ABB IRB 1200 Produkthandbuch Seite 55

Anforderung
Minimale Resonanzfre-
quenz
i
Lagerbedingungen, Roboter
Die Tabelle gibt die zulässigen Lagerbedingungen für den Roboter an:
Parameter
Min. Umgebungstemperatur
Max. Umgebungstemperatur
Max. Umgebungstemperatur (weniger als 24 h)
Max. Luftfeuchtigkeit
Betriebsbedingungen, Roboter
Die Tabelle gibt die zulässigen Betriebsbedingungen für den Roboter an:
Parameter
Min. Umgebungstemperatur
Max. Umgebungstemperatur
Max. Umgebungstemperatur
Für Roboter mit Lebensmittelschmierstoff
Für Roboter in Schutzart Hygienic
Produkthandbuch - IRB 1200
3HAC046983-003 Revision: S
Wert
22 Hz
Wenn eine niedri-
gere als die emp-
fohlene Reso-
nanzfrequenz
verwendet wird,
kann sich dies
auf die Lebens-
dauer des Mani-
pulators auswir-
ken.
Die angegebene minimale Resonanzfrequenz ist als Frequenz der Masse und des Trägheitsmoments
des Roboters zu verstehen. Dabei ist der Roboter als steif angenommen und eine
Translations-/Torsionselastizität des Fundaments hinzu addiert, d. h., die Steifigkeit des Sockels,
auf dem der Roboter montiert ist. Die minimale Resonanzfrequenz ist nicht als Resonanzfrequenz
von Gebäude, Boden usw. zu verstehen. Beispielsweise beeinflusst eine sehr große äquivalente
Masse des Bodens die Roboterbewegung nicht – selbst dann nicht, wenn ihre Frequenz deutlich
unter dem angegebenen Wert liegt. Der Roboter sollte so fest wie möglich am Boden montiert sein.
Störungen durch andere Maschinen beeinflussen die Roboter- und Werkzeuggenauigkeit. Die
Resonanzfrequenz des Roboters liegt bei 10–20 Hz. Störungen in diesem Bereich werden verstärkt,
auch wenn eine leichte Dämpfung durch die Servosteuerung stattfindet. Dies kann je nach den
Anwendungsanforderungen ein Problem darstellen. In diesem Fall muss der Roboter von der
Umgebung isoliert werden.
Hinweis
Bei Robotern mit Schutzart Hygienic muss das Fundament, an dem der Roboter
installiert ist, und der Robotersockel weit von den Bereichen für den
Lebensmittelkontakt entfernt sein.
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2 Installation und Inbetriebnahme
Hinweis
Für eine optimale Leistung ist der empfohlene
Wert einzuhalten.
Die Steifigkeit des Sockels muss der Roboter-
Hinweis
masse einschließlich Ausrüstung entsprechen.
Informationen über die Kompensation der Fun-
damentflexibilität finden Sie im Anwendungs-
handbuch der Steuerungssoftware, Abschnitt
Bewegungsprozess-Modus.
Wert
-25ºC
+55ºC
+70ºC
95 % bei konstanter Temperatur
(nur gasförmig)
Wert
+5ºC
+45ºC
+35 ºC
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2.2.4 Vor der Installation
Fortsetzung
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