Relative Positionierung Mit Restwegspeicherung - Bosch Rexroth EcoDrive Cs MGP 01 VRS Funktionsbeschreibung

9-30
Betriebsarten
Voraussetzung
Kettenmaßbezug
Geschwindigkeits-
profil
P-0-4026,
Positioniersatz Auswahl
P-0-4051,
Positioniersatz Quittung
AH
S-0-0134, Master-
Steuerwort, (Bit 13)
Endposition erreicht
S-0-0182, Hersteller-
Zustandsklasse 3, (Bit 12)
In Stillstand
S-0-0182, Hersteller-
Zustandsklasse 3, (Bit 1)
S-0-0346,
Positioniersollwert-
Übernahme
Positioniereingänge gültig
Positionier- Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge
Positionier- Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme nicht
invertierten Zustand der Positioniereingänge

Relative Positionierung mit Restwegspeicherung

Parameter P-0-4019, Positioniersatz Modus = 102h
Relative Positioniersätze mit Restwegspeicher werden auch ausgeführt,
wenn der Antrieb nicht referenziert wurde.
In einem relativen Positioniersatz mit Restwegspeicher ist die Zielposition
eine relative Wegstrecke, die sich auf die Zielposition, bei der zuletzt die
Meldung "Endposition erreicht" aktiv war, bezieht.
Durch Aneinanderreihen von relativen Positioniersätzen kann im
Kettenmaß positioniert werden. Bei Unterbrechung eines relativen
Positioniersatzes mit Restwegspeicher bleibt der Kettenmaßbezug
erhalten.
Hinweis: Wird während der Ausführung eines solchen Positioniersatzes
ein anderer Positioniersatz gestartet, wird der Restweg
verworfen. Ist dieser neue Satz ebenfalls ein relativer
Positioniersatz mit Restwegspeicher, wird die Zielposition als
relative Wegstrecke auf die aktuelle Istposition bezogen.
Relative Positionierung mit Restwegspeicher mit Zielposition = 700 ohne
Beispiel
Unterbrechung (Meldung "Endposition erreicht" bei Position = 200)
v
x=200
01
< 4 ms
Abb. 9-29: Relativer Positioniersatz mit Restwegspeicher
01
01
DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P
ECODRIVE Cs
S-0-0124,
Stillstandsfenster
x=900
t
Sv0000f1.fh7