Maximale Beschleunigungsgrenzen Ermitteln - Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch

Kp (Drehzahlreglerverstärkung)
Die Drehzahlreglerverstärkung wird proportional zum Motorträgheitsmoment eingestellt. Die
Verstärkungen sind proportional zum Dynamik-Faktor p5272. Eine Adaption des Kp-Faktors in
Abhängigkeit von der geschätzten Trägheit erfolgt nur, wenn p5271.2 gesetzt ist.
Mit dem Parameter p5273 wird eingestellt, wie viel Prozent der geschätzten Lastträgheit als
wirksame Trägheit für die Berechnung des Kp-Faktors berücksichtigt werden soll. Bei 0 % ist nur
die Motorträgheit wirksam, bei 100 % wird die Gesamtlastträgheit zur Berechnung des Kp-
Faktors verwendet.
Bei der Berechnung der Drehzahlreglerverstärkung werden ebenfalls die Zeitkonstanten der
parametrierten Stromsollwert- oder Drehzahlistwertfilter berücksichtigt.
Tn (Nachstellzeit Drehzahlregler)
Die Nachstellzeit ergibt sich aus der geschätzten Dynamik des Drehzahlregelkreises (r5274).
Referenzmodell
Das Referenzmodell passt den Drehzahlsollwert für den Integratoreingang des Drehzahlreglers
an die Dynamik des Drehzahlreglers an. Dadurch werden Drehzahlüberschwinger bei
Sollwertänderungen reduziert.
Lageregler
Bei der Lageregelung werden 2 Fälle unterschieden, die über das Bit p5271.0 auswählbar sind:
• p5271.0 = 0 (nicht aktiv)
In diesem Fall wirkt der Lageregler wie ein normaler P-Regler. Die Lagereglerverstärkung (Kv-
Faktor) wird in Abhängigkeit von der geschätzten Dynamik des Drehzahlregelkreises und den
Abtastzeiten angepasst.
• p5271.0 = 1 (aktiv)
Ist dieses Bit gesetzt und die geschätzte Dynamik (r5274) größer als 16 ms, dann wird das
erste Drehzahlsollwertfilter als D-Filter parametriert. Durch die Parametrierung wird die
Verstärkung für hohe Frequenzen größer und das Filter wirkt im Bereich der Bandbreite des
Drehzahlreglers differenzierend (größere Phasenreserve). Dies entspricht einem PD-Regler.
Der Kv-Faktor kann damit eventuell deutlich vergrößert werden.
Des Weiteren wird zusätzlich die Vorsteuersymmetrierung angepasst. Die Symmetrierung der
Drehzahlreglervorsteuerung ist abhängig von den Parametern p5271 und p5275.

Maximale Beschleunigungsgrenzen ermitteln

Voraussetzung ist, dass im Antrieb die Impulse gesperrt sind und das maximale
Trägheitsmoment vorher ermittelt wurde.
Die maximale Sollbeschleunigung beim Einfachpositionierer (EPOS) wird mit Hilfe des
geschätzten Trägheitsmoments ermittelt. Dies erfolgt nur einmalig nach Aktivierung des Bits
p5271.5. Die Lastmomente und eine Regelreserve von 20% werden dabei berücksichtigt.
Inwieweit diese maximale Beschleunigung für die Mechanik der Maschine (Elastomechanik)
oder für die thermische Belastbarkeit des Motors (abhängig vom Lastspiel) zulässig ist muss der
Anwender entscheiden. Die berechnete Beschleunigung (p2572) bzw. Verzögerung (p2573)
muss gegebenenfalls vom Inbetriebnehmer reduziert werden.
Antriebsfunktionen
Funktionshandbuch, 06/2020, 6SL3097-5AB00-0AP3
Servoregelung
5.10 Autotuning
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