Einstellen Der Systemparameter Für Einen Hängend Montierten Roboter - ABB IRB 140 type C Produkthandbuch

2.3.7 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten Roboter
Allgemeines
Das System ist ab Werk für Bodenmontage ohne Abstützung konfiguriert. Die
Vorgehensweise bei hängender Montage unterscheidet sich grundsätzlich nicht
von der Montage auf dem Boden.
Systemparameter
Falls der Roboter in einem anderen Winkel montiert wird, muss der
Systemparameter Gravity Beta aktualisiert werden. Gravity Beta gibt den
Montagewinkel des Roboters in Radiant an.
Montagewinkel und Werte
Der Parameter Gravity Beta definiert den Montagewinkel des Roboters in Radiant.
Er wird wie folgt berechnet.
Gravity Beta = A° x 3,141593/180 = B Radiant, wobei A den Montagewinkel in Grad
und B den Montagewinkel in Radiant angibt.
Positionsbeispiel
Boden (A)
Wand (C)
Hängend (D)
3HAC027400-003 Revision: L
2.3.7 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten Roboter
Hinweis
Stellen Sie bei hängender Montage sicher, dass das Portal oder die
entsprechende Struktur stabil genug ist, um inakzeptable Vibrationen oder
Schwingungen im Sinne optimaler Leistung zu verhindern.
Hinweis
Die korrekte Konfiguration von Gravity Beta ist von grundlegender Bedeutung,
damit das Robotersystem Bewegungen optimal steuern kann. Bei falscher Angabe
des Montagewinkels (Gravity Beta) treten folgende Probleme auf:
• Überbelastung der mechanischen Struktur.
• Geringere Bahngeschwindigkeit und Bahngenauigkeit.
• Einige Funktionen arbeiten nicht korrekt, z. B. Load Identification und
Collision detection.
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2 Installation und Inbetriebnahme
Montagewinkel (A°)
0°
90°
180°
Gravity Beta
0,000000 (Standard)
1.570796
3.141593
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