Mastersteuerwort - Bosch Rexroth EcoDrive Cs MGP 01 VRS Funktionsbeschreibung

5-2
Führungskommunikation mit SERCOS interface

Mastersteuerwort

Das Mastersteuerwort ist Bestandteil des Master-Datentelegramms. Darin
sind alle wichtigen Steuerinformationen für den Antrieb enthalten, wie
• Antrieb-Ein, Antrieb-Freigabe, Antrieb-Halt
• Interpolator-Takt
• Soll-Betriebsart
• Echtzeitsteuerbit 1 und 2
• Steuerinformationen für den Servicekanal
Es ist folgendermaßen aufgebaut:
Mastersteuerwort
Abb. 5-1: Aufbau des Mastersteuerwortes
Das Mastersteuerwort wird zyklisch mit jedem Masterdatentelegramm im
SERCOS-Takt (siehe Parameter S-0-0002, SERCOS-Zykluszeit) an den
Antrieb übertragen. Zu Diagnosezwecken kann das Mastersteuerwort
über den Parameter S-0-0134, Master-Steuerwort ausgelesen werden.
ECODRIVE Cs
Bit 0 –5: Steuerinformation für Service-
Kanal
Bit 6 u.7: Echtzeitsteuerbits 1 und 2
Bit 8 u.9: Soll-Betriebsart,
00-Hauptbetriebsart
01 1.Neben-Betriebsart, usw.
Bit 10: IPOSYNC, Interpolator-Takt,
toggelt wenn neue Sollwerte
übertragen werden
Bit 13: Antrieb-HALT,
1-0-Wechsel, Stillsetzung des
Antriebs unter Einhaltung der
maximalen Beschleunigung
(S-0-0138)
(nur möglich, wenn Bit 14 und
15 = 1)
Bit 14: Antrieb-FREIGABE,
1-0-Wechsel: unverzögerte
Drehmoment-Abschaltung
(unabhängig von Bit 15 oder 13)
Bit 15: Antrieb-EIN,
1-0-Wechsel : Bestmögliche
Stillsetzung
(nur möglich, wenn Bit 14 = 1)
DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P