Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch IRB 1090...
Seite 2 Trace back information: Workspace 23D version a16 Checked in 2023-12-14 Skribenta version 5.5.019...
Seite 3 Produkthandbuch IRB 1090-3.5/0.58 OmniCore Dokumentnr: 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.
Seite 5 Elektrischer Anschluss ..................3.5.1 Roboterverkabelung und -anschlusspunkte ..........3.5.2 Anwenderanschlüsse ................Starten von Robotern in Umgebungen mit niedriger Temperatur ....... Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur ..........Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 6 Synchronisierungsmarkierungen und Richtungen der Achsenbewegung ..... 6.2.1 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen ..6.2.2 Richtungen der Kalibrierbewegungen ............Aktualisieren der Umdrehungszähler ..............6.3.1 Aktualisierung der Umdrehungszähler an OmniCore-Robotern ......Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 7 Einen Roboter aussondern .................. Referenzinformation Einleitung ......................Geltende Normen ....................Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeugsatz ..................Spezialwerkzeuge ..................... 10 Ersatzteile 10.1 Ersatzteillisten und Abbildungen ................Index Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 9 • Schulung für die Reaktion auf Notfälle oder ungewöhnliche Situationen. Produkthandbuch – Bereich Manuelle Abdeckungen aller Varianten und Bauweisen des IRB 1090 hinzugefügt. Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind nicht mehr erhältlich. Fortsetzung auf nächster Seite...
Seite 10 Es wird ein Etikett hinzugefügt, das darauf hinweist, dass der Roboter nur in Schulungsanwendungen verwendet wird. • Hinzugefügt wurden die Ersatzteile Kabelschutz, Achse 3 (3HAC088722-001) und Kabelschutz, Achse 4 (3HAC088723-001). Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 11 Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB.
Seite 12 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 13 Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Produktmodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Produktmodell abweichen. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 15 Zweck getestet und zugelassen wurden. Die Installation und/oder Verwendung nicht originaler Ersatzteile und Ausrüstung kann die Sicherheit, Funktion, Leistung und strukturellen Eigenschaften des Roboters negativ beeinträchtigen. ABB haftet nicht für Schäden, die durch die Verwendung von nicht originalen Ersatzteilen und Geräten entstehen. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B ©...
Seite 16 Der Anlagenverantwortliche muss sicherstellen, dass das Personal am Roboter und in der Reaktion auf Notfälle oder Ausnahmesituationen geschult ist. Persönliche Schutzausrüstung Verwenden Sie persönliche Schutzausrüstung gemäß den Angaben. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 17 (ESD) schwerwiegen Schäden am Produkt führen könnte. HINWEIS Das Signalwort zeigt wichtige Fakten und Bedingun- gen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 18 1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch Fortsetzung Symbol Bezeichnung Bedeutung TIPP Das Signalwort verweist auf zusätzliche Informatio- nen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimm- ten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 19 Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Verbot Wird in Kombination mit anderen Symbolen verwendet. xx0900000839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 20 Rotation (Arbeitsbereich). xx0900000814 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 21 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 22 Wärme Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 23 Anheben des Roboters xx0900000822 Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 24 Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 25 1.3 Roboter-Haltefunktionen Sicherheitshalt und Not-Halt Die Funktionen Sicherheitshalt und Not-Halt werden im Produkthandbuch für die Steuerung beschrieben. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - OmniCore E10 Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 26 B. dass Schutzeinrichtungen aktiv bleiben, bis die identifizierten Gefahren auf ein akzeptables Maß reduziert werden. Allergieauslösende Stoffe Für Informationen zu allergieauslösenden Stoffen im Produkt, falls vorhanden, siehe Umweltinformationen auf Seite 596. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 27 Not-Stopp-Funktionen gemäß den geltenden Normen verriegelt sind. • Der Integrator des Robotersystems muss sicherstellen, dass die Sicherheitsfunktionen gemäß den geltenden Normen verriegelt sind. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 28 Bevor das Robotersystem in Betrieb genommen wird, ist zu überprüfen, ob die Sicherheitsfunktionen wie vorgesehen funktionieren und ob die bei der Risikobewertung ermittelten Restgefahren auf ein akzeptables Niveau reduziert wurden. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 29 Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 30 Beim Umgang mit Öl, Schmierfett oder anderen chemischen Substanzen müssen die Sicherheitshinweise des jeweiligen Herstellers beachtet werden. Hinweis Gehen Sie besonders beim Umgang mit heißen Schmierstoffen vorsichtig vor. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 31 Betriebstemperaturbereich des Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsgefahr. Betriebstemperaturen siehe Liste unter Betriebsbedingungen, Roboter auf Seite Siehe Sicherheitshinweise für Batterien in Material/product safety data sheet - Battery pack (3HAC043118-001). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 32 Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Betrieb. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 33 Beim Lösen der Haltebremsen bewegen sich die Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 34 Wartung auszuführen, siehe die Bedienungsanleitung für die Roboter-Steuerung. Für Roboter mit der Option SafeMove wird die Routine Cyclic Brake Check empfohlen. Siehe das Handbuch für SafeMove in Referenzen auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 35 Der Manipulator kann jederzeit eine beliebige Bewegung machen. GEFAHR Die Fehlersuche an der Steuerung beim Einschalten muss von Personal, das von ABB geschult wurde, oder von ABB-Feldtechnikern durchgeführt werden. Es muss eine Risikobewertung durchgeführt werden, um sowohl die roboter- als auch die systemspezifischen Gefahren zu erfassen.
Seite 36 Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 37 2 Beschreibung des Manipulators 2.1 Über IRB 1090 Einleitung Der IRB 1090 ist ein 6-Achs-Roboter mit einer Nutzlast von 3,5 kg, der speziell zu Schulungszwecken in Schulungsanwendungen entwickelt wurde. Hinweis Der IRB 1090 kann nur in Schulungsanwendungen verwendet werden. Als Erinnerung ist ein entsprechendes Etikett am Sockel des Roboters befestigt.
Seite 38 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten Roboter auf Seite Belastung des Fundaments, Roboter Die Abbildung zeigt die Richtungen der Belastungskräfte der Roboter an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 39 Dauerbelastung (Betrieb) Maximale Last (Nothalt) Kraft xy ±230 N ±600 N Kraft z +210±380 N +210±570 N Drehmoment ±120 Nm ±310 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 40 Dämpfung durch die Servosteuerung stattfindet. Dies kann je nach den Anwendungsanforderungen ein Problem darstellen. In diesem Fall muss der Roboter von der Umgebung isoliert werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 41 Gemäß IEC 60529. Umweltinformationen Das Produkt entspricht IEC 63000. Technical documentation for the assessment of electrical and electronic products with respect to the restriction of hazardous substances. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 42 2 Beschreibung des Manipulators 2.3 Abmessungen 2.3 Abmessungen Wichtigste Abmessungen von IRB 1090-3.5/0.58 K View xx2300001048 Pos. Beschreibung Drehradius: R85 Drehradius: R109 Drehradius: R61 Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 43 -304 -28,3° -205° pos6 -112,4 473,5 -115° 55° pos7 -580 -90° -88° pos8 -525,8 81,8 -115° -88° pos9 237,3 517,1 113° -205° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 44 Achse 5 -125°/+120° Achse 6 ±400° Standardwert. ±242 Maximaler Umdrehungswert. Der Standardarbeitsbereich für Achse 6 kann durch eine Änderung der Parameterwerte in der Software erweitert werden. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 45 Die Matte muss über einen Strombegrenzungswiderstand geerdet sein. • Verwenden Sie eine dissipative Tischmatte. Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 47 Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Den IRB 1090 und den Roboter vor dem Netzanschluss und dem Beginn von Installationsarbeiten immer mit der Schutzerde und dem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbinden. Weitere Informationen finden Sie in: •...
Seite 48 Neuinstallation des Roboters. Anforderungen an das Installationspersonal Installationspersonal, das an einem ABB-Produkt arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-, Wartungs- und Reparaturarbeiten besitzen. • Alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften werden erfüllt.
Seite 49 Position verankert. So ist ein sicherer Transport gewährleistet. Entfernen Sie diese Halterung, bevor Sie irgendwelche Wartungsarbeiten ausführen. Siehe zum korrekten Einsatz der Transporthalterungen auch unter Transporthalterung (3HAC068893-001) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 50 3 Installation und Inbetriebnahme 3.2.2 Standsicherheit und Kippgefahr Fortsetzung WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 51 Position verankert. So ist ein sicherer Transport gewährleistet. Entfernen Sie diese Halterung, bevor Sie irgendwelche Wartungsarbeiten ausführen, und bringen Sie sie vor Transporten und Ortswechseln wieder an. xx1800002442 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 52 Palette oder sonstigen Unterlage befestigt ist: Entfernen Sie diese Schrauben und ihre Muttern. xx1900000105 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1900000102 xx1900000103 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 53 3 Installation und Inbetriebnahme 3.2.3 Transporthalterung (3HAC068893-001) Fortsetzung Aktion Hinweis Entfernen Sie die Halterung. xx1900000104 Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 54 (umgekehrter) Position befindet: Greifen Sie mit einer Hand ans Gehäuse und hal- ten Sie mit der anderen Hand an den So- ckel. xx1800002446 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 55 3.3.1.1 Heben des Roboters durch eine Person Fortsetzung Anheben und Transportieren des Roboters Aktion VORSICHT Der IRB 1090 hat folgendes Gewicht: 21,1 kg Er lässt sich von einer Person heben. Greifen Sie den Roboter, wie in Griffstellen auf Seite 54 beschrieben.
Seite 56 3.3.1.2 Anheben und Drehen eines hängend montierten Roboters Einleitung Über das Heben und Drehen des Roboters in eine hängende Position: Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 57 Führen Sie den Roboter vorsichtig mithilfe der Stellen Sie sicher, dass der Robo- Befestigungsschrauben, während Sie ihn in seine tersockel vorschriftsmäßig an den Montageposition senken. Stiften befestigt ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 58 Diese Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen des Roboters. 4-M12 0.30 67.5 + 0.012 13.5 67.5 6 H7 6 H7 + 0.012 6 H7 55.4 Installation base xx2300001052 Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 59 Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 60 0 V. Durch eine Vertauschung können die internen elektrischen Komponenten beschädigt werden. xx1800002443 Verwenden Sie die Bremsenlösetaste gemäß der Beschreibung in Lösen der Bremsen auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 61 Wenn der Roboter umgekehrt montiert ist (invertiert), sollte Gravity Beta π (+3.141593) sein. Gravity Beta ist eine positive Rotationsrichtung um die Y-Achse im Basiskoordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 62 Beispiele für Montagewinkel, die um die X-Achse gekippt sind (Gravity Alpha) Die folgende Abbildung zeigt den IRB 120, das gleiche Prinzip gilt jedoch für alle Roboter. 0° xx2100000297 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 63 Parameter gehört zum Typ Robot der Parametergruppe Motion. Eine Beschreibung der Systemparameter finden Sie unter Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Die Systemparameter werden in RobotStudio oder auf dem FlexPendant konfiguriert. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 64 Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse hängt davon ab, ob Lasten am Roboter befestigt sind. Siehe Produktspezifikation für den Roboter in Referenzen auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 65 3 Installation und Inbetriebnahme 3.3.6 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) 3.3.6 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Roboterabmessungen Die Abbildung zeigt die Abmessungen des IRB 1090-3.5/0.58. K View xx2300001048 Pos. Beschreibung Drehradius: R85 Drehradius: R109 Drehradius: R61 Befestigungsöffnungen und Abmessungen Sie können zusätzliche Lasten am Roboter montieren.
Seite 66 Nutzlast des Roboters ab. Bohrungen zur Montage von Zusatzausrüstung 2-M3 6(two sides) 2-M4 8(two sides) 2-M4 2-M5 10(two sides) 2-M3 6(two sides) 2-M4 xx2300001051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 67 Sie es am Werkzeugflansch installieren. Einzelheiten über die Synchronisierungsmarkierungen finden Sie unter Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen auf Seite 561. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 68 Fortsetzung Güte der Befestigungen Verwenden Sie zum Anbringen von Werkzeugen am Werkzeugflansch nur Schrauben der Klasse 12,9. Verwenden Sie passende Schrauben und Anzugsdrehmomente für Ihre Anwendung. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 69 Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Beschreibungen für Steckverbinder in den OmniCore-Produkthandbüchern. Die Lampe ist jetzt betriebsbereit und leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 70 Weitere Informationen über den Betriebszustand MOTORS ON/MOTORS OFF finden Sie im Produkthandbuch der Steuerung. Weitere Informationen zur Einrichtung des E/A-Systems finden Sie in Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 71 Teile, die zum Guss gehören oder an diesem befestigt sind, können/sollten nicht entfernt werden. Kann an mehr als einer Position montiert werden, um einen reduzierten Arbeitsbereich zu gewährleisten. Kann jedoch auch entfernt werden, um einen erweiterten Arbeitsbereich zuzulassen. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 72 Nur die Achse 1 hat einen austauschbaren mechanischen Anschlag. xx1800002452 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 73 Beschreibung Anschluss- Anschluss- punkt, Schrank punkt, Robo- Roboterkabel, Strom Überträgt Antriebsleistung von R1.MP den Antriebseinheiten im Steu- erschrank auf die Robotermoto- ren. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 74 Signalkabel, abgeschirmt: 15 m 3HAC084767-003 Biegeradius für statische Bodenkabel Der Mindestbiegeradius beträgt das 10-Fache des Kabeldurchmessers von statischen Bodenkabeln. xx1600002016 Durchmesser Durchmesser x10 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 75 Am Manipulatorsockel befindet sich ein Erdungs-/Klebepunkt. Der Erdungs-/Klebepunkt wird für Potentialausgleich zwischen Steuerungsschrank, Manipulator und Peripheriegeräten verwendet. xx1800002453 Kundenkabel - CP/CS Kabel CP/CS-Kabellänge Artikelnummer 3HAC067449-001 3HAC067449-002 Kundenkabel - Ethernet-Bodenkabel Ethernet-Bodenkabellänge Artikelnummer 3HAC067447-002 Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 76 (R1)R2.C2 Anwenderleistung/-signal 8 Kabel 30 V, 1 A oder 1 Gbits/s oder Ethernet Luft Max. 6 bar Außendurchmesser des Luftschlauchs: 4 mm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 77 Schutz vor Wasser und Staub. Bringen Sie die Schutzabdeckungen nach dem Abnehmen immer wieder an. xx1900000132 Schutzabdeckungen der CP/CS- oder Ethernet-Anschlüsse Schutzabdeckung des SMB-Anschlusses Schutzabdeckungen der Luftschlauch-Anschlüsse Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 78 100, 100 Max. Wenn das Programm umfangreiche Handgelenkbewegungen umfasst, muss eventuell die Änderung der Geschwindigkeit, die bei vordefinierten Geschwindigkeiten immer groß ist, in die Anlauframpe eingeschlossen werden. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 79 Überprüfen Sie die Anwendung in der Betriebsart manuell bei reduzierter Geschwin- digkeit. Kollisionsrisiken VORSICHT Identifizieren Sie beim Programmieren der Roboterbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie die Bewegung auslösen. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 80 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 81 4 Wartung 4.1 Einleitung Aufbau dieses Kapitels In diesem Kapitel werden alle Wartungsarbeiten beschrieben, die für den IRB 1090 empfohlen werden. Die Angaben basieren auf dem Wartungsplan am Anfang des Kapitels. Der Plan enthält Informationen zu allen erforderlichen Wartungsarbeiten, einschließlich der Häufigkeit, mit der sie durchzuführen sind, und verweist auf Prozeduren für die...
Seite 82 4.2 Wartungspläne und erwartete Lebenslänge der Komponenten 4.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des IRB 1090: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.
Seite 83 Allgemeinen sind die Intervalle umso kürzer, je verschmutzter die Umgebung ist. Die Intervalle sind auch umso kürzer, je anspruchsvoller das Bewegungsmuster ist (stärkere Krümmung des Kabelbaums). Betriebsstunden gezählt von DTC = Betriebsstundenzähler. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 84 Die Batterie muss im vorgeschriebenen Wartungsintervall oder bei Alarm für niedrigen Batteriestand ausgetauscht werden. vii Wird nicht separat benötigt, wenn bereits in der Anwendung enthalten. viii Recommended test interval is within the range 8-48 hours. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 85 Beispiele für extreme Nutzung in Hinblick auf die Bewegungen: Pressenbedienung, sehr schwierige Palettierungsanwendungen, starker Einsatz von Bewegungen der Achse 1 und der Rückwärtskrümmung von Achse 3. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 86 4.3 Reinigungsarbeiten 4.3.1 Reinigen des IRB 1090 Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 1090 regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters Je nach Schutzart des IRB 1090 sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
Seite 87 Entfernen Sie Abfallstoffe, zum Beispiel Sand, Staub und Späne, wenn diese die Kabelfreiheit behindern. • Reinigen Sie die Kabel, wenn sich auf diesen Verkrustungen, zum Beispiel von Trockentrennmitteln, abgelagert haben. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 88 Überprüfen Sie die Schilder, die in den Abbildungen gezeigt werden. Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder Die Artikelnummern der Etiketten aus. und des Rahmensatzes finden Sie unter Ersatzteile auf Seite 609. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 89 Verkabelung zu den Motoren 1 und 2. Achten Sie auf Beschädigungen durch Abrieb, Schnitte oder Quetschung. Wechseln Sie die Kabel aus, wenn Verschleiß oder Beschädigungen entdeckt wurden. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 90 Roboters. Nehmen Sie die Abdeckung ab, um Zugang zu jedem Antriebsriemen zu erhalten. Überprüfen Sie die Antriebsriemen auf Be- schädigung und Verschleiß. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 91 Teil ausge- tauscht werden! Messen Sie die Antriebsriemenspannung Siehe Antriebsriemenspannung auf Sei- mit einem Schall-Spannungsmesser. Wenn der Riemen keine Spannung hat, stellen Sie ihn ein! Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 92 4.5 Schmierung 4.5.1 Schmierung des Kabelpakets Sitz des Kabelpakets Das Haupt-Kabelpaket des IRB 1090 besitzt einen unteren und einen oberen Abschnitt. Im Schwenkwerk befindet sich die Trennstelle zwischen beiden. In der Abbildung sehen Sie die Positionen der Kabelpakete. Unteres Kabelpaket...
Seite 93 Kabelpakets auf Seite 150. Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesamten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckun- gen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 94 Die Position des Batteriesatzes wird in der Abbildung gezeigt. xx1800002463 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 95 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 96 VORSICHT An dieser Abdeckung sind Kabel befestigt. Sie können die Abdeckung erst dann vollständig ent- xx1800002467 fernen, wenn die Verbinder abgenommen sind. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 97 Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Trennen Sie das Batteriekabel. xx1800002469 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 98 Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Sichern Sie den Batteriesatz mit den Kabelbin- dern. xx1800002470 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 99 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 100 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 101 ABB durchgeführt werden. Ersatz von Teilen melden Hinweis Wenn ein Teil am IRB 1090 ausgetauscht wird, melden Sie die Seriennummer, die Artikelnummer und die Version der ausgetauschten und der Austauscheinheit bitte Ihrer örtlichen ABB-Vertretung. Dies ist insbesondere für die Sicherheitsrüstung wichtig, um die Sicherheit der Installation nicht zu beeinträchtigen.
Seite 102 Dichtung ist die Verwendung von Gummischmiergel P-80 gegen bestimmte Aluminiumoberflächen. Wenn die Verwendung von P-80 relevant ist, wird dies in den Reparaturverfahren angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 103 Hauptlippe mit einer dünnen Fettschicht. xx2000000071 A Hauptlippe B Fett C Staublippe Hinweis Achten Sie darauf, dass kein Fett auf die rot markierte Fläche aufgetragen wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 104 Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse gleichmäßig über der Oberfläche. Drehen Sie die Schrauben gleichmäßig an der Flanschverbindung fest.
Seite 105 Sie sollten frei von Poren, Verunreinigungen und offensichtlichen Kratzern/Beschädigungen sein. Fetten Sie den O-Ring. Drehen Sie die Schrauben gleichmäßig fest. Prüfen Sie, dass der O-Ring nicht aus seiner Ringnut herausgedrückt ist. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 106 Teil, das entfernt werden soll, und der Struktur mit einem Messer durch, um ein Abplatzen der Farbe zu vermeiden. xx2300000950 Schleifen Sie die Farbkante auf der Struktur sorgfältig glatt. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 107 5.3 Kabelbaum 5.3 Kabelbaum Allgemeines Das Haupt-Kabelpaket des IRB 1090 besitzt einen unteren und einen oberen Abschnitt. Im Schwenkwerk befindet sich die Trennstelle zwischen beiden. Das untere Kabelpaket verläuft vom Sockel nach oben ins Schwenkwerk. Das obere Kabelpaket verläuft vom Schwenkwerk nach oben durch den Unterarm in Gehäuse und nachfolgend ins Handgelenk.
Seite 108 In der Abbildung sehen Sie die Position des oberen Kabelpakets. xx1800002466 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 109 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B ©...
Seite 110 Axis Calibration unter Routine vorliegen und keine neuen Referenzwerte der Referenzkalibrierung auf Seite 565. erzeugt werden können, ist eine Referenz- kalibrierung nicht möglich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 111 Ausbauen des Motors, Achse 2 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 112 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 113 Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002495 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 114 Abtrennen der Steckverbinder von der Trennstelle (Teilungspunkt). Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 115 GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Kabelhalterung. xx1800002499 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 116 So trennen Sie den J2.C2-Verbinder (bei Ethernet- Verkabelung) ab: Drücken Sie auf die Klemme (1) des Steckverbinders und schieben Sie diesen nach vorn (2). xx1800002943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 117 Schritten beschrieben. xx1800002944 Trennen Sie die Druckluftschläuche. xx1800002945 Für Roboter mit CP/CS-Verkabelung Trennen Sie folgenden Steckverbinder: • J5.C1 xx1800002947 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 118 Trennen der Motoranschlüsse Achse 5 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 119 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie folgende Steckverbinder: • • xx1800002994 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 120 Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002995 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002996 Heben Sie den Motor vorsichtig heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 121 Verlängerungseinheit, um auf die Verschlussschraube des Kabelpakets am Getriebe von Achse 4 zuzugreifen; lösen Sie diese Schraube. xx1800003000 xx1800003001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 122 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Abdeckung der Unterarmhalte- rung ab. xx1800003003 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 123 Ausbauen des Motors, Achse 3 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 124 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003008 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800003009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 125 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Gehäuseabdeckung ab. xx1800003011 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 126 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Kabelhalterung. xx1800003013 xx1800003014 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 127 Wiedereinbau des oberen Kabelbaums durch das Getriebe von Achse 4. Aktion Hinweis Überprüfen Sie den Kabelschutz, Achse 4. Kabelschutz, Achse 4: Bei Beschädigung austauschen. 3HAC088723-001 xx2300001789 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 128 VORSICHT Achten Sie darauf, dass keine Kabel oder Schläuche verdreht oder angespannt werden. Verlegen Sie sie ggf. neu. xx1800003017 xx1800003601 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 129 Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003018 In der nachfolgenden Abbildung sehen Sie die parallel zueinander auszurichtenden Flächen. xx1800003019 xx1800003020 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 130 Herabführen des oberen Kabelpakets zum Schwenkwerk Aktion Hinweis Überprüfen Sie den Kabelschutz, Achse 3. Kabelschutz, Achse 3: Bei Beschädigung austauschen. 3HAC088722-001 xx2300001788 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 131 Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800003013 Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003014 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 132 Wiedereinbau des Motors von Achse 3 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 133 Schraube: M4x12 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC063985-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800003009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 134 Installieren Sie eine M4x25-Einstellschraube oder eine längere Schraube am Motor. Hinweis Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 135 Neuer Riemen:113-143 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 136 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 137 Sichern des oberen Kabelpakets am Getriebe von Achse 2. Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003002 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 138 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003024 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 139 Neuer Riemen:90-114 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 140 Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fügen Sie die Kabel und Verbinder ins Handge- lenk ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 141 Achten Sie auf die Markierungsnummern an den Luftschläuchen, um die die richtigen Schläuche zu finden. Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und Y- förmigen Verbinder derselben Nummer. xx1800002945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 142 Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Bringen Sie die Abdeckung wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx1800002944 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 143 Sichern des Kabelpakets am Schwenkwerk Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800002499 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 144 Sie ihn im Schwenkwerk an. Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. Tipp Biegen Sie das Motorsignalkabel nach hinten zur Schwenkwerk-Halterung. xx1800003027 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 145 Installieren Sie eine M6x25-Einstellschraube oder eine längere Schraube am Motor. Hinweis Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 146 Neuer Riemen:180-229 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 147 Wiederanschluss der Steckverbinder an der Trennstelle (Teilungspunkt). Aktion Hinweis Setzen Sie den weiblichen Kopf der Steckverbin- der in die Anschlussplatte ein. xx1800003029 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 148 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 149 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 150 In der Abbildung sehen Sie die Position des unteren Kabelpakets. xx1800002465 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 151 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 152 Vorbereitungen vor dem Entfernen des unteren Kabelpakets Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 153 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 154 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Lösen und trennen Sie den weiblichen Verbinder- kopf von der Anschlussplatte. xx1800002491 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 155 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 156 Greifen Sie vom Schwenkwerk aus auf die Ver- schlussschraube des Kabelpakets am Getriebe von Achse 1 zu und lösen Sie diese Schraube. xx1800003032 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 157 Abnehmen des Kabelpakets vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 158 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Luftschläuche von den Y-förmi- gen Verbindern ab. xx1800002500 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 159 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 160 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. VORSICHT Der IRB 1090-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch insta- bil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist.
Seite 161 Steckverbinderschnittstelle an der Rückseite oder am Boden des Sockels befindet. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 162 5.3.2 Austauschen des unteren Kabelpakets Fortsetzung Aktion Hinweis Nehmen Sie die untere Sockelabdeckung ab. xx1800003035 Ziehen Sie das Erdungskabel ab. xx1800003036 Entfernen Sie die Anschlussplatte. xx1800003037 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 163 Trennen der Verbinder des Motors von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 164 Trennen des Kabelpakets vom Getriebe von Achse 1. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 165 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem Getrie- be von Achse 1. xx1800003044 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem So- ckel. xx1800003045 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 166 Spezialwerk- zeugsatz 3HAC071022-001 Hinweis Schließen Sie den Steckverbinder noch nicht an. Ziehen Sie die Taste noch nicht fest. xx1800003040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 167 Kerbe im Kabelschutzrohr dient als Bezugspunkt zum Einsetzen des Kabelpakets. Diese Kerbe sollte der Bohrung der Verschlussschrau- be am Getriebe gegenüber liegen. xx1800003048 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 168 Die Oberfläche des Kabelschutzrohres verläuft an einer Seite vollkommen parallel zur Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003063 xx1800003049 xx1800003050 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 169 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 170 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 171 Sichern des unteren Kabelpakets am Sockel Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003042 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 172 Schließen Sie die Steckverbinder an. • J1M.BR • • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800003054 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 173 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 174 Befestigen des Roboters am Fundament Aktion Hinweis VORSICHT Der IRB 1090-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. Stellen Sie den Roboter auf und sichern Sie ihn Befestigungsschrauben: M12x25 mit den Befestigungsschrauben und Unterlegschei- (Montage des Roboters direkt am ben am Fundament.
Seite 175 Wiedereinbau des Motors von Achse 2 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 176 Sie ihn im Schwenkwerk an. Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. Tipp Biegen Sie das Motorsignalkabel nach hinten zur Schwenkwerk-Halterung. xx1800003027 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 177 Installieren Sie eine M6x25-Einstellschraube oder eine längere Schraube am Motor. Hinweis Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 178 Neuer Riemen:180-229 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 179 Wiederanschluss der Steckverbinder an der Trennstelle (Teilungspunkt). Aktion Hinweis Setzen Sie den weiblichen Kopf der Steckverbin- der in die Anschlussplatte ein. xx1800003029 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 180 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 181 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 182 Der Sitz der SMB-Einheit wird in der Abbildung angezeigt. xx1800002464 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 183 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 184 Abtrennen der SMB-Steckverbinder Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 185 Ausbauen des Batteriesatzes Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 186 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 187 ESD auf Seite Setzen Sie die Schrauben wieder ein. Schraube: M3x5 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800002471 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 188 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 189 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 190 In der Abbildung sehen Sie die Position des Sockels. xx1800002472 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 191 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 192 Vorbereitungen vor dem Ausbauen des Sockels Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 193 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 194 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Lösen und trennen Sie den weiblichen Verbinder- kopf von der Anschlussplatte. xx1800002491 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 195 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 196 Greifen Sie vom Schwenkwerk aus auf die Ver- schlussschraube des Kabelpakets am Getriebe von Achse 1 zu und lösen Sie diese Schraube. xx1800003032 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 197 Abnehmen des Kabelpakets vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 198 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Luftschläuche von den Y-förmi- gen Verbindern ab. xx1800002500 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 199 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. VORSICHT Der IRB 1090-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch insta- bil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist.
Seite 200 VORSICHT An dieser Abdeckung sind Kabel befestigt. Sie können die Abdeckung erst dann vollständig ent- xx1800002467 fernen, wenn die Verbinder abgenommen sind. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 201 Steckverbinderschnittstelle an der Rückseite oder am Boden des Sockels befindet. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 202 5.4.1 Austauschen des Sockels Fortsetzung Aktion Hinweis Nehmen Sie die untere Sockelabdeckung ab. xx1800003035 Ziehen Sie das Erdungskabel ab. xx1800003036 Entfernen Sie die Anschlussplatte. xx1800003037 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 203 Trennen der Verbinder des Motors von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 204 Trennen des Kabelpakets vom Getriebe von Achse 1. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 205 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem Getrie- be von Achse 1. xx1800003044 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem So- ckel. xx1800003045 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 206 Sie die Motoren entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003064 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 207 Entfernen des Antriebsriemens von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 208 Trennen des Sockels vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 209 Jetzt liegt der mechanische Anschlag von Achse 1 frei. Legen Sie ihn zur Seite; bringen Sie ihn später wieder an die richtige Stelle. xx1800003070 xx1800003071 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 210 Stelle anbringen, ausgenommen den Block (A) am Schwenkwerk. Vergewissern Sie sich, dass der in der Abbildung dargestellte mechanische Anschlag beim Einfügen zum Schwenkwerk hin zeigt. xx1800003071 xx1800003619 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 211 Spezialwerk- zeugsatz 3HAC071022-001 Hinweis Schließen Sie den Steckverbinder noch nicht an. Ziehen Sie die Taste noch nicht fest. xx1800003040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 212 Antriebsriemen in die Antriebsrolle des Getriebes unten entsprechend dem einge- ein. Prüfen Sie, ob der Riemen korrekt in der Nut kreisten Motoranschluss aus. der Rolle läuft. xx1800003072 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 213 Störeinflüsse diese Kraft beeinflussen. Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. xx1900000041 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 3 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 214 Steckverbinderschnittstelle an der Rückseite oder am Boden des Sockels befindet. Aktion Hinweis Bringen Sie die Antriebsrollen-Abdeckung wieder am unteren Kabelpaket an. xx1800003046 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 215 Kerbe im Kabelschutzrohr dient als Bezugspunkt zum Einsetzen des Kabelpakets. Diese Kerbe sollte der Bohrung der Verschlussschrau- be am Getriebe gegenüber liegen. xx1800003048 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 216 Die Oberfläche des Kabelschutzrohres verläuft an einer Seite vollkommen parallel zur Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003063 xx1800003049 xx1800003050 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 217 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 218 Schäden davontragen. Bringen Sie die SMB-Abdeckung wieder am So- Schraube: M3x8 12.9 Lafre ckel an. 2C2B/FC6.9 (6 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx1800002467 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 219 Schließen Sie die Steckverbinder an. • J1M.BR • • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800003054 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 220 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 221 Schäden davontragen. Bringen Sie die Steckverbinder-Schnittstellenplat- Schraube: M3x30 12.9 Lafre te wieder am Sockel an. 2C2B/FC6.9 (6 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx1800003034 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 222 Fortsetzung Befestigen des Roboters am Fundament Aktion Hinweis VORSICHT Der IRB 1090-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. Stellen Sie den Roboter auf und sichern Sie ihn Befestigungsschrauben: M12x25 mit den Befestigungsschrauben und Unterlegschei- (Montage des Roboters direkt am ben am Fundament.
Seite 223 Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 1 und 2: 3HAC071020-001 Ersetzen Sie es, falls beschädigt, wie im folgen- den Schritt gezeigt. xx1800003603 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 224 Schraube: M4x16 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC063985-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 225 Hand-Dynamometer und ziehen Sie daran, um brauchten Riemen: 68.18-75.04 N die anfängliche Bezugskraft auszuüben. (nur als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 97.4-107.2 N xx1900000029 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 226 Schließen Sie folgenden Steckverbinder wieder • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800002495 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 227 Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Bringen Sie die Anschlussplatte wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800002489 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 228 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 229 In der Abbildung ist die Position des Schwenkwerks dargestellt. xx1800002473 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 230 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 231 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 232 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 233 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Lösen und trennen Sie den weiblichen Verbinder- kopf von der Anschlussplatte. xx1800002491 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 234 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 235 Greifen Sie vom Schwenkwerk aus auf die Ver- schlussschraube des Kabelpakets am Getriebe von Achse 1 zu und lösen Sie diese Schraube. xx1800003032 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 236 Abnehmen des Kabelpakets vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 237 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Luftschläuche von den Y-förmi- gen Verbindern ab. xx1800002500 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 238 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. VORSICHT Der IRB 1090-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch insta- bil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist.
Seite 239 VORSICHT An dieser Abdeckung sind Kabel befestigt. Sie können die Abdeckung erst dann vollständig ent- xx1800002467 fernen, wenn die Verbinder abgenommen sind. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 240 Steckverbinderschnittstelle an der Rückseite oder am Boden des Sockels befindet. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 241 5.4.2 Austauschen des Schwenkwerks Fortsetzung Aktion Hinweis Nehmen Sie die untere Sockelabdeckung ab. xx1800003035 Ziehen Sie das Erdungskabel ab. xx1800003036 Entfernen Sie die Anschlussplatte. xx1800003037 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 242 Trennen der Verbinder des Motors von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 243 Trennen des Kabelpakets vom Getriebe von Achse 1. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 244 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem Getrie- be von Achse 1. xx1800003044 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem So- ckel. xx1800003045 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 245 Sie die Motoren entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003064 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 246 Entfernen des Antriebsriemens von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 247 Trennen des Sockels vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 248 Jetzt liegt der mechanische Anschlag von Achse 1 frei. Legen Sie ihn zur Seite; bringen Sie ihn später wieder an die richtige Stelle. xx1800003070 xx1800003071 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 249 Trennen des Schwenkwerks vom Unterarm Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 250 Unterlegscheiben) verwenden, die bei Anlieferung am Roboter montiert sind. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. xx1900002192 Trennen Sie das Schwenkwerk vom Unterarm. xx1800003078 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 251 Tragen Sie Fett Castrol Molub-Alloy 777-1 NG auf die Innenfläche des unteren Arms dort auf, wo das Lager Kontakt mit der Schwenkwerk-Halte- rung hat. xx2000000058 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 252 Schwenkwerk-Gehäuse ausgerichtet ist. xx1800003074 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Schraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (12 St.) Anzugsdrehmoment: 1,6 Nm xx1800003073 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 253 Stelle anbringen, ausgenommen den Block (A) am Schwenkwerk. Vergewissern Sie sich, dass der in der Abbildung dargestellte mechanische Anschlag beim Einfügen zum Schwenkwerk hin zeigt. xx1800003071 xx1800003619 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 254 Spezialwerk- zeugsatz 3HAC071022-001 Hinweis Schließen Sie den Steckverbinder noch nicht an. Ziehen Sie die Taste noch nicht fest. xx1800003040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 255 Antriebsriemen in die Antriebsrolle des Getriebes unten entsprechend dem einge- ein. Prüfen Sie, ob der Riemen korrekt in der Nut kreisten Motoranschluss aus. der Rolle läuft. xx1800003072 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 256 Störeinflüsse diese Kraft beeinflussen. Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. xx1900000041 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 3 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 257 Steckverbinderschnittstelle an der Rückseite oder am Boden des Sockels befindet. Aktion Hinweis Bringen Sie die Antriebsrollen-Abdeckung wieder am unteren Kabelpaket an. xx1800003046 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 258 Kerbe im Kabelschutzrohr dient als Bezugspunkt zum Einsetzen des Kabelpakets. Diese Kerbe sollte der Bohrung der Verschlussschrau- be am Getriebe gegenüber liegen. xx1800003048 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 259 Die Oberfläche des Kabelschutzrohres verläuft an einer Seite vollkommen parallel zur Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003063 xx1800003049 xx1800003050 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 260 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 261 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 262 Sichern des unteren Kabelpakets am Sockel Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003042 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 263 Verbinden Sie das Bodenkabel wieder mit der Schraube: M3x8 12.9 Lafre Anschlussplatte. 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800003037 xx1800003036 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 264 Befestigen des Roboters am Fundament Aktion Hinweis VORSICHT Der IRB 1090-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. Stellen Sie den Roboter auf und sichern Sie ihn Befestigungsschrauben: M12x25 mit den Befestigungsschrauben und Unterlegschei- (Montage des Roboters direkt am ben am Fundament.
Seite 265 Sichern des Kabelpakets am Schwenkwerk Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800002499 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 266 Sie ihn im Schwenkwerk an. Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. Tipp Biegen Sie das Motorsignalkabel nach hinten zur Schwenkwerk-Halterung. xx1800003027 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 267 Installieren Sie eine M6x25-Einstellschraube oder eine längere Schraube am Motor. Hinweis Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 268 Neuer Riemen:180-229 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 269 Wiederanschluss der Steckverbinder an der Trennstelle (Teilungspunkt). Aktion Hinweis Setzen Sie den weiblichen Kopf der Steckverbin- der in die Anschlussplatte ein. xx1800003029 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 270 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 271 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 272 Der Sitz des Unterarms wird in der Abbildung gezeigt. xx1800002474 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 273 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 274 Vorbereitungen vor dem Ausbau des Unterarms Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 275 Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Entfernen Sie die Schwenkabdeckung (Abde- ckung der Schwenkwerk-Halterung). xx1800002488 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 276 Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Lösen und trennen Sie den weiblichen Verbinder- kopf von der Anschlussplatte. xx1800002491 Entfernen Sie die Schwenkabdeckung. xx1800002492 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 277 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 278 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002497 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 279 Abtrennen der Luftschläuche und der CP/CS- und Ethernet-Verkabelung (falls vorhanden) Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 280 Trennen Sie den oberen Kabelbaum vom Getriebe von Achse 2. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 281 Kabel! Sie können die Anschlussplatte erst dann vollständig entfernen, wenn die Verbin- der abgenommen sind, wie Sie im folgenden Schritt sehen. xx1800003004 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 282 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 283 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003008 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800003009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 284 Entfernen Sie die Schwenkwerk-Halterung. Tipp Falls das Schwenkwerk schwer vom Unterarm zu lösen ist, klopfen Sie mit einem Kunststoffhammer leicht dagegen. xx1800003079 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 285 Ausbau von Getriebe, Achse 2 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 286 Herausziehen des oberen Kabelpakets Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 287 Trennen des Unterarms vom Gehäuse Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 288 Austauschs immer die gleichen Schrauben (und Unterlegscheiben) verwenden, die bei Anlieferung am Roboter montiert sind. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. xx1900002190 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 289 Führen Sie das Kabelpaket durch die Unterarm- halterung. Wiedereinbauen von Getriebe Achse 2 Aktion Hinweis Bringen Sie das Getriebe von Achse 2 wieder an. xx1800003083 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 290 Tragen Sie Fett Castrol Molub-Alloy 777-1 NG auf die Innenfläche des unteren Arms dort auf, wo das Lager Kontakt mit der Schwenkwerk-Halte- rung hat. xx2000000058 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 291 Wiedereinbau des Motors von Achse 3 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 292 Schraube: M4x12 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC063985-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800003009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 293 Installieren Sie eine M4x25-Einstellschraube oder eine längere Schraube am Motor. Hinweis Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 294 Neuer Riemen:113-143 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 295 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 296 Sichern des oberen Kabelpakets am Getriebe von Achse 2. Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003002 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 297 Sichern des Kabelpakets am Schwenkwerk Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800002499 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 298 Sie ihn im Schwenkwerk an. Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. Tipp Biegen Sie das Motorsignalkabel nach hinten zur Schwenkwerk-Halterung. xx1800003027 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 299 Installieren Sie eine M6x25-Einstellschraube oder eine längere Schraube am Motor. Hinweis Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 300 Neuer Riemen:180-229 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 301 Wiederanschluss der Steckverbinder an der Trennstelle (Teilungspunkt). Aktion Hinweis Setzen Sie den weiblichen Kopf der Steckverbin- der in die Anschlussplatte ein. xx1800003029 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 302 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 303 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 304 In der Abbildung ist die Position des Gehäuses dargestellt. xx1800002475 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 305 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 306 Vorbereitungen vor dem Abnehmen des Gehäuses Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 307 Kabel! Sie können die Abdeckung erst dann vollständig entfernen, wenn die Steckverbinder abgetrennt sind, wie in den folgenden Schritten beschrieben. xx1800002944 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 308 Abnehmen der Handgelenk-Abdeckungen Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 309 Greifen Sie an der Prozessnabe auf den FB5- Verbinder zu und trennen Sie ihn ab. xx1800002950 Trennen Sie folgenden Steckverbinder: • xx1800002993 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 310 Sie die Motoren entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002995 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 311 Lösen Sie das Kabelpaket vom Getriebe an Achse 4. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 312 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Gehäuseabdeckung ab. xx1800003011 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 313 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Kabelhalterung. xx1800003013 xx1800003014 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 314 Ausbauen von Motor Achse 4 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 315 Sie den Kühleinsatz mithilfe einer Kunststoff- schicht vorsichtig von der Gussabdeckung. Arbei- ten Sie vorsichtig: Verkratzen Sie das Gehäuse nicht und beschädigen Sie den Kühleinsatz nicht! xx1800003605 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 316 Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Antriebsriemen entfernen. Nehmen Sie die Abdeckung der Antriebsrolle ab. xx1800003097 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 317 Unterlegscheiben) verwenden, die bei Anlieferung am Roboter montiert sind. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. xx1900002191 Trennen Sie die Verlängerungseinheit und das Handgelenk vom Gehäuse. xx1800003100 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 318 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800003005 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 319 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Antriebsriemen entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 320 Trennen des Unterarms vom Gehäuse Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 321 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Getriebe entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 322 Hinweis Entfernen Sie die Schrauben vom Labyrinth- Dichtungsring. xx1900001425 Entfernen Sie den Labyrinth-Dichtungsring leicht und gleichmäßig. xx1900001417 Entfernen Sie die Schrauben. xx1800003284 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 323 Fügen Sie das Getriebe von Achse 3 wieder an. xx1800003285 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Schraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (12 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm xx1800003284 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 324 Tragen Sie etwas Schraubensicherung Loctite Schraube: M3x4 (2 St.) 243 auf die Schrauben auf und sichern Sie den Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm Labyrinth-Dichtungsring mit den Schrauben. xx1900001425 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 325 Bauen Sie die Unterarmhalterung wieder an. Schraube: M5x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (5 St.) Anzugsdrehmoment: 8 Nm xx1800003088 Führen Sie das Kabelpaket durch die Unterarm- halterung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 326 Installieren Sie eine M4x25-Einstellschraube oder eine längere Schraube am Motor. Hinweis Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 327 Neuer Riemen: 113-143 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 328 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 329 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,4 Nm xx1800003004 Wiederanbringen des Gehäuses Aktion Hinweis Bringen Sie die Verlängerungseinheit und das Handgelenk wieder am Gehäuse an. xx1800003100 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 330 Nut der Rolle läuft. xx1800003098 Fügen Sie die Antriebsrollen-Abdeckung wieder Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (3 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx1800003097 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 331 Achsen 3 und 4: 3HAC071021-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1800003605 Befestigen Sie den Antriebsriemen mit dem Motor- Einbauwerkzeug Motor Achse 4, Einbauwerkzeug. enthalten im Spezialwerkzeugsatz. 3HAC071022-001 xx1900000044 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 332 2C2B/FC6.9 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC064765-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800003095 Entfernen Sie das Motor-Einbauwerkzeug. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 333 Unterseite des Gehäuses. xx1900000036 Fügen Sie eine M3x25-Ösenschraube in die Schraubenbohrung ein. xx1900000037 Verwenden Sie ein an der Ösenschraube hängen- des Hand-Dynamometer. xx1900000038 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 334 Wiedereinbau des oberen Kabelbaums durch das Getriebe von Achse 4. Aktion Hinweis Überprüfen Sie den Kabelschutz, Achse 4. Kabelschutz, Achse 4: Bei Beschädigung austauschen. 3HAC088723-001 xx2300001789 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 335 Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. VORSICHT Achten Sie darauf, dass keine Kabel oder Schläuche verdreht oder angespannt werden. Verlegen Sie sie ggf. neu. xx1800003017 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 336 Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003018 In der nachfolgenden Abbildung sehen Sie die parallel zueinander auszurichtenden Flächen. xx1800003019 xx1800003020 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 337 überschüssige Flüssigkeit. xx1800003001 Bringen Sie den Schraubstopfen und die Unterleg- Schraubstopfen: 3HAC064146-001 scheibe wieder an der Verlängerungseinheit an. Anzugsdrehmoment: 2 Nm xx1800003000 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 338 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 339 Wiedereinbau von Motor Achse 6 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 340 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003024 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 341 Neuer Riemen:90-114 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 342 Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fügen Sie die Kabel und Verbinder ins Handge- lenk ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 343 Achten Sie auf die Markierungsnummern an den Luftschläuchen, um die die richtigen Schläuche zu finden. Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und Y- förmigen Verbinder derselben Nummer. xx1800002945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 344 Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Bringen Sie die Abdeckung wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx1800002944 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 345 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 346 Position von Verlängerungseinheit und Handgelenk Die Lage der Verlängerungseinheit wird in der Abbildung gezeigt; für die Verbindung von Gehäuse und Handgelenk. xx1800002476 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 347 Die Position des Handgelenks wird in der Abbildung gezeigt. xx1800002477 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 348 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 349 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 350 Kabel! Sie können die Abdeckung erst dann vollständig entfernen, wenn die Steckverbinder abgetrennt sind, wie in den folgenden Schritten beschrieben. xx1800002944 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 351 Abnehmen der Handgelenk-Abdeckungen Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 352 Greifen Sie an der Prozessnabe auf den FB5- Verbinder zu und trennen Sie ihn ab. xx1800002950 Trennen Sie folgenden Steckverbinder: • xx1800002993 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 353 Sie die Motoren entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002995 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 354 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 355 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800003294 Heben Sie den Motor vorsichtig heraus. Entfernen Sie den Antriebsriemen aus seiner Nut im Motor. xx1800003295 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 356 Trennen der Motoranschlüsse Achse 4 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 357 Abnehmen des oberen Kabelpakets vom Gehäuse Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 358 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Abdeckung der Unterarmhalte- rung ab. xx1800003092 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 359 Sie die Motoren entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003094 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 360 Abnehmen der Antriebsrollen-Abdeckung und des Antriebsriemens von Achse 4 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 361 Abtrennen des Gehäuses Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 362 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Getriebe entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 363 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Verlängerungseinheit vom Handgelenk. xx1800003311 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 364 Bringen Sie die Verlängerungseinheit wie folgt Schraube: M3x16 12.9 Lafre wieder am Handgelenk an. 2C2B/FC6.9 (16 St.) Anzugsdrehmoment: 2 Nm xx1800003311 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 365 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Schraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (12 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm xx1800003300 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 366 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Antriebsrolle des Getriebes ein. Prüfen Sie, ob der Riemen korrekt in der Nut der Rolle läuft. xx1800003098 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 367 Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Überprüfen Sie den Kühleinsatz. Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 3 und 4: 3HAC071021-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1800003605 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 368 Vergewissern Sie sich, dass der Motorflansch nicht auf den Antriebsriemen drückt. xx1800003287 Installieren Sie den Antriebsriemen an der An- triebsrolle des Motors. xx1800003617 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 369 Entfernen Sie die Schraube und die Unterlegschei- be von der Unterseite des Gehäuses. xx1900000036 Fügen Sie eine M3x25-Ösenschraube in die Schraubenbohrung ein. xx1900000037 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 370 Neuer Riemen:28.7-31.5 N Hinweis Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. xx1900000039 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm xx1800003094 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 371 Umwickeln Sie die Steckverbinder mit Abdeck- band. VORSICHT Achten Sie darauf, dass keine Kabel oder Schläuche verdreht oder angespannt werden. Verlegen Sie sie ggf. neu. xx1800003017 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 372 Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003018 In der nachfolgenden Abbildung sehen Sie die parallel zueinander auszurichtenden Flächen. xx1800003019 xx1800003020 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 373 überschüssige Flüssigkeit. xx1800003001 Bringen Sie den Schraubstopfen und die Unterleg- Schraubstopfen: 3HAC064146-001 scheibe wieder an der Verlängerungseinheit an. Anzugsdrehmoment: 2 Nm xx1800003000 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 374 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 375 Wiedereinbau von Motor Achse 5 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 376 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003292 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 377 Neuer Riemen: 167-213 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 378 Bringen Sie die Schrauben und Unterlegscheiben Schraube: M3x12 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800002996 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 379 Bezugskraft auszuüben. als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 12.8-14 xx1900000026 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm xx1800002995 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 380 Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fügen Sie die Kabel und Verbinder ins Handge- lenk ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 381 Achten Sie auf die Markierungsnummern an den Luftschläuchen, um die die richtigen Schläuche zu finden. Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und Y- förmigen Verbinder derselben Nummer. xx1800002945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 382 Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Bringen Sie die Abdeckung wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx1800002944 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 383 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 384 Die Position des Motors von Achse 1 ist in der Abbildung dargestellt. xx1800002482 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 385 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 386 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800003288 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 387 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. VORSICHT Der IRB 1090-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch insta- bil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist.
Seite 388 Trennen der Verbinder des Motors von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 389 GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Entfernen Sie die Kabelhalterung. xx1800003042 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 390 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003064 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800003065 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 391 Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Überprüfen Sie den Kühleinsatz. Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 1 und 2: 3HAC071020-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1800003602 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 392 Schraube: M4x16 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (3 St.) Unterlegscheibe, 3HAC063985-001 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800003065 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 393 Sichern des unteren Kabelpakets am Sockel Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003042 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 394 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 395 Befestigen des Roboters am Fundament Aktion Hinweis VORSICHT Der IRB 1090-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. Stellen Sie den Roboter auf und sichern Sie ihn Befestigungsschrauben: M12x25 mit den Befestigungsschrauben und Unterlegschei- (Montage des Roboters direkt am ben am Fundament.
Seite 396 Die Position des Motors von Achse 2 ist in der Abbildung dargestellt. xx1800002483 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 397 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 398 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800003288 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 399 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 400 Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002495 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 401 Entnehmen des Kühleinsatzes Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 402 Wiedereinbau des Motors von Achse 2 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 403 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003028 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 404 (nur als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 97.4-107.2 N xx1900000029 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 3,5 Nm xx1800002493 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 405 Wiederanschluss des Steckverbinders J2.FB2 Aktion Hinweis Setzen Sie den weiblichen Kopf des Steckverbin- ders J2.FB2 in die Anschlussplatte ein. xx1800002491 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 406 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 407 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 408 Die Position des Motors Achse 3 wird in der Abbildung gezeigt. xx1800002484 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 409 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 410 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800003288 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 411 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800003005 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 412 Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Nehmen Sie die Abdeckung des Unterarms ab. xx1800003007 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 413 Sie den Kühleinsatz mithilfe einer Kunststoff- schicht vorsichtig von der Gussabdeckung. Arbei- ten Sie vorsichtig: Verkratzen Sie das Gehäuse nicht und beschädigen Sie den Kühleinsatz nicht! xx1800003604 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 414 Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Überprüfen Sie den Kühleinsatz. Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 3 und 4: 3HAC071021-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1800003604 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 415 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003022 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 416 Hand-Dynamometer und ziehen Sie daran, um brauchten Riemen: 21.7-23.94 N die anfängliche Bezugskraft auszuüben. (nur als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 31-34.2 N xx1900000028 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 417 Sie die Verbinder wieder an. • • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800003005 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 418 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 419 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 420 The xx is located as shown in the figure. xx1800002485 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 421 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 422 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800003288 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 423 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 424 Sie den Kühleinsatz mithilfe einer Kunststoff- schicht vorsichtig von der Gussabdeckung. Arbei- ten Sie vorsichtig: Verkratzen Sie das Gehäuse nicht und beschädigen Sie den Kühleinsatz nicht! xx1800003605 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 425 Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Überprüfen Sie den Kühleinsatz. Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 3 und 4: 3HAC071021-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1800003605 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 426 Vergewissern Sie sich, dass der Motorflansch nicht auf den Antriebsriemen drückt. xx1800003287 Installieren Sie den Antriebsriemen an der An- triebsrolle des Motors. xx1800003617 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 427 Entfernen Sie die Schraube und die Unterlegschei- be von der Unterseite des Gehäuses. xx1900000036 Fügen Sie eine M3x25-Ösenschraube in die Schraubenbohrung ein. xx1900000037 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 428 Neuer Riemen:28.7-31.5 N Hinweis Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. xx1900000039 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm xx1800003094 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 429 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 430 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 431 Die Position des Motors Achse 5 wird in der Abbildung gezeigt. xx1800002486 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 432 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 433 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800003288 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 434 Trennen der Motoranschlüsse Achse 5 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 435 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 436 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800003291 Heben Sie den Motor vorsichtig heraus. Entfernen Sie den Antriebsriemen aus seiner Nut im Motor. xx1800003292 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 437 Bringen Sie die Schrauben und Unterlegscheiben Schraube: M3x12 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800003291 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 438 Hand-Dynamometer und ziehen Sie daran, um brauchten Riemen: 13.58-14.84 N die anfängliche Bezugskraft auszuüben. (nur als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 19.4-21.2 N xx1900000027 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 439 Schließen Sie die Steckverbinder an. • • Tipp Achten Sie auf die Markierungen auf den Steck- verbindern, um den entsprechenden Anschluss zu finden. xx1800003025 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 440 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 441 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 442 The xx is located as shown in the figure. xx1800002487 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 443 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 444 Bewegen Sie alle Achsen in die Nullposition. xx1800003288 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 445 Abnehmen der Verbinder des Motors von Achse 6 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 446 Sie die Motoren entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002995 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 447 Wiedereinbau von Motor Achse 6 Aktion Hinweis Stellen Sie Folgendes sicher: • Alle Montageflächen sind sauber und unbe- schädigt. • Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 448 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Scheiben ein und überprüfen Sie, ob der Riemen korrekt in den Nuten der Scheiben läuft. xx1800003024 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 449 Neuer Riemen:90-114 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 450 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 451 Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx1800002944 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 557 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 452 Hinweis GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 453 Das Getriebe Achse 1 befindet sich an der in der Abbildung dargestellten Position. xx1800002478 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 454 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 455 Vorbereitungen vor dem Ausbauen von Getriebe Achse 1 Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 456 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 457 Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002490 Lösen und trennen Sie den weiblichen Verbinder- kopf von der Anschlussplatte. xx1800002491 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 458 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002493 Entfernen Sie die Schrauben und Unterlegschei- ben. xx1800002494 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 459 Greifen Sie vom Schwenkwerk aus auf die Ver- schlussschraube des Kabelpakets am Getriebe von Achse 1 zu und lösen Sie diese Schraube. xx1800003032 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 460 Abnehmen des Kabelpakets vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 461 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Trennen Sie die Luftschläuche von den Y-förmi- gen Verbindern ab. xx1800002500 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 462 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. VORSICHT Der IRB 1090-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch insta- bil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist.
Seite 463 VORSICHT An dieser Abdeckung sind Kabel befestigt. Sie können die Abdeckung erst dann vollständig ent- xx1800002467 fernen, wenn die Verbinder abgenommen sind. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 464 Steckverbinderschnittstelle an der Rückseite oder am Boden des Sockels befindet. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 465 5.8.1 Austauschen des Getriebes von Achse 1 Fortsetzung Aktion Hinweis Nehmen Sie die untere Sockelabdeckung ab. xx1800003035 Ziehen Sie das Erdungskabel ab. xx1800003036 Entfernen Sie die Anschlussplatte. xx1800003037 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 466 Trennen der Verbinder des Motors von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 467 Trennen des Kabelpakets vom Getriebe von Achse 1. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 468 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem Getrie- be von Achse 1. xx1800003044 Ziehen Sie das untere Kabelpaket aus dem So- ckel. xx1800003045 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 469 Sie die Motoren entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003064 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 470 Entfernen des Antriebsriemens von Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 471 Trennen des Sockels vom Schwenkwerk Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 472 Jetzt liegt der mechanische Anschlag von Achse 1 frei. Legen Sie ihn zur Seite; bringen Sie ihn später wieder an die richtige Stelle. xx1800003070 xx1800003071 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 473 Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Getriebe entfernen. Entfernen Sie die Schrauben. xx1800003073 Ziehen Sie das Getriebe heraus. xx1800003074 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 474 Anbringen des mechanischen Anschlags von Achse 1 Aktion Hinweis Prüfen Sie den mechanischen Anschlag von Mechanischer Anschlag, Achse 1: Achse 1. 3HAC061947-001 Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 475 Stelle anbringen, ausgenommen den Block (A) am Schwenkwerk. Vergewissern Sie sich, dass der in der Abbildung dargestellte mechanische Anschlag beim Einfügen zum Schwenkwerk hin zeigt. xx1800003071 xx1800003619 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 476 Spezialwerk- zeugsatz 3HAC071022-001 Hinweis Schließen Sie den Steckverbinder noch nicht an. Ziehen Sie die Taste noch nicht fest. xx1800003040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 477 Antriebsriemen in die Antriebsrolle des Getriebes unten entsprechend dem einge- ein. Prüfen Sie, ob der Riemen korrekt in der Nut kreisten Motoranschluss aus. der Rolle läuft. xx1800003072 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 478 Störeinflüsse diese Kraft beeinflussen. Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. xx1900000041 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 3 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 479 Steckverbinderschnittstelle an der Rückseite oder am Boden des Sockels befindet. Aktion Hinweis Bringen Sie die Antriebsrollen-Abdeckung wieder am unteren Kabelpaket an. xx1800003046 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 480 Kerbe im Kabelschutzrohr dient als Bezugspunkt zum Einsetzen des Kabelpakets. Diese Kerbe sollte der Bohrung der Verschlussschrau- be am Getriebe gegenüber liegen. xx1800003048 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 481 Die Oberfläche des Kabelschutzrohres verläuft an einer Seite vollkommen parallel zur Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003063 xx1800003049 xx1800003050 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 482 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 483 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 484 Sichern des unteren Kabelpakets am Sockel Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003042 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 485 Verbinden Sie das Bodenkabel wieder mit der Schraube: M3x8 12.9 Lafre Anschlussplatte. 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800003037 xx1800003036 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 486 Befestigen des Roboters am Fundament Aktion Hinweis VORSICHT Der IRB 1090-Roboter wiegt21,1 kg und lässt sich von einer Person heben. Stellen Sie den Roboter auf und sichern Sie ihn Befestigungsschrauben: M12x25 mit den Befestigungsschrauben und Unterlegschei- (Montage des Roboters direkt am ben am Fundament.
Seite 487 Sichern des Kabelpakets am Schwenkwerk Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx1800002499 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 488 Sie ihn im Schwenkwerk an. Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. Tipp Biegen Sie das Motorsignalkabel nach hinten zur Schwenkwerk-Halterung. xx1800003027 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 489 Installieren Sie eine M6x25-Einstellschraube oder eine längere Schraube am Motor. Hinweis Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 490 Neuer Riemen:180-229 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 491 Wiederanschluss der Steckverbinder an der Trennstelle (Teilungspunkt). Aktion Hinweis Setzen Sie den weiblichen Kopf der Steckverbin- der in die Anschlussplatte ein. xx1800003029 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 492 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 493 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 494 Das Getriebe Achse 2 befindet sich an der in der Abbildung dargestellten Position. xx1800002479 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 495 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 496 • Axis 2: 95° • Axis 3: -6° • Axis 4: 0° • Axis 5: 0° • Axis 6: No significance. xx1800003289 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 497 Achten Sie auf die an der Anschlussplatte ange- brachten Kabel! Sie können die Anschlussplatte erst dann vollständig entfernen, wenn die Verbin- der abgenommen sind. xx1800002489 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 498 Bevor Sie die Steckverbinder und Kabel trennen, machen Sie Fotos von deren Position, um eine Hilfestellung beim erneuten Anschließen zu ha- ben. xx1800002495 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 499 Achten Sie auf die Motorverkabelung. Sie können xx1800003603 den Motor erst dann vollständig entnehmen, wenn der Steckverbinder abgetrennt ist, wie im folgen- den Schritt beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 500 Lösen der Schwenkwerk-Halterung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 501 Trennen Sie das Schwenkwerk vom Unterarm. Tipp Falls das Schwenkwerk nur schwer vom Gehäuse zu lösen ist, klopfen Sie mit einem Kunststoffham- mer leicht dagegen. xx1800003081 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 502 Schieben Sie den Unterarm ein wenig zur Seite, um auf die Getriebeschrauben zuzugreifen. Entfernen Sie die Schrauben. xx1800003082 Ziehen Sie das Getriebe heraus. xx1800003083 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 503 Setzen Sie den Kabelblock wieder ins Getriebe Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre von Achse 2 ein. 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003084 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 504 Austauschs immer die gleichen Schrauben (und Unterlegscheiben) verwenden, die bei Anlieferung am Roboter montiert sind. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. xx1900002203 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 505 Sichern des oberen Kabelpakets am Getriebe von Achse 2. Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. Schraube: M2.5x6 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,6 Nm xx1800003002 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 506 Sie ihn im Schwenkwerk an. Motor entsprechend der Abbildung unten entsprechend dem einge- kreisten Motoranschluss aus. Tipp Biegen Sie das Motorsignalkabel nach hinten zur Schwenkwerk-Halterung. xx1800003027 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 507 Installieren Sie eine M6x25-Einstellschraube oder eine längere Schraube am Motor. Hinweis Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 508 Neuer Riemen:180-229 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 509 Wiederanschluss der Steckverbinder an der Trennstelle (Teilungspunkt) Aktion Hinweis Setzen Sie den weiblichen Kopf des Steckverbin- ders in die Anschlussplatte ein. xx1800002491 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 510 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 511 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 512 Das Getriebe Achse 3 befindet sich in der Position, die in der Abbildung dargestellt wird. xx1800002480 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Getriebeeinheit mit Antriebsrolle,...
Seite 513 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 514 • Axis 2: 95° • Axis 3: -6° • Axis 4: 0° • Axis 5: 0° • Axis 6: No significance. xx1800003289 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 515 Kabel! Sie können die Anschlussplatte erst dann vollständig entfernen, wenn die Verbin- der abgenommen sind, wie Sie im folgenden Schritt sehen. xx1800003004 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 516 Diese Halterung lässt sich nicht komplett abneh- men. Vergewissern Sie sich, dass die hängende xx1800003286 Halterung den Kabelbaum nicht verschleißt oder beschädigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 517 Nehmen Sie die Abdeckung des Unterarms ab. xx1800003007 Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800003008 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 518 Trennen Sie den Unterarm vom Gehäuse. Tipp Falls der Unterarm nur schwer vom Gehäuse zu lösen ist, klopfen Sie mit einem Kunststoffhammer leicht dagegen. xx1800003090 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 519 Sie die Getriebe entfernen. Entfernen Sie die Schrauben vom Labyrinth- Dichtungsring. xx1900001425 Entfernen Sie den Labyrinth-Dichtungsring leicht und gleichmäßig. xx1900001417 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 520 Befolgen Sie diese Verfahren, um das Getriebe Achse 3 wieder einzubauen. Wiedereinbau des Getriebes, Achse 3 Aktion Hinweis Fügen Sie das Getriebe von Achse 3 wieder an. xx1800003285 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 521 Hinweis Vergewissern Sie sich, dass der Labyrinth-Dich- tungsring einwandfrei und ohne jegliche Ablen- kung am Getriebe von Achse 3 angebracht ist. xx1900001417 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 522 Tragen Sie Fett Castrol Molub-Alloy 777-1 NG auf die Innenfläche des Gehäuses dort auf, wo das Lager Kontakt mit der Unterarm-Halterung hat. xx2000000059 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 523 Installieren Sie eine M4x25-Einstellschraube oder eine längere Schraube am Motor. Hinweis Fügen Sie die Schraube nicht gänzlich ins Loch ein. xx1900000009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 524 Neuer Riemen: 113-143 Hz (nur als Referenz) Falls der Antriebsriemen die Anforderungen nicht erfüllt, lockern Sie die Motorschrauben und ziehen Sie sie erneut fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 525 Verlegen und sichern Sie die Kabel mit Kabelbin- dern. VORSICHT Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 526 Tragen Sie Schmierfett am Kabelpaket im gesam- ten Bewegungsbereich auf. Tragen Sie Schmierfett auf alle Abdeckungen auf, die Kontaktflächen zum Kabelpaket besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 527 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 528 In der Abbildung sehen Sie die Position des Getriebes von Achse 4. xx1800002481 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für IRB 1090 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
Seite 529 Erforderlich, wenn Axis Calibrati- on die gültige Kalibriermethode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kali- brierung von Achse-6 am Werk- zeugflansch angebracht. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen.
Seite 530 Vorbereitungen vor dem Ausbauen von Getriebe Achse -4 Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine verwendet werden soll und ergreifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 531 Kabel! Sie können die Abdeckung erst dann vollständig entfernen, wenn die Steckverbinder abgetrennt sind, wie in den folgenden Schritten beschrieben. xx1800002944 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 532 Abnehmen der Handgelenk-Abdeckungen Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 533 Greifen Sie an der Prozessnabe auf den FB5- Verbinder zu und trennen Sie ihn ab. xx1800002950 Trennen Sie folgenden Steckverbinder: • xx1800002993 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 534 Sie die Motoren entfernen. Lösen Sie die Schrauben und bewegen Sie den Motor leicht, um den Antriebsriemen zu lockern. xx1800002995 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 535 Lösen Sie das Kabelpaket vom Getriebe an Achse 4. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 536 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hy- draulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Ro- boter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Gehäuseabdeckung ab. xx1800003011 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 537 Achsen gelöst. Das bedeutet, dass die Achsen herunterfallen können. Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Motoren entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 538 Sie den Kühleinsatz mithilfe einer Kunststoff- schicht vorsichtig von der Gussabdeckung. Arbei- ten Sie vorsichtig: Verkratzen Sie das Gehäuse nicht und beschädigen Sie den Kühleinsatz nicht! xx1800003605 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 539 Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Antriebsriemen entfernen. Nehmen Sie die Abdeckung der Antriebsrolle ab. xx1800003097 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 540 Unterlegscheiben) verwenden, die bei Anlieferung am Roboter montiert sind. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. xx1900002191 Trennen Sie die Verlängerungseinheit und das Handgelenk vom Gehäuse. xx1800003100 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 541 Stellen Sie sicher, dass die Achsen gut abgestützt werden, bevor Sie die Getriebe entfernen. Entfernen Sie die Schrauben. xx1800003300 Ziehen Sie das Getriebe heraus. xx1800003310 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 542 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Schraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (12 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm xx1800003300 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 543 Setzen Sie den Antriebsriemen in die Antriebsrolle des Getriebes ein. Prüfen Sie, ob der Riemen korrekt in der Nut der Rolle läuft. xx1800003098 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 544 Der Motor ist sauber und unbeschädigt. Überprüfen Sie den Kühleinsatz. Kühleinsatz für die Motoren der Achsen 3 und 4: 3HAC071021-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1800003605 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 545 Vergewissern Sie sich, dass der Motorflansch nicht auf den Antriebsriemen drückt. xx1800003287 Installieren Sie den Antriebsriemen an der An- triebsrolle des Motors. xx1800003617 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 546 Entfernen Sie die Schraube und die Unterlegschei- be von der Unterseite des Gehäuses. xx1900000036 Fügen Sie eine M3x25-Ösenschraube in die Schraubenbohrung ein. xx1900000037 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 547 Neuer Riemen:28.7-31.5 N Hinweis Achten Sie auch auf die Wirkungsrichtung der Kraft. xx1900000039 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm xx1800003094 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 548 VORSICHT Achten Sie darauf, dass keine Kabel oder Schläuche verdreht oder angespannt werden. Verlegen Sie sie ggf. neu. xx1800003017 xx1800003601 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 549 Antriebsrollen-Abdeckung und an der anderen Seite parallel zum Flansch. xx1800003018 In der nachfolgenden Abbildung sehen Sie die parallel zueinander auszurichtenden Flächen. xx1800003019 xx1800003020 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 550 Wiederanschluss der Verbinder des Motors von Achse 4. Aktion Hinweis Überprüfen Sie den Zustand der Verkabelung. Vergewissern Sie sich, dass die Verkabelung vertikal verläuft und nicht verdreht ist. xx1800003618 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 551 Bringen Sie die Schrauben und Unterlegscheiben Schraube: M3x12 12.9 Lafre wieder an. 2C2B/FC6.9 (3 St.) Hinweis Drehen Sie die Schrauben noch nicht fest. xx1800002996 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 552 Bezugskraft auszuüben. als Referenz) Anfangs-Bezugskraft für einen neuen Riemen: 12.8-14 xx1900000026 Sichern Sie den Motor mit den Schrauben. Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm xx1800002995 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 553 Die Korrekte Kabelverlegung ist äußerst wichtig. Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Fügen Sie die Kabel und Verbinder ins Handge- lenk ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 554 Achten Sie auf die Markierungsnummern an den Luftschläuchen, um die die richtigen Schläuche zu finden. Verbinden Sie jeweils die Luftschläuche und Y- förmigen Verbinder derselben Nummer. xx1800002945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 555 Falsch verlegte und gesicherte Kabel können Schäden davontragen. Bringen Sie die Abdeckung wieder an. Schraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,2 Nm xx1800002944 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 556 GEFAHR Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 557 Aktualisieren Sie den Umdrehungs- Eine Kalibrierroutine zur groben Kalibrierung jeder zähler Manipulatorachse. Synchronisierungsmarkierung Visuelle Markierungen auf den Roboterachsen. Wenn Markierungen ausgerichtet sind, befindet sich der Roboter in der Synchronisierungsposition. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 558 Optimierung aus dem Handgelenk mithilfe der RAPID-Instruktion WristOptdurchzuführen, siehe Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen. Diese Instruktion ist nur für OmniCore-Roboter verfügbar. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 559 Fortsetzung Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden Axis Calibration-Methode Axis Calibration ist eine Standardkalibrierungsmethode für die Kalibrierung von IRB 1090. Es ist die empfohlene Methode, um eine ordnungsgemäße Leistung zu erzielen. Die folgenden Routinen sind für die Axis Calibration verfügbar: • Feinkalibrierung •...
Seite 560 Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolver-Werte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter gemäß den Informationen in diesem Handbuch sorgfältig mit der Standardkalibrierung.
Seite 561 Zur Kalibrierung von Achse 6 muss die Kerbe im Handgelenk an der Führungsstiftbohrung am Werkzeugflansch ausgerichtet sein. Vergewissern Sie sich, das betreffende Werkzeug an der entsprechenden Position sichtbar zu markieren, bevor Sie es am Werkzeugflansch installieren. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 562 Flankenspiel usw. entstehen können. Positive Richtungen werden in der unten stehenden Abbildung gezeigt. Kalibrier-Serviceroutinen verarbeiten die Kalibrierbewegungen automatisch, und diese können sich von den unten gezeigten positiven Richtungen unterscheiden. Manuelle Bewegungsrichtungen xx1800002456 Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 563 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig. Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 585. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 564 Anweisungen unter FlexPendant in eine Kalibrierbuchse auf der für die Kalibrierung ausgewählten Achse eingefügt. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. WARNUNG Das Kalibrierwerkzeug muss vollständig in die Kalibrierbuchse eingeführt...
Seite 565 Achsen, Drehmomente der Achsen und technische Daten der installierten Werkzeuge. Der Vorteil der Referenzkalibrierung ist, dass der aktuelle Zustand des Roboters und nicht der Zustand des Roboters beim Verlassen des ABB-Werks gespeichert wird. Der Referenzwert wird je nach Werkzeugname, Datum usw.
Seite 566 Steuerung verloren. Laden Sie neue Kalibrierungswerte zu SafeMove herunter und kalibrieren Sie SafeMove neu. Stellen Sie sicher, dass die Benutzerrechte die Änderung der Sicherheitseinstellungen und die Synchronisierung von SafeMove zulassen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 567 6.4.1 Beschreibung zumAxis Calibration Fortsetzung Kalibrieren eines hängenden Roboters IRB 1090 wird im Werk vor dem Versand für die Standaufstellung kalibriert. Zur Kalibrierung eines hängenden Roboters muss eine Referenzkalibrierung genutzt werden. Referenzwerte für einen hängenden Roboter müssen erstellt werden, wenn der Roboter in seiner Arbeitsposition montiert ist, nicht wenn er auf dem Boden steht.
Seite 568 Kalibrierwerkzeug nicht auseinanderbricht, besteht jedoch keine Gefahr einer falsch ausgeführten Kalibrierung. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. Ausrüstung usw. Artikelnummer...
Seite 569 Wenn das Kalibrierwerkzeug in ein lokales regelmäßiges Überprüfungssystem eingebunden ist, müssen die folgenden Werte überprüft werden. • Außendurchmesser innerhalb von Ø5g5 mm. • Geradheit innerhalb von 0,005 mm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 570 6 Kalibrierung 6.4.2 Kalibrierwerkzeuge für Axis Calibration Fortsetzung xx1600001142 Außendurchmesser Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 571 Dies wird in der Abbildung gezeigt. An Achse-6 gibt es nur eine Buchse, das zweite Kalibrierwerkzeug wird am Anbauflansch der Drehscheibe angebracht. xx1800003320 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 572 6 Kalibrierung 6.4.3 Installationsorte der Kalibrierungswerkzeuge Fortsetzung xx1800003514 xx1800003515 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 573 Schutzstopfen für Buchse 3HAC059556-001 Wenn er beschädigt ist oder fehlt, erset- zen. Abdeckung für Kalibrierstift, 3HAC061926-001 Wenn er beschädigt ist oder fehlt, erset- 6 mm zen. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 574 Anforderungen an Kalibrierleistung, Lebensdauer und Sicherheit im Falle eines versehentlichen Schadens entworfen worden. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert bestimmte Kalibrierwerkzeuge von ABB. Durch Verwendung von anderen Stiften in den Kalibrierlöchern kann erheblicher Schaden an Roboter und/oder Personal verursacht werden. Ausrüstung usw.
Seite 575 Dies wird im Fenster Übersicht/Zusammenfassung Kalibrierung am FlexPendant angezeigt. Siehe Kalibrierung mit der Wrist Optimization-Methode auf Seite 582. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 576 Die Seite Mechanische Einheit wird für RobotWare 7 nur angezeigt, wenn mehr als eine mechanische Einheit verfügbar ist. Die Kalibriermethode, die im ABB-Werk für jede Das FlexPendant gibt alle Informa- Achse verwendet wird, sowie die Kalibriermetho- tionen, die zum Fortfahren mit Axis de, die während der letzten Feldkalibrierung des...
Seite 577 Diese Achsen sind im FlexPendant-Fenster mit Uneingeschränkt markiert. Kalibrierwerkzeuge in Kontakt Achse 1 Achse 2 xx2300001065 xx2300001066 Achse 3 Achse 4 xx2300001067 xx2300001068 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 578 Bestätigen tippen, um den nicht synchronisierten Zustand zu bestätigen und das Verfahren Axis Calibration fortzusetzen. VORSICHT SafeMove muss nach Abschluss der Kalibrierung synchronisiert werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 579 Kalibrierung mit der Wrist für die Achsen 4, 5 oder 6 mit „Wrist Optimization“ Optimization-Methode auf Seite582. (Handgelenksoptimierung) aktualisiert werden sollten, führen Sie die Kalibrierroutine Wrist Opti- mization aus. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 580 12 (Für ein System, das SafeMove enthält). Synchronisieren Sie SafeMove, um SafeMove zu aktivieren. 13 Testdurchlauf durchführen. 14 Aktualisieren Sie das Kalibrierschild mit den neuen Resolver-Werten (Kalibrierungswerte). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 581 10 Prüfen Sie die Überprüfungsposition erneut. 11 Wiederholen Sie gegebenenfalls die manuelle Abstimmung. 12 Erstellen Sie eine neue Referenz, wenn die Referenz zukünftig verwendet werden soll. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 582 Ergebnis zu erzielen. Das alleinige Ändern der Werkzeugorientierung liefert kein so gutes Ergebnis. en0400000906 3 Die verbesserten Kalibrierungsdaten an den Handgelenksachsen werden identifiziert und dargestellt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 583 Handgelenksachsen und überschreibt automatisch die vorherigen Kalibrierungsdaten. WARNUNG Durch Drücken von Kalibrieren bewegt sich der Roboter automatisch. 6 Die Handgelenksoptimierung ist abgeschlossen. 7 TCP für alle Werkzeuge neu definieren / überprüfen. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 584 Tragen Sie die Werte auf einem neuen Schild ein und kleben Sie dieses auf das vorhandene Kalibrierschild. Das Schild befindet sich an der Rückseite des Sockels. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 585 Befolgen Sie den Bildschirminstruktionen zu Steuerknüppelauslenkungen, um die Richtung der Achse zu verstehen, die Sie bewegen möchten, und bewegen Sie den Steuerknüppel. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 586 Achsen korrekt ausgerich- Synchronisierungsposition für Achsen auf tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite561 Aktualisieren der Umdrehungs- zähler, falls dies nicht der Fall ist. zähler auf Seite 563. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 587 Erstellen Sie ein historisches Fehlerprotokoll, um die Probleme im Laufe der Zeit zu beobachten. • Wenden Sie sich an diejenigen, die mit dem Roboter gearbeitet haben, als das Problem aufgetreten ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 588 Optionen und ihre Konfiguration Der Roboter wurde vor Überprüfen: kurzem von einem Standort • Anschlüsse zu einem anderen verlegt • Softwareversionen (ein bereits im Einsatz be- findlicher Roboter) Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 589 Ihrem lokalen ABB-Vertre- mieren. ter erworben werden. • Im Getriebe entsteht ein Überdruck. Inspizieren Sie alle Dichtungen zwischen Motor und Getriebe. Ersetzen Sie beschädigte Teile. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 590 Sie, welches es ist und stellen Sie sicher, dass es ausreichend ge- schmiert ist. Demontieren Sie falls möglich die Achse und messen Sie das Spiel. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 591 Motor ausgewechselt. Vergewissern Sie sich, dass die Lager kor- rekt montiert sind. Ziehen Sie die Schrauben fest, wenn sich ein Kühlkörper, Lüfter oder Metallblech lo- ckert. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 592 Nehmen Sie den Motor aus dem Getriebe, Wird ein Defekt festgestellt, muss der um ihn von der Antriebsseite her untersu- Motor als komplette Einheit ausgetauscht chen zu können. werden. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 593 Es wäre unter anderem möglich den Ro- die Reduzierung Motornutzung um. boterbewegungszyklus zu optimieren, Beschleunigung und Verlangsamung sowie die externe Kraft anzupassen, die Wartezeit zu verlängern, eine alternative Bahn/RAPID einzuführen usw. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 595 Siehe auch Umweltinformationen auf Seite 596. Transport Vor dem Transport sollten Sie den Roboter oder Teile davon entsprechend vorbereiten, um Gefahren zu vermeiden. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 596 8.2 Umweltinformationen 8.2 Umweltinformationen Einleitung ABB-Roboter enthalten Komponenten aus verschiedenen Materialien. Bei der Stilllegung sollten alle Materialien gemäß den einschlägigen Gesetzen und Industrienormen demontiert, recycelt oder wiederverwendet werden. Roboter oder Teile, die wiederverwendet oder in Betrieb genommen werden können, tragen dazu bei, die Nutzung natürlicher Ressourcen zu reduzieren.
Seite 597 Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 598 Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. • Ein gebrauchter Roboter hat nicht die gleiche Leistung wie bei der Lieferung. Federn, Bremsen, Lager und andere Teile können verschlissen oder beschädigt werden. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 599 9 Referenzinformation 9.1 Einleitung 9 Referenzinformation 9.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 600 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments EN ISO 10218-1 Robots and robotic devices — Safety requirements for indus- trial robots — Part 1: Robots Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 601 1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 602 9 Referenzinformation 9.4 Schraubverbindungen 9.4 Schraubverbindungen Allgemeines Dieser Abschnitt erläutert, wie die verschiedenen Schraubverbindungen an ABB Robotern gesichert werden können. Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt.
Seite 603 Nachstehende Tabelle enthält das empfohlene Standardanzugsdrehmoment für ölgeschmierteInnensechskantschrauben. Hinweis Spezielle Drehmomente, die bei den Anweisungen für Reparatur, Wartung oder Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 604 Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment (Nm) Anzugsdrehmoment (Nm) Klasse 10.9, geschmiert Klasse 12.9, geschmiert Geschmiert mit Molycote 1000, Gleitmo 603 oder entsprechenden Mitteln. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 605 Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.
Seite 606 Für die Befestigung des Roboters am Fundament. Ratschenaufsatz für Drehmomentschlüssel 1/2 Innensechskantschraube Nr. 2.5, Buchse 1/2 Zoll Bit L=110 mm Kleiner Schraubendreher T-Griff mit Kugelkopf Kleiner Seitenschneider Gummihammer Flachrundzange Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 607 Erforderlich, wenn Axis Calibration die gültige Kalibrier- methode für den Roboter ist. Der Werkzeugkasten enthält auch einen einzigartigen Kalibrierstift für IRB 1090. Er wird bei der Kalibrierung von Achse-6 am Werkzeugflansch angebracht. Schall-Spannungsmesser Es dient zur Messung der (mechan.) Spannung im An- triebsriemen.
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Seite 609 Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie sind stattdessen für registrierte Benutzer als separate Dokumente im myABB Business Portal, www.abb.com/myABB verfügbar. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB. Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 610 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 611 Gültigkeit und Verantwortlichkeit, 15 Gummi Batterie Entsorgung, 596 entsorgung, 596 Batteriesatz Austauschen, 94 Haftungsbeschränkung, 15 befestigen, Ausrüstung, 65 Handgelenk Belastung des Fundaments, 38 Austauschen, 346 Benutzer Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 612 Roboter, 19 mechanischer Anschlag Schmierfett, 30 Achse 1, 72 Schmiermittel, 30 Montage, Ausrüstung, 65 Schmierung Montageinstruktionen, 47 Kabelpaket, 92 Motor, Achse 1 Schrankschloss, 27 Austauschen, 384 Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 613 Synchr.-Markierungen, 561 Wartungsplan, 83 Synchronisierungsposition, 563 Wrist Optimization Systemparameter Methodenübersicht, 582 Gravity Beta, 61 Technische Daten Austausch, 49 Roboter, 38 Temperaturen Betrieb, 41 Zusatzausrüstung, 65 Lager, 41 Produkthandbuch - IRB 1090 3HAC088056-003 Revision: B © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 616 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics & Discrete Automation 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

ABB IRB 1090 Produkthandbuch

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Verwandte Anleitungen für ABB IRB 1090

Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 1090