Einstellen Der Systemparameter Für Einen Hängend Montierten Oder Geneigten Roboter; Einstellen Der Systemparameter Für Einen Hängend Montierten Oder Geneigten - ABB IRB 1200 Produkthandbuch

2.3.5 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten Roboter
2.3.5 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten
Roboter
Allgemeines
Der Roboter ist ab Werk für eine Bodenmontage ohne Neigung konfiguriert. Die
Vorgehensweise bei hängender oder geneigter Montage unterscheidet sich
grundsätzlich kaum von der Montage auf dem Boden. Es müssen lediglich die
Systemparameter, die den Montagewinkel beschreiben (wie der Roboter im
Verhältnis zur Schwerkraft ausgerichtet ist), neu definiert werden.
Systemparameter
Gravity Beta
Wenn der Roboter umgekehrt oder an einer Wand montiert (um die Y-Achse
gedreht) ist, müssen das Basiskoordinatensystem des Roboters und die
Systemparameter Gravity Beta geändert werden. Gravity Beta muss bei π
(+3.141593) liegen, wenn der Roboter umgekehrt (hängend) montiert ist, und bei
±π/2 (±1.570796), wenn er an eine Wand montiert ist.
Gravity Beta ist eine positive Rotationsrichtung um die Y-Achse im
Basiskoordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben.
Produkthandbuch - IRB 1200
3HAC046983-003 Revision: S
Hinweis
Stellen Sie bei hängender Montage sicher, dass das Portal oder die
entsprechende Struktur stabil genug ist, um inakzeptable Vibrationen oder
Schwingungen im Sinne optimaler Leistung zu verhindern.
Hinweis
Die möglichen Montagepositionen werden in den Produktspezifikation des
Roboters beschrieben. Welche Anforderungen das Fundament erfüllen muss,
finden Sie unter Anforderungen, Fundament auf Seite
Hinweis
Die korrekte Konfiguration des Montagewinkels in den Systemparametern ist
von grundlegender Bedeutung, damit das Robotersystem Bewegungen optimal
steuern kann. Bei falscher Angabe des Montagewinkels treten folgende Probleme
auf:
• Überbelastung der mechanischen Struktur.
• Geringere Bahngeschwindigkeit und Bahngenauigkeit.
• Einige Funktionen arbeiten nicht korrekt, z. B. Load Identification und
Collision detection.
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2 Installation und Inbetriebnahme
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