ABB IRB 1200 Produkthandbuch Seite 840

5 Kalibrierung
5.4.1 Beschreibung zumAxis Calibration
Fortsetzung
Umdrehungszähler aktualisieren
Wählen Sie diese Routine, um eine grobe Kalibrierung jeder Manipulatorachse
durch Aktualisierung des Umdrehungszählers für jede Achse mithilfe von
FlexPendant zu erstellen.
Validierung
Bei den erwähnten Routinen ist es ebenfalls möglich, die Kalibrierungsdaten zu
validieren.
Position der Roboterachsen
Positionieren Sie die Roboterachsen nah an null (0) Grad, bevor Sie das
Kalibrierprogramm starten. In diesem Verfahren bewegt das Kalibrierprogramm
die zur Kalibrierung ausgewählte Achse automatisch in Kalibrierposition.
Es ist möglich, auch andere Achsen in von null (0) verschiedene Winkelpositionen
zu stellen. Am FlexPendant ist angegeben, welche Achsen Sie bewegen dürfen.
Diese Achsen sind mit Unrestricted (uneingeschränkt) am FlexPendant-Fenster
markiert. In der nachfolgenden Tabelle sehen Sie die Abhängigkeiten zwischen
den Achsen.
Anforderungen an die Achsen-Positionierung zum Kalibrieren
Erforderli-
che Achsen-
position
Achse 1
Achse 2
Achse 3
Achse 4
Achse 5
Achse 6
-
*
0
X
System mit SafeMove
Bei einer neuen Kalibrierung geht die Synchronisierung von SafeMove an der
Steuerung verloren. Laden Sie neue Kalibrierungswerte zu SafeMove herunter und
kalibrieren Sie SafeMove neu. Stellen Sie sicher, dass die Benutzerrechte die
Änderung der Sicherheitseinstellungen und die Synchronisierung von SafeMove
zulassen.
Für Roboter mit EPS gilt dasselbe wie für SafeMove.
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Zu kalibrierende Achse
Achse 1 Achse 2
- *
0 -
0 0
* *
* *
* *
Zu kalibrierende Achse
Unrestricted (uneingeschränkt). Sie dürfen diese Achse in eine von null (0) ver-
schiedene Position bewegen.
Diese Achse muss sich an der Position null (0) befinden.
Besondere Anforderung
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Achse 3 Achse 4
* *
0 *
- *
* -
* *
* *
Produkthandbuch - IRB 1200
3HAC046983-003 Revision: S
Achse 5 Achse 6
* *
* *
* *
* *
- X
* -