Beispiel 1: Langsames, Ergänzendes Lernen Bei Linearmotoren - Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch

• Der Geber muss eine Absolutinformation haben, also z. B. ein Absolutwertgeber sein oder
eine eindeutige Nullmarke haben oder abstandscodiert sein. Die DQI-Geber sind aufgrund
einer zu frühen Gültigkeitsmeldung der Absolutinformation nur mit einer Umgehung (EDS-
Umschaltung nach dem Hochlauf) geeignet. Notwendig sind SINAMICS-
Geberauswertungen mit aktueller Hardware (SMC 10/20, SME12x, ≥ 6SL xxxx-xxxxx-xxx3)
und SINAMICS-Firmware > 04.50.22).
• Die Kompensation erfolgt auf dem drehmomentbildenden Stromsollwert. Sie wirkt nur,
wenn keine Strom- oder Spannungsbegrenzung greift und die Frequenz nicht größer als die
Stromreglerbandbreite ist.
Beispiel 1: Langsames, ergänzendes Lernen bei Linearmotoren
Bei Linearmotoren kann der gesamte Verfahrweg nicht in einem Zug gemessen werden. Erst
nachdem ein Linearmotor auf Geschwindigkeit gebracht wurde, kann ein Lernvorgang gestartet
werden. Wir empfehlen deshalb, den Verfahrweg in mehreren Schritten zu messen.
Vorgehensweise
Um den Verfahrweg eiens Linermotors zu messen, gehen Sie wie folgt vor:
1. Nachdem der Motor die gewünschte Geschwindigkeit erreicht hat, aktivieren Sie das
langsame Lernen (neu) mit p5251.0 = 1.
2. Beenden Sie das langsame Lernen, nachdem Sie vom rechten Drittel bis zum linken Rand des
Verfahrweges verfahren haben mit p5251.0 = 0.
Die Kompensationstabelle ist nun zum Teil mit Werten gefüllt.
3. Kontrollieren Sie nach Ende dieses 1. Lernvorgangs die ermittelten Tabellenindizes aus
r5254[2] (Startwert) und r5254[3] (Endwert).
– Ist der Startwert größer als der Endwert, wurden die Werte vom Startwert bis zum Ende
– Ist der Startwert kleiner als der Endwert, wurden die Werte vom Startwert bis zum
4. Für den noch fehlenden Teil der Kompensationtabelle ist ein weiterer Lernvorgang
notwendig. In diesem Beispiel messen Sie in entgegengesetzter Richtung vom linken Drittel
des Verfahrwegs bis zum rechten Rand. Achten Sie darauf, dass der 2. Lernweg den vorher
durchgeführten 1. Lernweg überlappt, denn ansonsten wird die Messung verworfen.
Starten Sie das ergänzende Lernen nach Erreichen der gewünschten Geschwindigkeit mit
p5251.1 = 1.
5. Nach Ende des 2. Lernweges beenden Sie das ergänzende Lernen mit p5251.1 = 0.
Die neu ermittelten Werte der Kompensationstabelle werden auf ein gleiches Niveau
gebracht. Die überlappenden Bereiche werden gemittelt, die nicht überlappenden werden
ergänzt und der Mittelwert wird entfernt.
6. Falls der Linearmotor auf Anschlag gefahren ist, werden große Drehmomente in der Tabelle
gespeichert.
Löschen Sie in diesem Fall die hohen Drehmomente vom Rand her und entfernen Sie danach
die Mittelwerte mit p5251.2 = 1.
Antriebsfunktionen
Funktionshandbuch, 06/2020, 6SL3097-5AB00-0AP3
der Tabelle und von 0 bis zur Endwert gelernt.
Endwert gelernt. Das gilt auch, wenn der Tabellenfortschritt beim Lernen negativ ist. In
diesem Fall werden Startwert und Endwert nach dem Lernen getauscht.
Funktionsmodule
9.15 Rastmomentkompensation
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