauflösung Eingangsfilter Analogeingang Spannungs- anzeige Offset 0,125 Zuweisung auf Analogkanal Steuer- Zuweisung A parameter Datum der Ziel-IDN Zuweisung B Totzone Bewertung/Bit Signalwert Ziel- Bitauflösung/10V bei 0V parameter Bewertung/10V DF000105v01_de.fh7 Abb. 9-17: Funktionsübersicht: Lesen und Zuweisen eines Analogeingangs Abtastung und Signalaufbereitung der Analogeingänge Die analogen Eingangssignale (max.

  • Seite 566: Interne Verarbeitung Der Analogen Eingangswerte

    9-32 Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Diese Parameter können z.B. auch an den übergeordneten Master weitergegeben oder direkt in der antriebsintegrierten SPS (IndraMotion MLD-S) verarbeitet werden. Beim werkseitigen Abgleich der Steuerbaugruppe bzw. des Optionmoduls Werkseitiger Abgleich MA1 werden die Abgleichwerte, u. a. für Offset und Verstärkung der Analogeingänge, in folgenden Parametern hinterlegt: •...
  • Seite 567 9-33 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen P-0-0212 P-0-0213 P-0-0215 P-0-0214 P-0-0216 P-0-0217 Abtastung Datum des T = Lagereglertakt Ziel-Parameters N = 8 P-0-0210 DF0057v1.fh7 P-0-0210: Analogeingang 1 P-0-0212: Analogeingang, Liste der zuweisbaren Parameter P-0-0213: Analogeingang, Zuweisung A, Ziel-Parameter P-0-0214: Analogeingang, Zuweisung A, Bewertung [1/10V] P-0-0215: Analogeingang, Zuweisung A, Signalwert bei 0V P-0-0216:...

  • Seite 568: P-0-0218, Analogeingang, Steuerparameter

    9-34 Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Der Nullpunkt für die Verarbeitung des analogen Eingangswertes kann Nullpunktverschiebung durch Aktivierung des Kommandos C2800 automatisch verschoben und damit ggf. ein vorhandener Offset ausgeglichen werden. Hierbei sind folgende Parameter von Bedeutung: P-0-0218, Analogeingang, Steuerparameter: •...

  • Seite 569: Zuweisung Auf Interne Antriebsparameter

    9-35 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Zur "Beruhigung" des Analogsignals im Nullbereich ist eine sogenannte Parametrierbare "Totzone" "Totzone" parametrierbar: • P-0-0216, Analogeingang, Zuweisung A, Totzone • P-0-0239, Analogeingang, Zuweisung B, Totzone Hinweis: Die Parametrierung einer "Totzone" ist vor allem bei verrauschten Analogwerten sinnvoll! Zuweisung auf interne Antriebsparameter Die analogen Eingangswerte werden in nachfolgenden Parametern zur...

  • Seite 570: Konfiguration Und Zuweisung Auf Antriebsparameter

    9-36 Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Konfiguration und Zuweisung auf Antriebsparameter Die Zuordnung eines analogen Einganges auf einen internen Analogkanal Zuordung zum internen Kanal (Zuweisung A oder B) erfolgt über P-0-0218, Analogeingang, Steuer- (Zuweisung A oder B) parameter: • Bit 4 bis 7 →...

  • Seite 571: Diagnosen Und Statusanzeigen

    9-37 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Diagnosen und Statusanzeigen Im Zusammenhang mit der Funktion "Analogeingänge" können folgende Kommandodiagnosen auftreten: • C2800 Kommando Abgleich Analogeingang • C2802 Schwankungen des Eingangssignals außer Toleranz • C2803 Messwerte bei Nullpunkt und Maximalwert identisch • C2804 Automatischer Abgleich fehlgeschlagen Siehe Beschreibung der Diagnosen in der separaten Dokumentation "Hinweise zur Störungsbeseitigung"...

  • Seite 572: Funktionsbeschreibung

    9-38 Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 • CSB01.1N-FC-..(BASIC OPENLOOP-Steuerteil) • CDB01.1C-..(BASIC UNIVERSAL-Doppelachs-Steuerteil) Die Analogausgänge 3 und 4 sind auf folgenden Steuerteilen vorhanden: • CSH01.1C-..-...-MA1-... (ADVANCED-Steuerteil) • CSH01.1C-..-...-...-MA1-... (ADVANCED-Steuerteil) • CSB01.1C-..-...-MA1-... (BASIC UNIVERSAL-Einzelachs-Steuerteil) • CDB01.1C-..-...-MA1-... (BASIC UNIVERSAL-Doppelachs-Steuerteil) Die Klemmenbezeichnungen und technischen Daten der Analog- ausgänge sind separaten...
  • Seite 573 9-39 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Ausgabebeispiel "begrenzt" bzw. "überlaufend einstellbar" out_max 800 min 800 min 0 min 0 min out_min z.B. Drehzahlbewertung = 200min z.B. Drehzahlbewertung = 130min mit Überlauf 800 min out_max (Anzeige nur 650 min 0 min out_min z.B.

  • Seite 574: Ausgabe Von Vordefinierten Standardparametern

    9-40 Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Die Skalierung der Analogausgänge (Wertebereich pro V) wird in Skalierung folgenden Parametern vorgenommen: • P-0-0422, Analogausgabe, Zuweisung A, Bewertung [1/V] • P-0-0425, Analogausgabe, Zuweisung B, Bewertung [1/V] Die Bezugsdefinition der Analogausgänge (Wert bei Ausgabe von 0 V) Bezugspunkt wird in folgenden Parametern vorgenommen: •...

  • Seite 575: Ausgabe Von Antriebsunabhängigen Spannungssignalen

    9-41 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Ausgabe von antriebsunabhängigen Spannungssignalen Die Maschinensteuerung kann an den Analogausgängen des Antriebs antriebsunabhängige Spannungssignale ausgeben. Über das Führungs- kommunikations-System zwischen Antrieb und Master können die Analogausgänge direkt mit Signalen vom Master belegt werden. Der Steuerungsmaster beschreibt die folgenden Parameter direkt mit Werten, die innerhalb der Grenzen des Wertebereichs des jeweiligen Analogausgangs liegen: •...

  • Seite 576: Inbetriebnahmehinweise

    9-42 Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Inbetriebnahmehinweise Einstellungen, z.B. für Voreinstellungen zum Analogausgang sind in P-0-0427, Analogausgabe, Analogausgang 1 Steuerparameter zu treffen: • Modus einstellen (antriebsunabhängige Spannungssignale oder zugewiesene Parameter) • Begrenzung oder Überlauf bezüglich des Spannungswerts festlegen • Ausgabetakt einstellen Bei gewähltem Modus "Zuweisung von Parametern"...

  • Seite 577: Digitale Ein-/Ausgänge

    9-43 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Digitale Ein-/Ausgänge Grundpaket aller Varianten Kurzbeschreibung Alle IndraDrive-Antriebsregelgeräte verfügen bereits in ihrer Grund- konfiguration (ohne Optionsmodule) über konfigurierbare digitale Ein-/ Ausgänge. Die Anzahl und Funktion der Ein-/Ausgänge sind jedoch je nach Typ und Konfiguration des Steuerteils unterschiedlich. Siehe Dokumentation "Projektierung Steuerteile"...

  • Seite 578: Digitale Ein-/Ausgänge Auf Optionsmodul Md1

    9-44 Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Zuweisung jedes einzelnen Ein- bzw. Ausgangs auf Parameter des Antriebs möglich; IDN der erlaubten Parameter aus IDN- Listen in S-0-0398 und S-0-0399. Beteiligte Parameter • S-0-0398, IDN-Liste der konfigurierbaren Daten im Signal- Statuswort •...

  • Seite 579: Inbetriebnahmehinweise Für Digitale E/A Des Steuerteils

    9-45 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen • Anschluss über 25-poligen D-Sub-Stecker Merkmale • alle Ein-/Ausgänge (außer Relais-Kontakt) auf Pegel von 0 V (LOW) bzw. 24 V (HIGH) ausgelegt • separate 24V-Versorgung der digitalen Ausgänge • galvanische Trennung der Ein-/Ausgänge • Zuordnung der Ein-/Ausgänge auf interne Parameter bzw. Bits •...
  • Seite 580 9-46 Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Nachfolgende Tabelle zeigt beispielhaft einige häufig verwendete Standardkonfigurationen: Funktion P-0-0300[i] P-0-0301[i] P-0-0302[i] Anmerkung "betriebsbereit" P-0-0115 Nur bei "i = 0" -Relais möglich! Positiver P-0-0222 Nur bei "i = 3" Endschalter möglich! Negativer P-0-0222 Nur bei "i = 4" Endschalter möglich! E-Stop...
  • Seite 581 9-47 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Folgende Grafik zeigt als Beispiel die Konfiguration des Pins E4 auf Anschlussklemme X3 als Eingangssignal für Bit 1 des Parameters S-0-0222 (Fahrbereichs-Grenzschalter negativ); die Konfigurations- Zuordnung erfolgt über i = 4. Hinweis: Dieses Beispiel gilt für Advanced-Ausführung; bei Basic- und Doppelachs-Ausführung ergibt sich eine andere Verteilung der digitalen E/A.

  • Seite 582: Besonderheiten Bei Doppelachsgeräten (Firmware Mpd)

    9-48 Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Besonderheiten bei Doppelachsgeräten (Firmware MPD) Grundsätzlich können die vorhandenen Ein- und Ausgänge allen Achsen frei zugeordnet werden. Hierzu gibt es die Parameter P-0-0300, P-0-0301, P-0-0302 für beide Achsen. Dabei gelten folgende Einschränkungen: • Ein digitaler Ausgang kann nur von einer Achse genutzt werden. Alle anderen Achsen müssen diesen mit dem Eintrag "S-0-0000"...

  • Seite 583: Deshalb Ist Die Konfiguration Und Funktion

    9-49 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Die Ein-/Ausgänge sind grundsätzlich frei konfigurierbar. Lediglich bei Feste Zuordnung von Sonderfunktionen ist eine feste Zuordnung der Ein-/Ausgänge auf funktionsrelevanten Eingängen entsprechende Parameter festgelegt. Mit der Default-Konfiguration und Default-Konfiguration (= Auslieferungszustand bzw. Zustand nach "Basisparameter laden") sind folgende Ein-/Ausgänge bereits vordefiniert: •...
  • Seite 584 9-50 Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Der Listenindex [i] ist entsprechend der physikalischen Anordnung der Ausgänge zu wählen. • Konfiguration von S-0-0145 in den zyklischen Daten • Aufnahme von S-0-0145 in Gruppe der zyklischen Sollwerte (SERCOS: S-0-0024, Feldbus: P-0-4081) Hinweis: Parameter S-0-0145 darf nicht über die Listenparameter S-0-0026, Konfigurations-Liste Signal-Steuerwort bzw.
  • Seite 585 9-51 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Inbetriebnahmehinweise für digitale E/A des Optionsmoduls MD1 Übersicht Zum Abbildung der digitalen Ein- und Ausgänge des Optionsmoduls MD1 Abbildung der E/A sind folgende Parameter vorhanden: • P-0-0081, Paralleler Ausgang 1 → Enthält die Bits, die über die digitalen Ausgänge des Moduls MD1 ausgegeben werden •...

  • Seite 586: Konfiguration Der E/A Des Optionsmoduls Md1 Auf Beliebige Parameter Und Bits

    9-52 Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Folgende Darstellung zeigt den Zugriff auf die digitalen E/A des Optionsmoduls MD1 über die Führungskommunikation (hier SERCOS). S-0-0024 Setzen von Ausgängen eintragen! P-0-0081 Ausgänge Master P-0-0082 Eingänge Lesen von eintragen! Eingängen S-0-0016 Antrieb DF000101v01_de.fh7 S-0-0016: Konfig.-Liste Antriebs-Telegramm S-0-0024:...
  • Seite 587 9-53 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Folgende Darstellung zeigt den Zugriff auf beliebige Antriebsparameter über die digitalen E/A des Optionsmoduls MD1. Antrieb S-0-0144 eintragen! P-0-0681 Zuordnung Ausgänge P-0-0081 P-0-0082 Eingänge Zuordnung P-0-0682 eintragen! S-0-0145 DF000102v01_de.fh7 S-0-0144: Signal-Statuswort S-0-0145: Signal-Steuerwort P-0-0081: Paralleler Ausgang 1 P-0-0082: Paralleler Eingang 1...

  • Seite 588: Konfiguration Von Digitalen E/A Für Die Integrierte Sicherheitstechnik

    9-54 Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Konfiguration von digitalen E/A für die integrierte Sicherheitstechnik Um die digitalen E/A für die im Antrieb integrierte Sicherheitstechnik zu nutzen, müssen über die Parameter P-0-0681 und P-0-0682 die entsprechenden Zuweisungen erfolgen: • Eingänge (z.B. P-0-3212, SI-Signalsteuerwort, Kanal 1) •...

  • Seite 589: Hardwareabhängigkeiten

    9-55 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Erweiterte Antriebsfunktionen Digitale Ein-/Ausgänge auf Optionsmodul MD1 Der Zustand (= Status) der digitalen Ein-/Ausgänge auf der MD1 wird in Status der digitalen nachfolgenden Parametern angezeigt: Ein-/Ausgänge • P-0-0081, Paralleler Ausgang 1 → enthält die Information bezüglich der digitalen Ausgangsbits •...
  • Seite 590 9-56 Erweiterte Antriebsfunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Notizen DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 591: Handhabung, Diagnose- Und Servicefunktionen

    10-1 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen 10.1 Parameter, grundsätzliche Angaben Eigenschaften, Merkmale von Parametern Kurzbeschreibung Die Firmware des Regelgerätes bildet den Antrieb über Daten in ein internes Rechenmodell ab. Alle dafür relevanten Betriebsdaten sind in Parametern abgebildet.
  • Seite 592 10-2 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Alle Datenblock-Elemente können über eine geeignete Führungs- Schreiben und Lesen eines kommunikations- oder serielle Schnittstelle ausgelesen werden. Nur das Parameters Betriebsdatum ist auch beschreibbar. Das Betriebsdatum eines Parameters kann permanent schreibgeschützt oder immer bzw. zeitweise beschreibbar sein. Die Beschreibbarkeit ist abhängig von •...

  • Seite 593: Laden, Speichern Und Sichern Von Parametern

    10-3 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Bei Erkennen von Fehlern dieser Kategorie werden die IDN der Parameter mit den fehlerhaften Betriebsdaten aufgelistet in: • S-0-0021, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 2 • S-0-0022, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 3 Die aufgelisteten IDN sind mit einem gültigen Wert zu beschreiben. Die Wertebereichsgrenzen sind in den Datenblock-Elementen Nr.
  • Seite 594 10-4 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 spezifischen Parameterwerte gewährleistet. Es können auch kundenseitig definierte IDN-Listen festgelegt werden. Das Laden von Parameterwerten ist in folgenden Fällen erforderlich: Laden von Parameterwerten • Erstinbetriebnahme des Motors (Laden der Basisparameterwerte und der motorspezifischen Parameterwerte) •...
  • Seite 595 10-5 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen • C0704 Parameter nicht kopierbar • C0706 Fehler beim Lesen der Reglerparameter Urladen (Basisparameter laden): • C07_1 Kommando Urladen (Basisparameter laden) • C0751 Parameter-Defaultwert fehlerhaft (-> S-0-0021) • C0752 Verriegelt mit Passwort •...
  • Seite 596 10-6 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 können entweder im Flash-Speicher oder im Arbeitsspeicher gehalten werden. Bei den Motor-Baureihen MHD, MKD, MKE, MAD und MAF enthält der Speichermedium im Datenspeicher des Motorgebers alle motor- und motorgeberspezifischen Motorgeber Parameterwerte. Zusätzlich sind dort motorspezifische Regelkreis- Parameterwerte gespeichert, mit denen das Regelgerät in einfacher Weise auf den Motor angepasst werden kann.

  • Seite 597: Steuerungs-Master

    10-7 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Zum Sichern der relevanten anwendungsspezifischen Parameterwerte Parameter-IDN-Listen bietet der Antrieb Listen von Identnummern (IDN), die das vollständige Speichern der Werte von Parametergruppen unterstützen: • S-0-0192, IDN-Liste der zu sichernden Betriebsdaten • S-0-0270, IDN-Liste der selektiv zu sichernden Betriebsdaten Der Parameter S-0-0192 enthält eine nicht modifizierbare Liste von IDN.
  • Seite 598 10-8 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 • P-0-4091, C2500 IDN vom optionalen auf den internen Speicher kopieren starten Die auf einer gesteckten MMC gespeicherten Parameterwerte (lt. Liste von S-0-0192) werden in den geräteinternen, nicht flüchtigen Flash- Speicher geladen. •...
  • Seite 599 10-9 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Nach dem Laden der Basisparameter meldet das Regelgerät "RL", falls Motorspezifische Regelkreis- ein Rexroth-Motor mit Motorgeber-Datenspeicher angeschlossen ist. Parameterwerte laden Durch • Drücken der "Esc"-Taste am Bedienfeld - oder - • Kommando S-0-0099, C0500 Reset Zustandsklasse 1 werden die im Motorgeber gespeicherten, motorspezifischen Regelkreis- Parameterwerte zur Anpassung des Regelgerätes an den Motor geladen.
  • Seite 600 10-10 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Zugehörige Diagnosen bei evtl. auftretenden Kommandofehlern: • C2201 Parameter-Umrechnungsfehler • C2202 Fehler beim Schreiben auf nicht flüchtigen Speicher Neben dem Sichern aller anwendungsspezifischen Parameterwerte (C2200) können auch nur ausgewählte Parameterwerte im Flash- Speicher gesichert werden.

  • Seite 601: Idn-Listen Von Parametern

    10-11 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Zugehörige Kommandodiagnose: • C0400 Umschalten auf Phase 2 Zugehörige Diagnosen bei evtl. auftretendem Kommandofehler: • C0402 Nur ohne Master zulässig Hinweis: Der Antrieb kehrt in den Betriebsmodus zurück, indem die Kommandos S-0-0127, C0100 Umschaltvorbereitung Phase 2 nach 3 und S-0-0128, C0200 Umschaltvorbereitung Phase 3 nach 4 aufeinanderfolgend gestartet werden! Beim Lesen und Schreiben von einzelnen Parametern über den...
  • Seite 602 10-12 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Parameter werden als ungültig erkannt, wenn: • deren Prüfsumme nicht zum Betriebsdatum passt [die Prüfsumme ist zusammen mit dem Betriebsdatum in einem nicht flüchtigen Speicher (MultiMediaCard/MMC, Flash-Speicher, Verstärker- oder Motorgeber- Datenspeicher) hinterlegt] - oder - •...

  • Seite 603: Verwendung Eines Passwortes

    10-13 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen S-0-0025, IDN-Liste aller Kommandos Betriebsdatum Parameters S-0-0025, IDN-Liste aller Kommandos sind die Identnummern aller im Antrieb vorhandenen Kommando-Parameter hinterlegt. S-0-0270, IDN-Liste der selektiv zu sichernden Betriebsdaten Im Parameter S-0-0270, IDN-Liste der selektiv zu sichernden Betriebsdaten werden die Identnummern von Parametern hinterlegt, die bei Ausführung des Kommandos S-0-0293, C2400 Kommando...

  • Seite 604: Steuerungspasswort

    10-14 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Die Antriebsfirmware bietet die Aktivierung bzw. Deaktivierung des Schreibschutzes für Parameterwerte durch drei hierarchisch unter- schiedliche Passwörter: • Kundenpasswort Die Werte der Parameter einer kundenseitig zusammengestellten Parametergruppe können geschützt werden. • Steuerungspasswort Mit Kundenpasswort geschützte Parameter sind beschreibbar;...
  • Seite 605 Das Masterpasswort wird ebenfalls herstellerseitig festgelegt, steht Masterpasswort jedoch ausschließlich dem Entwicklungs- und Servicepersonal von Bosch Rexroth zur Verfügung. Hinweis: Das Masterpasswort ist geheim! Es darf steuerungs- oder kundenseitig nicht verwendet werden, denn es ermöglicht auch das Verändern der Werte von "Verwaltungsparametern"...
  • Seite 606 10-16 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Fehlerhafte Ansteuerung von Motoren bei Ände- rung von firmwareseitig schreibgeschützten Parameterwerten ("Verwaltungsparameter")! ⇒ Das Masterpasswort darf steuerungs- oder WARNUNG kundenseitig nicht verwendet werden! Inbetriebnahmehinweise Die IDN der Gruppe von Parametern, deren Werte schreibgeschützt werden sollen, festlegen in •...

  • Seite 607: 10.2 Gerätekonfiguration

    10-17 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen 10.2 Gerätekonfiguration Aufbau des Regelgerätes Die Antriebsregelgeräte der IndraDrive-Familie besteht aus mehreren Baugruppen. Grundsätzlich wird unterschieden zwischen: • Hauptbaugruppe → Baugruppe kommuniziert direkt mit dem Master • Subbaugruppe → Baugruppe kommuniziert nur über Hauptbaugruppe mit dem Master Grundleiterkarte Optionskarte 1 Optionskarte FK...

  • Seite 608: Leiterkartenkennung

    10-18 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Leiterkartenkennung Kurzbeschreibung Das konfigurierbare Steuerteil eines Antriebsregelgerätes ist aus der Steuerteil-Grundleiterkarte und einem oder mehreren Optionsmodulen aufgebaut (siehe Typenschlüssel in der Dokumentation "Projektierung Steuerteil"). Jedem Steckplatz für Leiterkarte bzw. Optionsmodul ist ein eigener Parameter zugeordnet (vgl.

  • Seite 609: Betriebsstundenzähler

    10-19 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen des Parameters P-0-1520, Steuerteiltyp. Über diesen Parameter ist es möglich, die Konfiguration des vorhandenen Steuerteils auszulesen. Hinweis: Die Konfiguration des Steuerteils erfolgt werkseitig und wird zu Diagnosezwecken im Parameter P-0-1520 angezeigt (Typ- bezeichnung im Klartext)! •...

  • Seite 610: Fehlerspeicher (Leistungs- Und Steuerteil)

    10-20 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Als Betriebszeit gilt für das Leistungsteil die Zeit, während der die Endstufe freigegeben war. Hinweis: Die Zähler werden vor Auslieferung der Geräte werkseitig auf einen definierten Wert gestellt. Sie können somit die Gesamtlaufzeit einer Komponente im Feldeinsatz angeben.

  • Seite 611: 10.3 Diagnosesystem

    10-21 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Die Parameter P-0-0192 und P-0-0193 sind jeweils in Form eines Stapelspeichers aufgebaut und enthalten die Diagnosenummern bzw. die Betriebsstunden-Zählerstände der zuletzt aufgetretenen 50 Fehler in zeitlicher Reihenfolge. Hinweis: An erster Stelle Parameter P-0-0193 steht Betriebsstunden-Zählerstand...

  • Seite 612: Fehlermeldungen

    10-22 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Diagnosen dem Master (Steuerung oder Inbetriebnahmesoftware, z.B. DriveTop) übergeben werden. Folgende Kategorien Diagnosen werden unterschieden (Diagnosearten): • Fehler • Warnungen • Kommandos/Kommandofehler • Statusanzeigen/Betriebszustände Generell wird die aktuelle Diagnose mit der höchsten Priorität im Antrieb an folgenden Stellen angezeigt bzw.

  • Seite 613: Aufbau Einer Diagnose

    10-23 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Eine Übersicht aller Diagnosemeldungen und ihrer Bedeutung ist in der Dokumentation "Hinweise Störungsbeseitigung" (Diagnose- beschreibung) enthalten. Aufbau einer Diagnose Jede Diagnose besteht aus • Diagnosenummer und • Diagnosetext. Beispielsweise ist die Diagnose für den nichtfatalen Fehler "Exzessive Regelabweichung"...

  • Seite 614: Sprachumschaltung

    10-24 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Klartext-Diagnose Die Klartext-Diagnose beinhaltet die Diagnosenummer, gefolgt von dem Diagnosetext. Sie kann über den Parameter S-0-0095, Diagnose ausgelesen und als sprachgebundene Beschreibung des Antriebs- zustandes auf einer Bedieneroberfläche direkt angezeigt werden. Klartext-Diagnose wird über Parameter...
  • Seite 615 10-25 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Zustandsklassen Kurzbeschreibung Im Antrieb werden 3 verschiedene Zustände (Fehler, Warnungen und Meldungen) unterschieden, für die es Statusinformationen gibt. Zur Bereitstellung Statusinformationen gibt sogenannte Zustandsklassen-Parameter (S-0-0011, S-0-0012, S-0-0013), in denen die jeweiligen Statusbits enthalten sind. Zusätzlich zu diesen Zustandsklassen-Parametern sind im Statuswort des Feldbusses (z.B.
  • Seite 616 10-26 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 • S-0-0012, Zustandsklasse 2 (Statusparameter f. Antriebswarnungen) • Im Parameter S-0-0012 wird beim Auftreten einer Antriebswarnung das der Warnung zugeordnete Bit gesetzt. Warnungen, die lt. SERCOS definiert sind, wird ein eigenes Bit in S-0-0012 zugeordnet.
  • Seite 617 10-27 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Nachfolgend das Prinzip der Maskierung anhand eines Beispiels: S-0-0012, Zustandsklasse 2 S-0-0012 bei letztem Lesezugriff & S-0-0097, Maske Zustandsklasse 2 Ungleich 0 ? Setzen des Änderungsbits im Antriebs-Statuswort Abb. 10-8: Bildung des Änderungsbits der Zustandsklasse 2 DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P...
  • Seite 618 10-28 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Inbetriebnahmehinweise In folgender Grafik wird der Umgang mit den Änderungsbits im Statuswort und mit den Zustandsklassen-Parametern dargestellt: Lesen von S-0-0135, Antriebs-Status Antriebsfehler Antriebsfehler ? (S-0-0135; Bit 13 = 1) Lesen von Nein S-0-0011, Zustandsklasse 1 Herstellerspezif.

  • Seite 619: S-0-0419, Positioniersollwert-Quittung

    10-29 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Feste Statusanzeigen Funktionsbezogene Statusparameter Im Antrieb gibt es Parameter, deren Inhalt einen direkten Bezug zum Status des Ablaufs verschiedener Funktionen des Antriebs hat. Diese Parameter werden zur Anzeige der aktuellen Statusinformation der zugeordneten Funktion verwendet.

  • Seite 620: Statusparameter Für Echtzeit-Statusbits

    10-30 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Statusparameter für Echtzeit-Statusbits Nachfolgend sind Statusparameter aufgeführt, die jeweils nur ein Bit beinhalten und somit für die Konfiguration von Echtzeit-Statusbits (siehe "Führungskommunikation: SERCOS interface") verwendet werden können: • S-0-0330, Meldung n_ist = n_soll •...

  • Seite 621: Funktionsbeschreibung

    10-31 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen 8-stelliges Display F4002 Enter "Abwärts" "Aufwärts" Tasten DG0001v1.fh7 Abb. 10-10: Standard-Bedienfeld mit Display und Bedienelementen (Anzeigebeispiel) Funktionsbeschreibung Das Display des IndraDrive-Regelgeräts zeigt automatisch an: Standard-Anzeigen • Zustand der Führungskommunikation • Betriebszustand • Aktivierte Kommandos und Kommandodiagnosen •...
  • Seite 622 10-32 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Nummer des Antriebs im Bussystem der Führungskommunikation 8-stelliges Display Betriebsbereit Antrieb bereit Antriebsfreigabe Antriebssperre Antrieb Halt Antrieb stillsetzen Antriebsüberprüfung Abb. 10-12: Betriebszustands-Anzeigen 8-stelliges Display C0101 Nummer des Antriebs im Blinkende Anzeige Bussystem der der Kommando- Führungskommunikation Fehlernummer...
  • Seite 623 10-33 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen 8-stelliges Display F4002 E2051 Nummer des Antriebs im Blinkende Anzeige Bussystem der der Fehler- bzw. Führungskommunikation Warnungsnummer Anzeige der Fehler- bzw. Warnungsklasse Abb. 10-14: Erläuterung von Fehler- und Warnungsanzeigen Der aktuelle Antriebszustand mit der höchsten Priorität wird angezeigt. Anzeigeprioritäten Nummer des Antriebs im Bussystem der...
  • Seite 624 10-34 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Über die erweiterten Anzeigen können zusätzlich Inhalte bestimmter Erweiterte Anzeigen Parameter abgerufen werden: • Fehlerspeicher • Diagnosespeicher • Betriebsstundenzähler Steuerteil • Betriebsstundenzähler Leistungsteil • Typenbezeichnung der im Gerät aktiven Firmware • Sicherheitstechnik-Kennung, falls SI-Option vorhanden "Aufwärts"- "Abwärts"- Taste...
  • Seite 625 10-35 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Ausgehend von der erweiterten Anzeige können Kommandos aktiviert Kommando-Eingaben und Einstellungen vorgenommen werden: • Einstellung der Antriebsadresse (Antriebsnummer im Bussystem der Führungskommunikation) • Einstellung der Länge des Lichtwellenleiters • Aktivierung Einfach-Führungskommunikationsmodus "Easy- Startup"...
  • Seite 626 10-36 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 ...weitere Kommandos... "Aufwärts"- "Abwärts"- Taste Taste "Enter"-Taste "Enter"-Taste Kommando 2.5 C03? C03 act. "Esc"-Taste "Absolutmaß setzen" Autom. Rücksprung "Aufwärts"- "Abwärts"- Taste Taste "Enter"-Taste "Enter"-Taste P-4090 0 C07_0act Kommando "Urladen" "Esc"-Taste Reglerparameter – werte laden "Aufwärts"- "Abwärts"-...

  • Seite 627: Inbetriebnahmehinweise

    10-37 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Inbetriebnahmehinweise Sachschäden durch kommandobedingte Aktivierung von Motoren und bewegten Elementen möglich! ⇒ Achse bzw. bewegte Elemente sichere VORSICHT Ausgangsposition bringen; Verfahrbereich Antriebsleistung begrenzen! Hinweis: Durch wiederholtes Drücken der "Esc"-Taste erscheint wieder die Standardanzeige. Hinweis: Die Eingabe über die Tasten wird im 8 ms-Zyklus abgefragt, die Anzeige im Display wird ebenfalls im 8 ms-Zyklus aktualisiert.

  • Seite 628: Mmc-Ordnerstruktur

    10-38 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Es dürfen nur MMC von Bosch Rexroth verwendet werden (Typenbezeichnung PFM02.1-0016-FW)! Beteiligte Parameter • P-0-4072, C2900 Kommando Firmware-Update von MMC • P-0-4091, C2500 IDN vom optionalen auf den internen Speicher kopieren •...
  • Seite 629 10-39 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Folgende Firmware-Varianten sind möglich: • FWA-INDRV*-MPH-02VRS… (Einachs-Advanced) • FWA-INDRV*-MPB-02VRS… (Einachs-Basic) • FWA-INDRV*-MPD-02VRS… (Doppelachs-Basic) Bei Auslieferung besitzt die MMC die erforderliche Ordnerstruktur, im Ordner "Firmware" befindet sich aktuellste Release Antriebsfirmware. Hinweis: Bei Firmware-Update über MMC ist darauf zu achten, dass im Order "Firmware"...

  • Seite 630: Firmware-Update Mit Mmc

    10-40 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Firmware-Update mit MMC Mit einer MMC ist es möglich, schnell und unkompliziert Antriebsfirmware in das Antriebsregelgerät zu übertragen. Dabei wird grundsätzlich zwischen stationär oder temporär gesteckter MMC unterschieden. Update über stationär gesteckte MMC Die Durchführung eines Firmware-Update bei einem Gerät, das eine stationär gesteckte...

  • Seite 631: Mmc Bei Gerätetausch

    10-41 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen sichernden Betriebsdaten P-0-0195, IDN-Liste Retaindaten (Gerätetausch) in der MMC gesichert. Das Laden von Parameterwerten geschieht durch Aktivierung von P-0-4091, C2500 IDN vom optionalen auf den internen Speicher kopieren. Dabei werden anwendungsspezifische Parameterwerte entsprechend der Inhalte der Listenparameter S-0-0192 und P-0-0195 in den regelgeräteinternen, nicht flüchtigen Speicher geladen.
  • Seite 632 10-42 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 3. Den Antrieb ohne gesteckte MMC wieder einschalten. Während der Boot-Phase erscheint am Display die Meldung "Load new Param.?". Diese Meldung durch Tastendruck (Bedienfeld) quittieren. 4. Nach Ende der Boot-Phase die neue, für das Firmware-Update gelieferte MMC ins Regelgerät einstecken, dann mit dem Kommando C2600 Regelgerät...

  • Seite 633: Sichern Von Parameterwerten Auf Einer Mmc

    10-43 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Sichern von Parameterwerten auf einer MMC Die MMC nach der Boot-Phase ins Regelgerät einstecken ("hot plug"). In Kommunikationsphase 2 über das Bedienfeld oder eine geeignete Führungskommunikation aktivieren von • P-0-4092, C2600 IDN vom internen auf den optionalen Speicher kopieren.

  • Seite 634: 10.6 Firmware-Update

    10-44 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 10.6 Firmware-Update Grundsätzliches Grundsätzlich gibt es 2 Möglichkeiten, ein Firmware-Update durchzu- führen: • Update über die serielle Schnittstelle (RS232/RS485) mit Hilfe des Programms "Dolfi" • Update mit Hilfe der MultiMediaCard (MMC) Besonderheiten bei Einsatz des SI-Moduls Hinweis: Die Firmware des Sicherheitstechnik-Optionsmoduls und die des Antriebsregelgerätes sind fest miteinander verknüpft.

  • Seite 635: 10.7 Hinweise Zum Gerätetausch

    Gerätetausch Versorgungsgerät Auszutauschendes Gerät anhand des Typenschildes identifizieren; Austauschgerät beschaffen typgleiches Versorgungsgerät von Bosch Rexroth beschaffen! Siehe auch Dokumentation des betreffenden Versorgungsgerätes Ein Formular für den Störungsbericht befindet sich als Kopiervorlage in Störungsbericht ausfüllen der Dokumentation des betreffenden Versorgungsgerätes. Diesen Störungsbericht bitte kopieren, sorgfältig und vollständig ausfüllen und...

  • Seite 636: Antriebsregelgeräte

    Steuerteil geliefert und sollten auch komplett getauscht werden. Ein separater Tausch Steuerteils darf durch Servicetechniker von Bosch Rexroth bzw. von geschulten Anwendern durchgeführt werden. Optionsmodule Steuerteils dürfen nur von Servicetechnikern getauscht werden. Unmittelbar nach dem Gerätetausch und • dem Laden der zuvor gesicherten Betriebsdaten - oder - •...

  • Seite 637: Austausch Eines Gerätes Mit Stationär Gesteckter Mmc

    10-47 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Die Typenbezeichnungen sind dem Aufkleber auf dem Leistungs- und Steuerteil zu entnehmen (siehe auch Dokumentation zur jeweiligen Geräte-Komponente). Der im Gerät aktive Firmwaretyp kann auf dem Display des Bedienfeldes angezeigt werden. Siehe "Bedienfeld der IndraDrive-Regelgeräte" im Kapitel "Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen"...

  • Seite 638: Austausch Eines Gerätes Ohne Stationär Gesteckte Mmc

    10-48 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Wenn versäumt wurde, die MMC vor dem Einschalten der Steuer- spannung in das Regelgerät zu stecken, erscheint die Meldung • "Load new Param.?". In diesem Fall die Steuerspannung abschalten, die MMC des defekten Geräts ins das Austauschgerät stecken und dann die Steuerspannung wieder einschalten.
  • Seite 639 10-49 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Spannungsführende Stromschienen (größer 50 V), auch bei abgeschalteter Netzspannung! Elektrischer Schlag bei Berühren! ⇒ Entladezeit des Zwischenkreises (L+/L-) abwarten; vor GEFAHR Berühren der Stromschiene prüfen, ob unter 50 V! Hinweise zum Aus- und Einbau des Regelgerätes siehe Dokumentation "Projektierung Leistungsteile"! Maschine nach Vorgaben des Maschinenherstellers wieder in betriebs- Regelgerät wieder in...

  • Seite 640: 10.8 Funktionspaketfreischaltung

    10-50 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Siehe auch "Bedienfeld der IndraDrive-Regelgeräte" im Kapitel "Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen" • Inbetriebnahmetool "DriveTop" Durch Anwahl des betreffenden Menüpunkts werden die unmittelbar vor dem Geräteaustausch auf einem externen Datenträger (Festplatte, Diskette o.Ä.) lt. Liste von S-0-0192 und P-0-0195 gesicherten Parameterwerte in das Regelgerät geladen (serielle Kommunikation mit dem Regelgerät oder über SYSDA/SERCOS interface).

  • Seite 641: Funktionsbeschreibung

    Funktion erlischt jegliche Gewährleistung seitens Bosch Rexroth. Im Parameter P-0-2002 wird der Stand des Betriebsstunden- zählers Änderung Funktionspaketfreischaltung gespeichert. Somit ist für Mitarbeiter von Bosch Rexroth die Möglichkeit gegeben, eine Freischaltung von nicht lizenzierten Antriebsfunktionen nachzuweisen. DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P...
  • Seite 642 10-52 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Für die Auswahl der Funktionspakete steht der Parameter P-0-2003 zur Verfügung; für die Anzeige der aktivierten Pakete der Parameter P-0-2004. Es gilt folgende Zuordnung: Bit-Nr. Bezeichnung des Paketes Regeln bei Auswahl über (Bit = 1 →...

  • Seite 643: Reduzierung Der Aktiven Funktionspakete

    Bestellung der IndraDrive-Firmware. Sie ist bei Auslieferung auf dem Typenschild des Steuerteils als Firmware-Typ angegeben und wird zusätzlich Rexroth-intern protokolliert. Hinweis: Es ist seitens Bosch Rexroth jederzeit möglich, nachzuweisen, welcher Funktionsumfang bei der Lieferung aktiviert und damit lizenziert war. Bei Nutzung einer nicht lizenzierten Funktion erlischt jegliche Gewährleistung seitens Bosch Rexroth!

  • Seite 644: Inbetriebnahmehinweise

    Nutzung eines nicht lizenzierten Funktionspaketes erlischt jegliche Gewährleistung seitens Bosch Rexroth! Die Nachlizenzierung läuft wie folgt ab: Ablauf der Nachlizenzierung 1. Freischaltung der gewünschten Funktionspakete in P-0-2003 2. Antrieb erneut Booten und den Inhalt von P-0-2004 überprüfen (Inhalt muss mit dem von P-2003 übereinstimmen!) 3.

  • Seite 645: Überwachung Der Freischaltung

    MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen 4. Seriennummer des Steuerteiles aus P-0-1511, Leiterkartenkennung Steuerteil (Listenelement 3) entnehmen und notieren 5. Bestellung an Bosch Rexroth mit Angabe der Seriennummer (aus P-0-1511) und der gewünschten Firmware-Konfiguration (aus S-0-0030) senden 6. Lieferung...
  • Seite 646 10-56 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 • Abgleich analoger Messwerte • Anzeige von internen Systemzuständen • Ausführung von verschiedener Testroutinen für Soft- und Hardware Hinweis: Zur Benutzung der Monitorfunktion wird ein VT100-Terminal, ein ANSI-Terminal oder eine entsprechende Emulation benötigt.

  • Seite 647: Logbuchfunktion

    10-57 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Untermenüs werden wie normale Befehle aufgerufen. Das Verlassen der Untermenüs erfolgt mit: "exit" Hinweis: Mit der Anweisung "exit" wird auch der Monitormodus verlassen und der Antrieb schaltet wieder auf die normale RS232-Kommunikation um. Der Bildschirminhalt kann mit dem Kommando "cls"...

  • Seite 648: Patchfunktion

    10-58 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Bei jedem Einschalten des Steuerteils wird "0xFFFFFFFF" als Trennzeichen in P-0-0478 eingetragen um den "Neustart" zu kennzeichnen. Die Einträge in P-0-0479 stellen die Betriebsstundenzeit des Steuerteils in Sekunden zum Zeitpunkt des jeweiligen Ereignis dar. Abb.
  • Seite 649 10-59 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Funktionsbeschreibung Lesezugriff (Anzeige von internen Speicherstellen/Signalen) Patchfunktion ermöglicht Umformung einer beliebigen Speicherstelle Datenobjekt, welches über Führungskommunikation ausgelesen werden kann. Dazu wird über die Parameter P-0-0480, Patch-Funktion 1, Quellpointer und P-0-0486, Patch-Funktion 2, Quellpointer eine Speicherstelle vorgegeben. Über die Bits 0 bis 2 der Parameter P-0-0481, Patch-Funktion 1, Attribut und P-0-0487, Patch-Funktion 2, Attribut wird der Zugriff auf diese Adresse konfiguriert.

  • Seite 650: Anwendungsbeispiele

    10-60 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Liest man eine Speicherstelle als Float-Wert aus und wählt ein Nicht- -Exponent Float-Format zur Anzeige, so wird der gelesene Wert mit 10 multipliziert. Auf diese Weise kann eine Anpassung an den Wertebereich der Anzeige (-2147483648 bis 2147483647, Wertebereich einer "signed int") vorgenommen werden.
  • Seite 651 10-61 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen beliebige Speicheradresse (P-0-0480 / P-0-0486) Quell-TYP INT 2 INT 1 FLOAT 4 FLOAT 8 INT 4 VZ-richtiger VZ-richtiger =DoubleToFLOAT() Cast Cast Zwischenspeicher Zwischenspeicher ulong float * 10^(-Exponent) &= Maske (P-0-0482 / P-0-0488) (P-0-0483 / P-0-0489) =(long) =(float)
  • Seite 652 10-62 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Datumadresse Integer float (P-0-0485 / P-0-0491) DEZoVZ DEZmVZ BOOL FLOAT Anzeige-Typ =(long) =(float) &= Maske * 10^(Exponent) (P-0-0482 / P-0-0488) (P-0-0483 / P-0-0489) Zwischenspeicher Zwischenspeicher ulong float =(ushort) =(uchar) =FloatToDouble() INT 4 INT 2 INT 1 FLOAT 4...

  • Seite 653: 10.10 Oszilloskopfunktion

    10-63 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen 10.10 Oszilloskopfunktion Kurzbeschreibung Die Oszilloskopfunktion kann zum Aufzeichnen von antriebsinternen und externen Zustandsgrößen (Parameterinhalten) verwendet werden. Diese Funktion kann sowohl bei der Erstinbetriebnahme als auch bei der Fehlersuche effektiv eingesetzt werden. Ihre Funktionalität ist mit der eines 4-Kanal-Oszilloskops vergleichbar.
  • Seite 654 10-64 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Beteiligte Parameter • P-0-0028, Oszilloskop: Steuerwort Steuerung/Status • P-0-0029, Oszilloskop: Statuswort • P-0-0031, Oszilloskop: Zeitauflösung • P-0-0032, Oszilloskop: Speichertiefe • P-0-0149, Oszilloskop: Signalauswahlliste • P-0-0150, Oszilloskop: Anzahl gültiger Messwerte • P-0-0021, Oszilloskop: Messwertliste 1 Messkanäle •...

  • Seite 655: Grundsätzliches Zur Oszilloskopfunktion

    10-65 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Grundsätzliches zur Oszilloskopfunktion Ablauf einer Messung/Zustandsdiagramm Aufzeichnung gestoppt P-0-0028 Bit 0: 1 ® 0 Aufzeichnung nicht aktiv P-0-0029 Bit 0 = 0 Aufzeichnungsstart ? NEIN P-0-0028 Bit 0: 0 ® 1 Internes Triggersignal Triggerfehler P-0-0037 Bit 0 = 0 P-0-0029 Bit 7 = 1...

  • Seite 656: Konfiguration Der Messwertkanäle

    10-66 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Konfiguration der Messwertkanäle Die Konfiguration eines Messwertkanals erfolgt durch die Eingabe der IDN des gewünschten Parameters in den entsprechenden Signalauswahl- Parameter: • P-0-0023, Oszilloskop: Signalauswahl 1 • P-0-0024, Oszilloskop: Signalauswahl 2 • P-0-0147, Oszilloskop: Signalauswahl 3 •...

  • Seite 657: Aktivieren Der Oszilloskopfunktion

    10-67 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Hinweis: Die Nutzung der Patchfunktion ist nur mit der Information über den Aufbau des internen Datenspeichers möglich, weshalb sie nur vom Entwicklungspersonal der IndraDrive-Firmware effektiv genutzt werden kann. interne Signale (Speicheradressinhalte) aufzuzeichnen, sind P-0-0485, Patch-Funktion 1,...

  • Seite 658: Interner Oder Externer Trigger

    10-68 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Hinweis: Sollte beim Aktivieren der Oszilloskopfunktion kein gültiges Triggersignal vorhanden sein, wird im Parameter P-0-0029, Oszilloskop: Statuswort Bit 7 für "Triggerfehler" gesetzt. Der Parameter P-0-0026, Oszilloskop: Triggersignalauswahl bestimmt, welches Signal auf den parametrierten Flankenwechsel oder Schwellwert überwacht wird.
  • Seite 659 10-69 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Triggerflanke negativ (P-0-0030; Bit 1 gesetzt) Triggerschwelle (P-0-0027) Zeitauflösung (P-0-0031) Start der Aufzeichnung (P-0-0028, Bit 0) Aufzeichnung aktiv (P-0-0029, Bit 0) Triggerstart (P-0-0029, Bit 1) Anzahl der gültigen Messwerte (P-0-0150) Signal > Triggerschwelle (P-0-0029, Bit 8) Signal <...

  • Seite 660: Auswahl Der Triggerflanken

    10-70 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Triggerflanke negativ (P-0-0030; Bit 1 gesetzt) Triggerschwelle (P-0-0027) Zeitauflösung (P-0-0031) Start der Aufzeichnung (P-0-0028, Bit 0) Aufzeichnung aktiv (P-0-0029, Bit 0) Triggerstart (P-0-0029, Bit 1) Anzahl der gültigen Messwerte (P-0-0150) Signal > Triggerschwelle (P-0-0029, Bit 8) Signal <...

  • Seite 661: Einstellung Des Triggerdelays

    10-71 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Einstellung des Triggerdelays Über den Parameter P-0-0033, Oszilloskop: Anzahl der Messwerte Triggerdelay-Funktion nach Triggerereignis ist es möglich, unabhängig von der Vorgabe der Triggerquelle (extern/intern) ein Triggerdelay zu erreichen. Dazu wird im Parameter P-0-0033 die Anzahl der Messwerte festgelegt, die nach dem jeweiligen Triggerereignis aufgezeichnet werden soll.
  • Seite 662 10-72 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Durch die Übertragung des Triggerereignisses über den Master entsteht Triggersteuerversatz (P-0-0035) eine zeitliche Verschiebung zwischen dem Erkennen des Trigger- ereignisses und dem Auslösen des Triggers. Diese Verschiebung wird vom Antrieb 1 (Masterantrieb) gemessen und im Parameter P-0-0035, Oszilloskop: Triggersteuerversatz abgelegt.

  • Seite 663: Parametrierung Der Oszilloskopfunktion

    10-73 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Bei erfolgreichem Vergleich von Triggersignal und Triggerbedingung wird Status des internen Triggers das Bit 0 im Parameter P-0-0037, Oszilloskop: Internes Triggersignal (P-0-0037) (Triggerstatus) gesetzt, der Trigger jedoch nicht ausgelöst. Dadurch erhält der Master die Möglichkeit, über die Echtzeit-Statusbits und Echtzeit-Steuerbits das Triggerereignis mehreren Antriebe gleichzeitig zu signalisieren und den Trigger auszulösen.

  • Seite 664: Diagnose- Und Statusmeldungen

    10-74 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Über P-0-0031, Oszilloskop: Zeitauflösung werden die Zeitabstände, in Zeitauflösung der Oszilloskop-Funktion denen Messwerte aufgezeichnet werden, bestimmt (Abtastrate). Hierbei kann die Zeitauflösung im Zeitraster des Lagereglertaktes gewählt werden (T = N*T Oszi Lage Die Lageregler-Zykluszeit ist abhängig von der Regelungsperformance (Advanced: T = 250µs;...

  • Seite 665: 10.11 Serielle Kommunikation

    10-75 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen 10.11 Serielle Kommunikation Übersicht serielle Kommunikation Die serielle Schnittstelle des Antriebsregelgeräts dient als universelles Kommunikationsmedium für verschiedenste Dienste. Sie kann verwendet werden zur Führungskommunikation (zusätzlich zu SERCOS), zum Lesen und Schreiben von Parametern, zum Firmware-Tausch, zur Fehlersuche und für weitere Dienste.

  • Seite 666: Übertragungsprotokolle

    10-76 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Schnittstellenmodus Die serielle Schnittstelle kann wahlweise im • RS232-Modus oder • RS485-Modus betrieben werden. Hinweis: Eine Kommunikation über RS485 ist nur in Verbindung mit einem externen RS232/RS485-Converter möglich. Je nach Modus müssen unterschiedliche Kabel verwendet werden (siehe Projektierungsunterlagen).

  • Seite 667: Protokollunabhängige Funktionsweise

    10-77 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Protokollunabhängige Funktionsweise Grundzustand nach Anlegen der Steuerspannung Nach dem Einschalten der Steuerspannung befindet sich die serielle Kommunikation im Antrieb im "Passiv-Modus". Im Passiv-Modus ist keine Kommunikation möglich. Um die serielle Kommunikation mit dem Antrieb aufzunehmen, muss die Protokollfestlegung Kommunikationsart (Protokoll) festgelegt werden durch •...

  • Seite 668: Kommunikation Über Rs232-Schnittstelle

    10-78 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Kommunikation über RS232-Schnittstelle Die RS232-Schnittstelle ist besonders zum Anschluss eines PCs mit installiertem Inbetriebnahmetool "DriveTop" vorgesehen. • Übertragungsraten von 9600 bis 115 200 Baud Merkmale • max. Übertragungsstrecke 15 m • ASCII-Protokoll oder SIS-Protokoll (jeweils 8-Bit) •...

  • Seite 669: Kommunikation Über Rs485-Schnittstelle

    10-79 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Kommunikation über RS485-Schnittstelle Die Kommunikation über RS485-Schnittstelle ermöglicht die Realisierung eines seriellen Busses mit folgenden Daten: • Verbindung von bis zu 31 Antrieben mit einem Busmaster möglich Merkmale • Übertragungsraten von 9600 bis 115 200 Baud •...

  • Seite 670: Parametrierung Und Diagnose Über Eine Sps

    10-80 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Parametrierung und Diagnose über eine SPS • Veränderung von Parametern über SPS möglich (z. B. Anpassung von Anwendungsvorteile Positioniersätzen) • Erweiterte Diagnosemöglichkeiten für die SPS durch Einlesen des Fehlercodes RS485-Bus RS232/ RS232/ RS232/ RS232/ RS485...

  • Seite 671: Fehlermeldungen Bei Serieller Kommunikation

    10-81 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Fehlermeldungen bei serieller Kommunikation Für die verschiedenen Fehler werden die in der Spezifikation für SERCOS interface definierten Fehlercodes verwendet (siehe "SERCOS interface Spezifikation", Abschnitt 4.3.2.3 "Fehlermeldungen im Service-Kanal"). Diese Codes werden auch bei fehlerhaften Zugriffen auf Steuerungs- und System-Parameter verwendet.

  • Seite 672: Kommunikation Mit Ascii-Protokoll

    10-82 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Kommunikation mit ASCII-Protokoll Ansprechen eines bestimmten Busteilnehmers Um die Kommunikation mit einem Busteilnehmer aufzunehmen, ist dieser durch ein CHANGE DRIVE-Kommando (CD-Kommando) unter Angabe der Antriebsadresse gezielt anzusprechen. Mit jedem CD-Kommando wird der über die angegebene Adresse angesprochene Antrieb aktiviert; alle anderen Antriebe werden dadurch in den Passiv-Modus geschaltet.

  • Seite 673: Schreibzugriff Auf Einen Parameter

    10-83 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Schreibzugriff auf einen Parameter Der Schreibzugriff auf Parameter geschieht grundsätzlich wie folgt: Identnr. des Parameters, Datenblockelementnummer, w, Betriebsdatum (Carriage Return) Nach ausgeführter Schreiboperation meldet sich der Antrieb wieder mit seinem Prompt. Um z.B. auf den Parameterwert des Parameters P-0-4037 zuzugreifen, ist folgende Eingabe erforderlich: Schritt 1 keine Kommunikation mit...

  • Seite 674: Lesezugriff Auf Einen Parameter

    10-84 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Lesezugriff auf einen Parameter Der Lesezugriff auf Parameter geschieht grundsätzlich wie folgt: Identnummer des Parameters, Datenblockelementnummer, r (Carriage Return) Der Antrieb gibt dann den Inhalt des angesprochenen Datenblock- elements wieder. Um z.B. auf das Betriebsdatum des Parameters P-0-4040 zuzugreifen, ist folgende Eingabe erforderlich: Schritt 1 keine Kommunikation mit...

  • Seite 675: Schreibzugriff Auf Listen-Parameter

    10-85 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Schreibzugriff auf Listen-Parameter Es gibt eine Anzahl von Listen-Parametern im Antrieb. Diese Parameter sind beim Schreiben in modifizierter Form anzusprechen: Schritt 1 keine Kommunikation mit Request abschicken Antrieb möglich z.B.:"P-0-4007,7,w,>"(CR) -> Adresse prüfen (">"...
  • Seite 676 10-86 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Teil 1/B (vorherige Seite) Beim Parameterzugriff ist Als nächstes Zeichen "#" ein Fehler aufgetreten. im Empfangsbuffer? Fehlercode: #xxxx nein Teil 1/A (vorherige Seite) weitere Elemente? nein Schritt 8 Liste schließen, Endekennung senden: "<" (CR) nein Schritt 9 Zeichen empfangen...

  • Seite 677: Lesezugriff Auf Listen-Parameter

    10-87 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Lesezugriff auf Listen-Parameter Der Lesezugriff auf Listen-Parameter geschieht in gleicher Weise wie bei anderen Parametern. Der Antrieb liefert jedoch als Antwort alle Listenelemente. Schritt 1 keine Kommunikation mit Request abschicken Antrieb möglich z.B.: "P-0-4006,7,r"...

  • Seite 678: Auslösen Eines Kommandos

    10-88 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Auslösen eines Kommandos Im Antriebsregelgerät kann eine Reihe von Kommandos ausgelöst werden, deren Ausführung innerhalb des Regelgerätes selbsttätig erfolgt. Folgende Kommando-Parameter sind vorhanden: • Umschaltung zwischen Betriebs- und Parametriermodus: • S-0-0127, C0100 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3 •...
  • Seite 679 10-89 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Das Auslösen eines Kommandos geschieht folgendermaßen: Schritt 1 keine Kommunikation mit Request abschicken Antrieb möglich z.B.:"P-0-0162,7,w,11b" (CR) -> Adresse prüfen -> Einstellungen prüfen -> Verbindung prüfen Schritt 2 Zeichen vom Antrieb empfangen nein Antrieb wiederholt den Request (Echo) Timeout ?
  • Seite 680 10-90 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Teil 1/B (vorherige Seite) Teil 1/A (vorherige Seite) nein nein Kommandostatus Kommandostatus = Fh ? = 3h ? Kommando erfolgreich beendet Kommando mit Fehler beendet Kommando löschen: Identnummer mit "0" beschreiben. z.B.: "P-0-0162,7,w,0" (CR) FD5007B1.WMF Abb.

  • Seite 681: Beenden Eines Kommandos

    10-91 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Bit 0 : 0 : Kommando im Antrieb nicht gesetzt reserviert reserviert 1 : Kommando im Antrieb gesetzt Bit 1 : 0 : Kommandoausführung im Antrieb unterbrochen 1 : Kommandoausführung im Antrieb freigegeben Bit 2 : 0 : Kommando ordnungsgemäß...

  • Seite 682: Fehlermeldungen Bei Ascii-Kommunikation

    10-92 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 S-0-0328,7,w,> (CR) 1 (CR) Bit 1 2 (CR) Bit 2 usw. <(CR) E01:> Fehlermeldungen bei ASCII-Kommunikation Folgende Fehlermeldungen treten speziell bei Kommunikation mit ASCII- Protokoll auf: Fehlercode Erläuterung 0x9001 fataler Fehler (Zeichen nicht identifizierbar) 0x9002 Parameter-Typ-Fehler 0x9003...
  • Seite 683 10-93 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Aufbau des Telegrammkopfs Der SIS-Telegrammkopf besteht aus einem statischen und einem dynamischen Teil. Statischer Teil des Telegrammkopfs Der statische Teil des Telegrammkopfs enthält 8 Byte und ist in jedem SIS-Telegramm enthalten. Byte Name Bedeutung der Bytes im statischen Teil des Telegrammkopfs Startzeichen: STX (0x02)
  • Seite 684 10-94 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Dynamischer Teil des Telegrammkopfs Der dynamische Teil des Telegrammkopfs kann bis zu 8 Byte enthalten. Die Telegrammnummer (Byte ‘PaketN‘) ist, wenn sie im Steuerbyte deklariert wurde (Byte ‘Ctrl‘ im statischen Teil), immer an letzter Stelle im dynamischen Teil des Telegrammkopfs.
  • Seite 685 10-95 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Aufbau des Nutzdatenkopfes Hinweis: Der Aufbau des Nutzdatenkopfes ist abhängig von der Übertragungsrichtung. Die hier beschriebenen Nutzdatenköpfe gelten nur für die Dienste 0x80 … 0x8F. Beim Aufbau des Nutzdatenkopfes unterscheidet man zwischen Befehls- und Reaktionstelegramm.
  • Seite 686 10-96 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Bit 0: reserviert Bit 1: reserviert Bit 2: reserviert Bit 3-5: Element 000: Kanal nicht aktiv 001: Ident-Nummer 010: Name 011: Attribut 100: Einheit 101: min. Eingabewert 110: max. Eingabewert 111: Betriebsdatum Bit 6: reserviert Bit 7: reserviert Abb.
  • Seite 687 10-97 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Im Steuerbyte wird vorgegeben, auf welches Datenblockelement eines Steuerbyte Parameters zugegriffen wird. Mit Bit 2 wird die Übertragung von Folgetelegrammen (Schreiben von Listen in mehreren Schritten) gesteuert. Dort muss die im Parameter P-0-4022, Antriebsadresse der seriellen Geräteadresse Schnittstelle eingestellte Geräteadresse eingetragen werden.
  • Seite 688 10-98 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 9110h Reboot im Betriebsmodus nicht erlaubt (Ab FWA MP02VRS!) 9200h Fehler beim Lesen 920Bh Die angeforderte Datenmenge überschreitet die max. Nutzdatenmenge im Reaktionstelegramm. 9400h Timeout während Löschvorgang 940Ah Löschen nur in Loader möglich 96E0h Verify-Fehler beim Programmieren des Flashs 96E1h...

  • Seite 689: Unterstützte Dienste Und Subdienste

    10-99 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Unterstützte Dienste und Subdienste SIS-Dienst Beschreibung Subdienste Subdienst-Beschreibung Bemerkung 0x00 Teilnehmer-Identifizierung 0x01 SIS-Version lesen Subdienst ist implementiert, aber nicht aktiv 0x02 Firmware-Version lesen liefert Inhalt von S-0-0030 0x03 Typ des Regelgerätes lesen liefert Inhalt von S-0-0140 0x04 Unterstützte Baudraten 9600 Baud, 19200 Baud,...

  • Seite 690: Dienst 0X01 Abbruch Einer Datenübertragung

    10-100 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Dienst 0x01 Abbruch einer Datenübertragung Mit dem Dienst kann eine Folgetelegrammsequenz abgebrochen werden. Der Folgetelegrammkanal wird dann mit dem Dienst "Abbruch einer Datenübertragung" entriegelt, wenn Geräteadresse abzubrechende Dienst mit denen in der Folgetelegrammsequenz übereinstimmen.

  • Seite 691: Dienst 0X8F Schreiben Eines Parameters

    10-101 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Beispiel: Lesen des Parameters S-0-0044, Wichtungsart für Geschwindigkeits- daten aus dem Antrieb mit der Adresse "3". Der Parameter hat den Wert "0x0042". Befehlstelegramm: Steuer- Geräte- Param.- Parameter- Nr. Tel.-Kopf Byte Adresse (LSB) (MSB) Nutzdatenkopf Ta0005f1.fh7...

  • Seite 692: Starten Eines Kommandos

    10-102 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 • Im Statusbyte des Nutzdatenkopfs wird gekennzeichnet, ob ein Fehler bei der Bearbeitung des Befehlstelegramms aufgetreten ist. • Das Steuerbyte wird aus dem Befehlstelegramm gelesen und in das Reaktionstelegramm kopiert. • Die Geräte-Adresse wird aus dem Befehlstelegramm gelesen und in das Reaktionstelegramm kopiert.

  • Seite 693: Dienst 0X81 Lesen Eines Listensegments

    10-103 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Dienst 0x81 Lesen eines Listensegments • Im Dienst des Telegrammkopfs ist 0x81 einzutragen. Befehlstelegramm • Parametertyp und Parameter-Nr. des auszulesenden Parameters in Nutzdatenkopf eintragen. • In den Nutzdatenbytes 0 und 1 den Offset innerhalb der Liste als Wort (= 16 Bit) eintragen.
  • Seite 694 10-104 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Anwendungsbeispiele (Folgetelegramme) Dienst 0x8F Schreibzugriff (mit Folgetelegrammen) Parameter oder Elemente, deren Länge 243 Byte überschreitet, werden in mehreren Schritten gelesen. Die Übertragung solcher Listen wird in mehreren Schritten durchgeführt. Das Bit 2 im Steuerbyte kennzeichnet den aktuellen Übertragungsschritt als laufende oder letzte Übertragung.

  • Seite 695: Dienst 0X80 Lesezugriff (Mit Folgetelegrammen)

    10-105 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Letzter Schritt: .... Param.- Parameter- Nr. Steuer- Geräte- Tel.-Kopf 1...243 Datenbytes (LSB) (MSB) Byte Adresse Nutzdaten Nutzdatenkopf Ta0013 f1.fh7 Abb. 10-73: Schreiben mit Folgebefehlstelegramm (Schritt3) Status- Steuer- Geräte- Tel.-Kopf Byte...
  • Seite 696 10-106 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 2. Schritt: Steuer- Geräte- Param.- Parameter- Nr. Tel.-Kopf Byte Adresse (LSB) (MSB) Nutzdatenkopf Ta0007f1.fh7 Abb. 10-77: Folgebefehlstelegramm2 ..Status- Steuer- Geräte- Tel.-Kopf 245 Datenbytes Byte Byte Adresse Nutzdaten Nutzdatenkopf Ta0008f1.fh7 Abb.

  • Seite 697: Ausführungs- Und Protokollquittung

    10-107 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen Fehler bei SIS-Kommunikation Fehler bei der Parameter-Übertragung Tritt bei der Parameter-Übertragung ein Fehler auf, so wird im Statusbyte ein "Fehler bei der Parameter-Übertragung" gemeldet. In den ersten beiden Bytes der Nutzdaten wird ein Fehlercode übertragen, der die Art des Fehlers beschreibt.
  • Seite 698 10-108 Handhabung, Diagnose- und Servicefunktionen MPH-02, MPB-02, MPD-02 Beispiel: Schreibzugriff schreibgeschützten Parameter S-0-0106, Stromregler-Proportionalverstärkung 1. Der Master versucht, den Parameter mit dem Wert "0" zu beschreiben. Der Antrieb quittiert mit der Fehlermeldung "0x7004" ("Datum nicht änderbar"). Befehlstelegramm: Steuer- Geräte- Param.- Parameter- Nr.

  • Seite 699: Inbetriebnahme

    11-1 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Inbetriebnahme Inbetriebnahme 11.1 Inbetriebnahme des Motors Kontrolle der Installation/Montage Kontrolle der Montage Die Montage der IndraDrive-Regelgeräte und –Versorgungen sowie Motoren entsprechend Angaben Produktdokumentation "Projektierung" auf korrekte Ausführung hin zu kontrollieren. Kontrolle der Installation Die Verdrahtung von Schaltschrank und Maschine ist entsprechend den Angaben in der Projektierungsdokumentation und den Empfehlungen in der Dokumentation "Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV) bei Antriebs- und Steuerungssystemen"...
  • Seite 700 11-2 Inbetriebnahme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Die Inbetriebnahme kann grundsätzlich erfolgen über Möglichkeiten der Inbetriebnahme • das Inbetriebnahmetool "DriveTop" von Bosch Rexroth, das mit dem Antrieb über SERCOS interface oder über eine serielle Schnittstelle verbunden ist, • das Bedienfeld Regelgeräts digitale...

  • Seite 701: Sichern Der Parameterwerte Über Entsprechend

    11-3 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Inbetriebnahme Hinweis: Grundsätzlich ist es vorteilhaft, die Betriebsfähigkeit eines Antriebs unabhängig von einem übergeordneten Steuerungs- system festzustellen. Darum sollte der Antrieb zunächst als in sich geschlossene Einheit über DriveTop oder im "Easy- Startup" in Betrieb gesetzt werden! Siehe dazu folgende Abschnitte: - "Erstanlauf im "Easy-Startup"-Modus"...
  • Seite 702 11-4 Inbetriebnahme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Die Liste in S-0-0270 entspricht im Ausgangszustand zunächst der Liste von S-0-0192 und sollte folgendermaßen modifiziert werden: • Entfernen der Identnummern P-0-0177 und P-0-0178 Diese Parameter enthalten Informationen über die aktuellen Lagedaten der Absolutgeber zum Zeitpunkt der Parametersicherung. Würden die aktuellen Daten von P-0-0177 und P-0-0178 beim Laden der gesicherten Parameterwerte mit Daten überschrieben, die sich auf eine, zum Zeitpunkt...

  • Seite 703: Erstanlauf Im "Easy-Startup"-Modus

    11-5 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Inbetriebnahme Erstanlauf im "Easy-Startup"-Modus Kurzbeschreibung Nach vollständiger und korrekter Montage und Installation des Antriebs bzw. der Antriebe ist es sinnvoll, die Betriebsfähigkeit festzustellen. Dies geschieht einfach und zweckmäßig durch Erstanlauf im geschwindigkeits- geregelten Betrieb. "Easy-Startup"-Modus Mit IndraDrive-Regelgeräten ist bei Einsatz von Rexroth-Motoren mit Geberdatenspeicher der Erstanlauf im sog.

  • Seite 704: Funktionsbeschreibung

    11-6 Inbetriebnahme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Funktionsbeschreibung Folgende Voraussetzungen müssen für die Nutzung des "Easy-Startup"- Voraussetzungen Modus erfüllt sein: • Die Verdrahtung des Antriebs ist komplett und korrekt. • Ein Rexroth-Motor mit Geberdatenspeicher wird eingesetzt. • Es darf keine Führungskommunikation aktiv sein. •...
  • Seite 705 11-7 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Inbetriebnahme Hinweis: Die Kommandos zum Sichern des Arbeitsspeichers (C2200 Kommando Arbeitsspeicher sichern C2400 Kommando Arbeitsspeicher selektiv sichern) sind nicht auszulösen, da sonst die Einstellungen des "Easy-Startup"- Modus im nichtflüchtigen Speicher festgehalten und nach dem nächsten Einschalten des Antriebs wieder aktiv sind! •...
  • Seite 706 11-8 Inbetriebnahme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Um den Antrieb im "Easy-Startup"-Modus in Betrieb zu setzen, muss er vom Parametriermodus nach "betriebsbereit" zurückgeschaltet werden. Zuschalten der Leistung möglich! z.B: "Enter"-Taste Automatischer 2.1 Adr. 2.Comand Rücksprung zur Adr. Standardanzeige Kommandos/ Einstellungen "Abwärts"- "Aufwärts"- Taste "Enter"-Taste Taste...

  • Seite 707: Vorsicht Beim Anlegen Der Digitalen Eingangs

    11-9 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Inbetriebnahme 2. Wenn der Antrieb die Kommunikationsphase "P2" anzeigt, den "Easy- Startup"-Modus über die Tasten des Bedienfeldes aktivieren: "Enter" → "Aufwärts" → "Enter" → "Aufwärts" → "Aufwärts" → "Enter" → "Enter" Der aktivierte "Easy-Startup"-Modus wird kurz mit dem Schriftzug "Easy-ON"...

  • Seite 708: Erstanlauf Mit Inbetriebnahmetool "Drivetop

    Antriebe ist es sinnvoll, die Betriebsfähigkeit festzustellen. Dies geschieht in einfachster Weise durch Erstanlauf im geschwindigkeits- geregelten Betrieb. Bosch Rexroth bietet zur Inbetriebnahme von IndraDrive-Antrieben ein DriveTop PC-Programm mit dem Produktnamen "DriveTop" an. Durch das Inbetriebnahmetool "DriveTop" kann die Kommunikation mit dem Antrieb hergestellt werden über...
  • Seite 709 11-11 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Inbetriebnahme Funktionsbeschreibung Vor dem ersten Anlauf des Motors müssen folgende Schritte durchlaufen werden: Abb. 11-5: Schritte vor dem Erstanlauf eines Rexroth-Motors DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P...
  • Seite 710 11-12 Inbetriebnahme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Inbetriebnahmehinweise in Verbindung mit DriveTop und SYSDA02.2 Die in der Abbildung (oben) dargestellten Schritte zum Erstanlauf sind für den Fall eines Rexroth-Motors in Verbindung mit DriveTop und SYSDA02.2 (SERCOS interface) im Folgenden detailliert als Ablauf beschrieben: 1.
  • Seite 711 11-13 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Inbetriebnahme 9. Wenn am Display "RL" blinkt, so ist ein Rexroth-Motor mit Rexroth-Motor mit Geberdatenspeicher am Regelgerät angeschlossen. Regelgerät nun Geberdatenspeicher an den Motor anpassen: Das Kommando "Fehler löschen" starten (rechte Maustaste drücken, mit Mauszeiger aktivieren oder "Esc" am Bedienfeld drücken). Nun ist der Antrieb betriebsbereit, das Display des von DriveTop angesprochenen Antriebs zeigt "bb".
  • Seite 712 11-14 Inbetriebnahme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Wenn alle im SERCOS-Ring befindlichen Antriebe am Display "bb" Zuschalten der Leistung anzeigen, kann die Leistung über das Versorgungsgerät zugeschaltet werden. Wenn die Zwischenkreisspannung breitgestellt ist, zeigen die Displays der Regelgeräte "Ab" (Bereit zur Leistungsabgabe) an. 16.

  • Seite 713: 11.2 Inbetriebnahme Von Maschinenachsen

    Betriebsfähigkeit des Antriebs, bestehend aus Regelgerät, Motor und Motorgeber, überzeugt zu haben. Dies geschieht praktischerweise durch Erstanlauf des Antriebs mit dem PC-basierten Inbetriebnahmetool "DriveTop" von Bosch Rexroth (siehe "Erstanlauf mit Inbetriebnahmetool "DriveTop""). Die Inbetriebnahme maschinenachsspezifischer Funktionen sollte, soweit möglich, ebenfalls über DriveTop durchgeführt werden.
  • Seite 714 11-16 Inbetriebnahme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Ablaufschema Der Ablauf der Inbetriebnahme als Schrittfolge: Start: Betriebsfähigkeit des Erstanlauf, der Antrieb Antriebs ist bestätigt folgt dem Sollwert Konfiguration externer Mess-Systeme Konfiguration der Antriebsmechanik Festlegung der physikalischen Zustandsgrößen Konfiguration der Motorhaltebremse Einstellung der Regelkreisparameter Einstellung der Begrenzungen Herstellen des...

  • Seite 715: Konfiguration Der Mess-Systeme

    11-17 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Inbetriebnahme Zur Erklärung der einzelnen Inbetriebnahmeschritte wird, sofern möglich, auf die Inbetriebnahmehinweise zum jeweiligen Thema verwiesen. Detaillierte Informationen zu den Parametern sind nur in der separaten Dokumentation "Rexroth IndraDrive, Parameterbeschreibung" (Referenzliste aller IndraDrive-Parameter) enthalten. Konfiguration der Mess-Systeme Regelgerät und Geber konfigurieren (ggf.

  • Seite 716: Konfiguration Der Haltebremse

    11-18 Inbetriebnahme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Konfiguration der Haltebremse Falls der anzusteuernde Motor mit einer Haltebremse ausgestattet ist oder das Regelgerät eine externe Haltebremse (ggf. bei Bausatzmotoren) ansteuern muss, sind folgende Einstellungen vorzunehmen: • Maximale Wartezeit "Antrieb Aus" eingeben • Daten der Haltebremse ggf. eingeben (externe Bremse) •...

  • Seite 717: Konfiguration Der Fehlerreaktion/E-Stop

    11-19 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Inbetriebnahme Anwenderseitig steht in der Betriebsart "Drehmoment-/Kraftregelung" die Begrenzung des Begrenzung des Geschwindigkeitsistwerts auf den kleineren Wert von Geschwindigkeitsistwertes • 1,125 * S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar und • S-0-0113, Maximal-Geschwindigkeit des Motors zur Verfügung. Siehe auch "Drehmoment-/Kraftregelung" im Kapitel "Betriebsarten" Anwenderseitig steht in der Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung"...

  • Seite 718: Konfigurationen Hinsichtlich Steuerung (Master)

    11-20 Inbetriebnahme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Konfigurationen hinsichtlich Steuerung (Master) Hinsichtlich des mastergeführten Betriebs des Antriebs sind folgende Einstellungen erforderlich: • Voreinstellung der Betriebsarten (Haupt- und Nebenbetriebsarten) Siehe "Übersicht Betriebsarten: Betriebsarten-Handling" im Kapitel "Betriebsarten" • Einstellungen zu den festgelegten Haupt- bzw. Nebenbetriebsarten Siehe Beschreibung jeweiligen...
  • Seite 719 11-21 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Inbetriebnahme Konfiguration weiterer Antriebsfunktionen Weitere konfigurierbare Funktionen des Antriebs sind: • Antrieb Halt • Reibmomentkompensation • Markerposition erfassen • Spindelpositionieren • Messtaster • Digitale und analoge Ein-/Ausgänge Siehe Beschreibung der jeweiligen Funktion im Kapitel "Antriebs- funktionen" oder "Erweiterte Antriebsfunktionen" DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P...
  • Seite 720 11-22 Inbetriebnahme MPH-02, MPB-02, MPD-02 Notizen DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 721: Index

    12-1 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Index Index Abfragen des Kommandostatus 10-90 Absolute Positionierung 7-47 Absolutgeber-Emulation 9-18, 9-23 Einschränkungen 9-27 Absolutmaß setzen Siehe Maßbezug herstellen bei absoluten Mess-Systemen Achsfehlerkorrektur 8-53 Achsmechanik 5-70 Achsregelung 6-2 Automatische Einstellung 6-43 Geschwindigkeitsregler 6-51 Lageregler 6-61 Übersicht 6-38 Achsregelung (Closed-Loop-Betrieb) 6-38 Achssteuerung 6-1, 6-35 Adresseinstellung...
  • Seite 722 12-2 Index MPH-02, MPB-02, MPD-02 Bedienfeld 10-30 Beenden eines Kommandos 10-91 Begrenzungen 6-65 Geschwindigkeitsbegrenzung 6-74 Lagebegrenzung 6-75 Strom- und Momentenbegrenzung (Closed-Loop) 6-67 Strom- und Momentenbegrenzung (Open-Loop) 6-65 Übersicht 6-65 Begriffserklärungen 1-2 Beschleunigungsvorsteuerung 7-15 Beschreibbarkeit (von Datenblock-Elementen eines Parameters) 10-2 Bestimmungsgemäßer Gebrauch Einleitung 2-1 Einsatzfälle 2-2 Bestmögliche Stillsetzung 8-36...
  • Seite 723 12-3 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Index Dolfi 10-44 Drehmoment-/Kraftregelung Blockschaltbild 7-4 Diagnosemeldungen und Überwachungen 7-7 Sollwertaufbereitung 7-5 DriveTop 11-10 Easy-Startup"-Modus 11-5 Echtzeitstatusbits 4-40 Echtzeitsteuerbits 4-40 Einmaliger Lesezugriff (Dienst 0x00) 10-100 Einzelsatzverarbeitung 7-43 Elektronische Getriebefunktion 7-80 Elektronische Kurvenscheibe mit realer/virtueller Leitachse 7-110 Endschalter Siehe Software-Endschalter Erstanlauf im "Easy-Startup 11-5 Erstanlauf mit DriveTop 11-10...
  • Seite 724 12-4 Index MPH-02, MPB-02, MPD-02 Freischaltung von Funktionspaketen 10-50 Fremdmotoren 5-25 Anforderungen 5-27 Ansteuerbare Fremdmotoren 5-30 Bestimmung der Motorparameterwerte 5-31 Hardwareangaben 5-30 Richtlinien 5-26 Spannungsfestigkeit der Wicklung 5-27 Führungskommunikation 4-1 Analog-Interface 4-64 Grundfunktionen 4-1 Parallel-Interface 4-57 PROFIBUS-DP 4-41 SERCOS interface 4-32 Übersicht 1-16 Funktionsbeschreibung, Hinweise zum Gebrauch 1-7 Funktionspakete...
  • Seite 725 12-5 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Index IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 2 10-11 IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 3 10-12 IDN-Listen von Parametern 10-11 Inbetriebnahme 11-1 Maschinenachsen 11-15 Motor 11-1 Inbetriebnahmetool "DriveTop", Erstanlauf mit … 11-10 IndraMotion MLD-S 1-29, 8-87 Inkrementalgeber-Emulation 9-18, 9-21 Einschränkungen 9-26 IxR-Boost 6-7 Kippschutzregler 6-5...
  • Seite 726 12-6 Index MPH-02, MPB-02, MPD-02 Bei absoluten Mess-Systemen 8-27 Bei relativen Mess-Systemen 8-7 Maßbezug verschieben 8-32 Masterpasswort 10-14 Master-Steuerwort Aufbau 4-37 Messgeber 9-8 Messradbetrieb/Hybride Lageregelung 8-73 Mess-Systeme 5-50 Absolute Mess-Systeme 5-62 Anordnung 5-70 Relative Mess-Systeme 5-66 Überwachung 5-56 Unterstützte Mess-Systeme 1-15 Messtaster 9-1 MMC Siehe MultiMediaCard MMC-Ordnerstruktur 10-38...
  • Seite 727 12-7 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Index Sprachumschaltung 10-2 Parameterhandling, allgemein 1-2 Parameterkanal 4-47 Parameterspeicher Im Antriebsregelgerät 10-5 Im Motorgeber 10-6 Parametriermodus 4-12 Parametrierung und Diagnose über eine SPS 10-80 Parametrierung und Diagnose von Antriebsgruppen 10-80 Passiv-Modus 10-77 Passwort 10-13 Patchfunktion 10-58 Pendeldämpfung 6-8 Positioniersatzbetrieb 7-40 Einzelsatzverarbeitung 7-43...
  • Seite 728 12-8 Index MPH-02, MPB-02, MPD-02 Schnittstellenzustand Diagnose des Schnittstellenzustandes 4-40 Schreibzugriff 10-6 Schreibzugriff auf einen Parameter 10-83 Schreibzugriff auf Listen-Parameter 10-85 Schreibzugriff mit Folgetelegrammen (Dienst 0x8F) 10-104 SERCOS interface 4-32 Anschluss der Lichtwellenleiter 4-34 Antriebs-Statuswort 4-38 Bedarfsdatenübertragung 4-39 Inbetriebnahme der SERCOS-Schnittstelle 4-34 Master-Steuerwort 4-37 Ringstruktur 4-34 Übertragungslänge 4-35...
  • Seite 729 12-9 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Index Systemübersicht 1-1 Tippen 7-33 Triggerereignis 10-68 U/f-Kennlinie 6-7 Übertragungsprotokolle der seriellen Kommunikation 10-76 Überwachungen Lagesollwerte 7-20 Motortemperaturüberwachung 5-2 Umkehrspannen-Korrektur 8-55 Umkehrspiel-Ermittlung 8-56 Umrichter 6-92 Umschaltvorbereitungskommandos 4-13 Update Siehe Firmware-Update Urladen 6-42, 10-6, 10-8 Versatzmessung 10-69 Versorgung, grundlegende Angaben 6-88 Verwaltungskommandos 1-4, 4-3 Verzerrungsanzeige 4-36...
  • Seite 730 12-10 Index MPH-02, MPB-02, MPD-02 Notizen DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P...

  • Seite 731: Service & Support

    13-1 MPH-02, MPB-02, MPD-02 Service & Support Service & Support 13.1 Helpdesk Unser Kundendienst-Helpdesk im Hauptwerk Lohr Our service helpdesk at our headquarters in Lohr am am Main steht Ihnen mit Rat und Tat zur Seite. Main, Germany can assist you in all kinds of inquiries. Sie erreichen uns Contact us 49 (0) 9352 40 50 60...

  • Seite 732: Kundenbetreuungsstellen - Sales & Service Facilities

    Tel.: +49 (0)171 333 88 26 Tel. +49 (0) 9352 40 42 22 Vertriebsgebiet Süd Vertriebsgebiet West Gebiet Südwest Germany South Germany West Germany South-West Bosch Rexroth AG Bosch Rexroth AG Bosch Rexroth AG Landshuter Allee 8-10 Regionalzentrum West Service-Regionalzentrum Süd-West 80637 München Borsigstrasse 15 Siemensstr.1...
  • Seite 733 - Italien Netherlands - Niederlande/Holland Netherlands – Niederlande/Holland Bosch Rexroth S.p.A. Bosch Rexroth S.p.A. Bosch Rexroth Services B.V. Bosch Rexroth B.V. Via Mascia, 1 Via Isonzo, 61 Technical Services Kruisbroeksestraat 1 80053 Castellamare di Stabia NA 40033 Casalecchio di Reno (Bo) Kruisbroeksestraat 1 (P.O.
  • Seite 734 - Tschechien Czech Republic - Tschechien Hungary - Ungarn Poland – Polen DEL a.s. Bosch -Rexroth, spol.s.r.o. Bosch Rexroth Kft. Bosch Rexroth Sp.zo.o. Strojírenská 38 Hviezdoslavova 5 Angol utca 34 ul. Staszica 1 591 01 Zdar nad Sázavou 627 00 Brno 1149 Budapest 05-800 Pruszków...
  • Seite 735 Australia - Australien Australia - Australien China China AIMS - Australian Industrial Bosch Rexroth Pty. Ltd. Shanghai Bosch Rexroth Shanghai Bosch Rexroth Machinery Services Pty. Ltd. No. 7, Endeavour Way Hydraulics & Automation Ltd. Hydraulics & Automation Ltd. 28 Westside Drive...
  • Seite 736 Canada West - Kanada West Mexico Mexico Bosch Rexroth Canada Corporation Bosch Rexroth Canada Corporation Bosch Rexroth Mexico S.A. de C.V. Bosch Rexroth S.A. de C.V. Burlington Division 5345 Goring St. Calle Neptuno 72 Calle Argentina No 3913 3426 Mainway Drive Burnaby, British Columbia Unidad Ind.
  • Seite 738 Bosch Rexroth AG Electric Drives and Controls Postfach 13 57 97803 Lohr, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr, Deutschland Tel. +49 (0)93 52-40-50 60 Fax +49 (0)93 52-40-49 4 1 service.svc@boschrexroth.de www.boschrexroth.com Printed in Germany R911299224 DOK-INDRV*-MP*-02VRS**-FK01-DE-P...

Diese Anleitung auch für:

Rexroth indradrive mpb-02Rexroth indradrive mpd-02

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