ABB IRB 1200 Produkthandbuch Seite 851

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Inhaltsverzeichnis

Kalibrierwerkzeuge in Kontakt

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Neustarten eines unterbrochenen Kalibrierverfahrens

Wenn das Verfahren Axis Calibration vor Abschluss der Kalibrierung unterbrochen

wird, muss das RobotWare-Programm neu gestartet werden. Verwenden Sie dieses

Verfahren, um die erforderlichen Maßnahmen zu ergreifen.

Der Zustimmungsschalter mit drei Positionen

am FlexPendant wurde während der Roboter-

bewegung freigegeben.

Das RobotWare-Programm wird mit PZ -->

Haupt (PP to Main) beendet.

Axis Calibration mit SafeMove-Option

Für die Ausführung der Axis Calibration darf SafeMove nicht synchronisiert sein.

Die Axis Calibration-Routine erkennt, ob der Roboter mit SafeMove ausgestattet

ist und führt dazu, dass SafeMove automatisch entsynchronisiert wird.

Dennoch erzeugt SafeMove unter Umständen andere Warnmeldungen während

der Axis Calibration-Routine. Wenn eine Warnmeldung angezeigt wird, auf

Produkthandbuch - IRB 1200

3HAC046983-003 Revision: S

5.4.4 Axis Calibration - Ausführen der Kalibrierung

5 Kalibrierung

Achten Sie darauf, das Werkzeugflansch-

Kalibrierwerkzeug korrekt auszurichten.

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Drücken und halten Sie den Zustimmungs-

schalter mit drei Positionen, und drücken Sie

Entfernen Sie das Kalibrierwerkzeug, falls

dieses angebracht ist, und starten Sie das

Kalibrierverfahren von Beginn an neu. Siehe

Starten des Kalibrierverfahrens.

Falls das Kalibrierwerkzeug Kontakt be-

kommt, muss die Roboterachse bewegt

werden, damit das Kalibrierwerkzeug freige-

geben wird. Wenn Sie die Achse in die

falsche Richtung bewegen, bricht das Kali-

brierwerkzeug. Die Richtungen der Achsen-

bewegung werden in

Richtungen der Kalibrier-

bewegungen auf Seite 831

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