ABB IRB 1200 Produkthandbuch Seite 887

Verwenden einer MoveAbsJ-Instruktion
Gehen Sie wie folgt vor, um ein Programm zu erstellen, das alle Roboterachsen
in die Synchronisierungsposition bringt.
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Verwenden des Bewegen-Fensters
Gehen Sie wie folgt vor, um den Roboter in die Synchronisierungsposition aller
Achsen zu bewegen.
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Produkthandbuch - IRB 1200
3HAC046983-003 Revision: S
Aktion
Tippen Sie auf Code.
Erstellen Sie ein neues Programm.
Verwenden Sie MoveAbsJ im Menü Instruktionen
hinzufügen.
Erstellen Sie folgendes Programm:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
Führen Sie das Programm im Einrichtbetrieb aus.
Prüfen Sie, ob die Synchronisierungsmarkierun-
gen für die Achsen korrekt ausgerichtet sind.
Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler, falls
dies nicht der Fall ist.
Aktion
Tippen Sie auf Bewegen.
Wählen Sie in der Liste Mechanische
Einheit eine mechanische Einheit aus.
Wählen Sie aus dem Abschnitt Bewe-
gungsart einen Achsensatz aus, der be-
wegt werden muss.
Um beispielsweise Achse 2 zu bewegen,
wählen Sie den Achsensatz Achse 1-3 aus.
Befolgen Sie den Bildschirminstruktionen
zu Steuerknüppelauslenkungen, um die
Richtung der Achse zu verstehen, die Sie
bewegen möchten, und bewegen Sie den
Steuerknüppel.
Fahren Sie die Roboterachsen manuell in
eine Position, in der der auf dem FlexPen-
dant abgelesene Wert der Achsenposition
gleich null ist.
Prüfen Sie, ob die Synchronisierungsmar-
kierungen für die Achsen korrekt ausgerich-
tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs-
zähler, falls dies nicht der Fall ist.
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5.8 Überprüfen der Synchronisierungsposition
Hinweis
Siehe Synchronisierungsmarkierun-
gen und Synchronisierungsposition
für Achsen auf Seite 829
sieren der Umdrehungszähler auf
Seite 832.
Hinweis
Siehe Synchronisierungsmarkierungen und
Synchronisierungsposition für Achsen auf
Seite829 und Aktualisieren der Umdrehungs-
zähler auf Seite
5 Kalibrierung
Fortsetzung
und Aktuali-
832.
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