Funktionsprinzip - Bosch Rexroth EcoDrive Cs MGP 01 VRS Funktionsbeschreibung

9-16
Betriebsarten

Funktionsprinzip

Absoluter Positioniersollwert
(S-0-0393, Bit 3=0)
Relativer Positioniersollwert
(S-0-0393, Bit 3=1)
Wirksame Positionier-
Geschwindigkeit
= − −
V S 0 0259,
max
Wirksame Beschleunigung und
Verzögerung
Die Zielposition bzw. der Verfahrweg wird über den Parameter S-0-0282,
Positioniersollwert vorgegeben. Im Bit 3 des Parameters S-0-0393,
Sollwertmodus wird festgelegt, ob der Positioniersollwert relativ oder
absolut zu verfahren ist.
Bei einem
Positioniersollwert-Übernahme wird der Positioniersollwert direkt in den
Parameter S-0-0258, Zielposition übernommen.
Bei einem
Positioniersollwert-Übernahme wird der Positioniersollwert auf den
Parameter S-0-0258, Zielposition aufaddiert.
Hinweis: Bei Feldbusantriebe wird das Bit 0 des Parameters S-0-0346,
Positioniersollwert-Übernahme im Feldbussteuerwort (Bit 0)
zyklisch übertragen. Somit ist es nicht erforderlich S-0-0346 im
Echtzeitkanal zu konfigurieren (vgl. P-0-4081, Prozessdaten-
Ausgangsbeschreibung).
Hinweis: Die Zielposition kann auch direkt mit dem Parameter
S-0-0258, Zielposition vorgegeben werden. Der damit
vorgegebene Wert wird dann immer absolut verarbeitet und
wird sofort dem Lagesollwertgenerator vorgegeben. D. h. die
Bits 3 und 4 von Parameter S-0-0393, Sollwertmodus und
der Parameter S-0-0346, Positioniersollwert-Übernahme
sind in diesem Fall ohne Bedeutung.
Der Antrieb generiert sich das zum Anfahren der Zielposition notwendige
Lagesollwertprofil unter Einhaltung der Randbedingungen in
• S-0-0108, Feedrate-Override
• S-0-0193, Positionier-Ruck
• S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit
• S-0-0260, Positionier-Beschleunigung
• S-0-0359, Positionier-Verzögerung
Die maximale Geschwindigkeit erreicht der
Beschleunigungsphase
Beschleunigung angegebenen Wert.
Die maximale Geschwindigkeit während eines Positioniervorgangs ergibt
sich aus:
−
Positionie r Geschwindi
Die maximale Verzögerung legt der Parameter S-0-0359, Positionier-
Verzögerung fest.
Ist der Parameter S-0-0359, Positionier-Verzögerung gleich Null,
verwendet der
Beschleunigung auch zum Verzögern.
Zustandswechsel des
Zustandswechsel des
mit dem
− −
S 0 0108,
gkeit *
Antrieb den Parameter
DOK-ECODR3-MGP-01VRS**-FK02-DE-P
ECODRIVE Cs
Parameters S-0-0346,
Parameters S-0-0346,
Antrieb nach einer
in S-0-0260, Positionier-
−
Feedrate Override
100%
S-0-0260, Positionier-