Einstellen Der Systemparameter Für Einen Hängend Montierten Oder Geneigten Roboter; Einstellen Der Systemparameter Für Einen Hängend Montierten Oder Geneigten - ABB IRB 1100 Produkthandbuch

3 Installation und Inbetriebnahme
3.3.4 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten Roboter
3.3.4 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten
Roboter
Allgemeines
Der Roboter ist ab Werk für eine Bodenmontage ohne Neigung konfiguriert. Die
Vorgehensweise bei invertierter (kopfüber) Montage unterscheidet sich
grundsätzlich kaum von der Bodenmontage. Es müssen lediglich die
Systemparameter, die den Montagewinkel beschreiben (wie der Roboter im
Verhältnis zur Schwerkraft ausgerichtet ist), neu definiert werden.
Systemparameter
Gravity Beta
Wenn der Roboter nicht auf dem Boden stehend montiert ist (sondern gedreht um
die Y-Achse) ist, müssen Sie sein Basiskoordinatensystem und die
Systemparameter Gravity Beta ändern.
Wenn der Roboter umgekehrt montiert ist (invertiert), sollte Gravity Beta π
(+3.141593) sein.
Wenn der Roboter an einer Wand montiert ist, sollte Gravity Beta ±π/2 (±1.570796)
sein.
Gravity Beta ist eine positive Rotationsrichtung um die Y-Achse im
Basiskoordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben.
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Hinweis
Stellen Sie bei invertierter Montage sicher, dass das Portal oder die
entsprechende Struktur stabil genug ist, um inakzeptable Vibrationen oder
Schwingungen im Sinne optimaler Leistung zu verhindern.
Hinweis
Die möglichen Montagepositionen werden in den Produktspezifikation des
Roboters beschrieben. Welche Anforderungen das Fundament erfüllen muss,
finden Sie unter Anforderungen, Fundament auf Seite
Hinweis
Die korrekte Konfiguration des Montagewinkels in den Systemparametern ist
von grundlegender Bedeutung, damit das Robotersystem Bewegungen optimal
steuern kann. Bei falscher Angabe des Montagewinkels treten folgende Probleme
auf:
• Überbelastung der mechanischen Struktur.
• Geringere Bahngeschwindigkeit und Bahngenauigkeit.
• Einige Funktionen arbeiten nicht korrekt, z. B. Load Identification und
Collision detection.
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Produkthandbuch - IRB 1100
3HAC064992-003 Revision: J