Einstellen Der Systemparameter Für Einen Hängend Montierten Oder Geneigten Roboter; Einstellen Der Systemparameter Für Einen Hängend Montierten Oder Geneigten - ABB ROBOTICS IRB 4600 Foundry Prime Produkthandbuch

2 Installation und Inbetriebnahme
2.4.3 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten Roboter
2.4.3 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten
Roboter
Allgemeines
Der Roboter ist ab Werk für eine Bodenmontage ohne Neigung konfiguriert. Die
Vorgehensweise bei hängender oder geneigter Montage unterscheidet sich
grundsätzlich kaum von der Montage auf dem Boden. Es müssen lediglich die
Systemparameter, die den Montagewinkel beschreiben (wie der Roboter im
Verhältnis zur Schwerkraft ausgerichtet ist), neu definiert werden.
Systemparameter
Gravity Beta
Wenn der Roboter hängend oder geneigt montiert (um die Y-Achse gedreht) ist,
müssen das Basiskoordinatensystem des Roboters und die Systemparameter
Gravity Beta geändert werden. Gravity Beta muss bei π (+3.141593) liegen, wenn
der Roboter umgekehrt (hängend) montiert ist.
Gravity Beta ist eine positive Rotationsrichtung um die Y-Achse im
Basiskoordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben.
Fortsetzung auf nächster Seite
70
Hinweis
Stellen Sie bei hängender Montage sicher, dass das Portal oder die
entsprechende Struktur stabil genug ist, um inakzeptable Vibrationen oder
Schwingungen im Sinne optimaler Leistung zu verhindern.
Hinweis
Die möglichen Montagepositionen werden in den Produktspezifikation des
Roboters beschrieben. Welche Anforderungen das Fundament erfüllen muss,
finden Sie unter Anforderungen, Fundament auf Seite
Hinweis
Die korrekte Konfiguration des Montagewinkels in den Systemparametern ist
von grundlegender Bedeutung, damit das Robotersystem Bewegungen optimal
steuern kann. Bei falscher Angabe des Montagewinkels treten folgende Probleme
auf:
• Überbelastung der mechanischen Struktur.
• Geringere Bahngeschwindigkeit und Bahngenauigkeit.
• Einige Funktionen arbeiten nicht korrekt, z. B. Load Identification und
Collision detection.
© Copyright 2013-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
59.
Produkthandbuch - IRB 4600 Foundry Prime
3HAC040585-003 Revision: M