ABB IRB 1200 Produkthandbuch Seite 849

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Starten des Kalibrierverfahrens
Verwenden Sie dieses Verfahren, um die Routine Axis Calibration am FlexPendant
zu starten.
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Anbringen der Kalibrierwerkzeuge
Die Abbildung zeigt die Kalibrierwerkzeuge in gegenseitigem Kontakt auf jeder
Achse.
Die Position des ganzen Roboters in den Abbildungen der einzelnen Achsen dient
nur als Beispiel.
Produkthandbuch - IRB 1200
3HAC046983-003 Revision: S
Aktion
Überprüfen Sie, ob die standardmäßigen Kalibrie-
rungsdaten für die Achsen 4 oder 5 mit „Wrist
Optimization" (Handgelenksoptimierung) aktuali-
siert werden.
Dies wird im Fenster Übersicht/Zusammenfassung
Kalibrierung am FlexPendant angezeigt.
Aktion
Tippen Sie auf das Kalibrierungssymbol und ge-
ben Sie die Kalibrierungs-Hauptseite ein.
Alle mit dem System verbundenen mechanischen
Einheiten werden mit ihrem Kalibrierstatus gezeigt.
Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Ein-
heit.
Hinweis
Die Seite Mechanische Einheit wird für RobotWare
7 nur angezeigt, wenn mehr als eine mechanische
Einheit verfügbar ist.
Die Kalibriermethode, die im ABB-Werk für jede
Achse verwendet wird, sowie die Kalibriermetho-
de, die während der letzten Feldkalibrierung des
Roboters verwendet wurde, werden angezeigt.
Gültig für RobotWare 6
Tippen Sie auf Kalibriermethode aufrufen. Die
Software ruft automatisch die Prozedur für die
gültige Kalibriermethode auf. Tippen Sie andern-
falls auf Routine aufrufen und dann auf Achsen-
kalibrierung.
Gültig für RobotWare 7
Tippen Sie im rechten Bereich auf Kalibriermetho-
den und dann auf Kalibrierung. Die Software ruft
automatisch die Prozedur für die gültige Kalibrier-
methode auf.
Folgen Sie den Anweisungen am FlexPendant.
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5.4.4 Axis Calibration - Ausführen der Kalibrierung
Hinweis
Wenn die Daten optimiert sind,
muss die Kalibrierroutine Handge-
lenksoptimierung nach der Stan-
dardkalibrierung erneut ausgeführt
werden.
Siehe
Optimization-Methode auf Seite
Hinweis
Das FlexPendant gibt alle Informa-
tionen, die zum Fortfahren mit Axis
Calibration benötigt werden.
Eine kurze Übersicht über die Abfol-
ge, die am FlexPendant ausgeführt
wird, wird in
verfahrens am FlexPendant auf
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Fortsetzung auf nächster Seite
5 Kalibrierung
Fortsetzung
Kalibrierung mit der Wrist
855.
Übersicht des Kalibrier-
gegeben.
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