Networkmanagement; Bootup Protokoll; Beschreiben Mit Nmt1 Bis Nmt9 - Bosch Rexroth VT-HACD-1 Inbetriebnahmeanleitung

56/450 Bosch Rexroth AG | Hydraulics
CanOpen Dienste
3.1

Networkmanagement

Bootup Protokoll

Beschreiben mit NMT1 bis NMT9

Inbetriebnahmeanleitung CANopen Schnittstelle | RD 30143-02-Z/08.07
Das Networkmanagement beschreibt den Zustand der Kommunikation zwischen dem
Master und den Slaves. Darüber hinaus gibt es noch interne Betriebszustände der
Verstärkerkarte (Fehlerzustände, Warten auf Freigabe, ...).
Nach dem Zuschalten der Versorgungsspannung meldet sich die Verstärkerkarte mit
folgender Meldung:
COB-ID
0x700 + Knotennummer der
angesprochenen Verstärkerkarte
Die Meldung muss vom Master nicht quittiert werden.
Nach einem Power-On oder einem Reset befindet sich die Verstärkerkarte im Zustand
preoperational. In diesem Zustand stehen zur Kommunikation nur NMT-Dienste, das
Node-Guarding und die Service-Daten-Objekte (SDOs) zur Verfügung, mit denen die
Verstärkerkarte parametriert werden kann.
Durch Absetzen eines Telegramms kann der Master eine bestimmte Verstärkerkarte
oder alle Verstärkerkarten auf einmal in den Zustand operational setzen (bereit). Erst
jetzt ist die Übertragung der Prozess-Daten-Objekte möglich (PDOs).
Durch einen NMT-Dienst kann der Teilnehmer auch wieder in den Zustand Preo-
perational zurückgesetzt werden, sowie ein Software Reset und ein Reset des CAN-
Controllers durchgeführt werden.
COB-ID
0x000
(NMT)
DLC
1
Byte 0
Kommandobefehl
0xYY
Byte 0
0
Byte 1
Knotenadresse
0xZZ