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Siemens Sinamics S120 Handbuch
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Canopen-schnittstelle
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Verwandte Anleitungen für Siemens Sinamics S120

Inhaltszusammenfassung für Siemens Sinamics S120

  • Seite 3: Canopen-Schnittstelle

    ___________________ CANopen-Schnittstelle Vorwort Grundlegende ___________________ Sicherheitshinweise ___________________ Einführung SINAMICS Communication Board CAN ___________________ CBC10 S120 ___________________ CANopen-Schnittstelle Konfiguration Berechnung/Umrechnung ___________________ Soll-/Istwerte Inbetriebnahmehandbuch ___________________ Diagnose ___________________ Betriebsarten ___________________ Anhang Gültig für: Firmware-Version 4.7 (IH2), 04/2014 6SL3097-4AA00-0AP1...

  • Seite 4: Rechtliche Hinweise

    Hinweise in den zugehörigen Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.

  • Seite 5: Vorwort

    Unter folgendem Link gibt es Informationen, wie Sie Dokumentation auf Basis der Siemens Inhalte individuell zusammenstellen und für die eigene Maschinendokumentation anpassen: http://www.siemens.com/mdm Training Unter folgendem Link gibt es Informationen zu SITRAIN - dem Training von Siemens für Produkte, Systeme und Lösungen der Antriebs- und Automatisierungstechnik: http://www.siemens.com/sitrain FAQs Frequently Asked Questions finden Sie in den Service&Support-Seiten unter Produkt...

  • Seite 6: Nutzungsphasen Und Ihre Dokumente/Tools (Beispielhaft)

    Planen/Projektieren Projektierungs-Tool SIZER • Projektierungshandbücher Motoren • Entscheiden/Bestellen SINAMICS S120 Kataloge SIMOTION, SINAMICS S120 und Motoren für • Produktionsmaschinen (Katalog PM 21) SINAMICS und Motoren für Einachsantriebe (Katalog D 31) • SINUMERIK & SINAMICS • Ausrüstungen für Werkzeugmaschinen (Katalog NC 61) SINUMERIK 840D sl Typ 1B •...
  • Seite 7 Vorwort Nutzen Dieses Handbuch vermittelt die für Inbetriebnahme und den Service von SINAMICS S120 benötigten Informationen, Vorgehensweisen und Bedienhandlungen. Standardumfang Der Umfang der in der vorliegenden Dokumentation beschriebenen Funktionalitäten kann vom Umfang der Funktionalitäten des gelieferten Antriebssystems abweichen. ● Es können im Antriebssystem weitere, in dieser Dokumentation nicht erläuterte Funktionen ablauffähig sein.
  • Seite 8 Vorwort Inbetriebnahmeschritte für eine CANopen-Schnittstelle Hinweis Das vorliegende "SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch CANopen" beschreibt die Inbetriebnahmeschritte für eine CANopen-Schnittstelle im SINAMICS-Antriebsverband. Das vorliegende Inbetriebnahmehandbuch ergänzt die Beschreibung der "Erstinbetriebnahme Servoregelung Bauform Booksize" um die Erstinbetriebnahme der Kommunikationsschnittstelle CANopen: • SINAMICS S120 mit der Kommunikationsbaugruppe CBC10 •...

  • Seite 9: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Vorwort ..............................5 Grundlegende Sicherheitshinweise ....................... 13 Allgemeine Sicherheitshinweise ....................13 Sicherheitshinweise zu elektromagnetischen Feldern (EMF) ............17 Umgang mit Elektrostatisch gefährdeten Bauelementen (EGB) ..........18 Industrial Security......................... 19 Restrisiken von Antriebssystemen (Power Drive Systems) ............20 Einführung ............................23 Vorkenntnisse ..........................
  • Seite 10 Inhaltsverzeichnis PDO (Process Data Object) ......................63 2.7.1 Parameter............................ 63 2.7.2 Übertragungsarten ........................65 2.7.3 Anzahl der anlegbaren PDO ....................... 66 2.7.4 Sende- und Empfangstelegramme für Prozessdaten ..............66 2.7.5 PDO-Mapping ..........................69 CANopen Device State Machine ....................70 Parameter speichern, Werkseinstellungen wiederherstellen ............72 2.10 CAN-Bus-Abtastzeit ........................
  • Seite 11 Inhaltsverzeichnis Diagnose ............................115 Diagnose LED "OPT" ......................... 115 Alarmobjekt (Emergency Object) ....................117 Antriebsgeräteinterne Störliste ("Predefined Error-Field") ............118 Störregister ("Error Register") ....................119 Verhalten im Fehlerfall ....................... 120 Betriebsarten ............................121 Positionsbezogene Betriebsarten ....................126 Anhang ............................... 127 Abkürzungsverzeichnis ......................
  • Seite 12 Inhaltsverzeichnis CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...

  • Seite 13: Grundlegende Sicherheitshinweise

    Grundlegende Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise GEFAHR Lebensgefahr durch unter Spannung stehende Teile und andere Energiequellen Beim Berühren unter Spannung stehender Teile erleiden Sie Tod oder schwere Verletzungen. • Arbeiten Sie an elektrischen Geräten nur, wenn Sie dafür qualifiziert sind. • Halten Sie bei allen Arbeiten die landesspezifischen Sicherheitsregeln ein. Generell gelten sechs Schritte zum Herstellen von Sicherheit: 1.
  • Seite 14 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.1 Allgemeine Sicherheitshinweise WARNUNG Lebensgefahr durch Berührung unter Spannung stehender Teile bei beschädigten Geräten Unsachgemäße Behandlung von Geräten kann zu deren Beschädigung führen. Bei beschädigten Geräten können gefährliche Spannungen am Gehäuse oder an freiliegenden Bauteilen anliegen, die bei Berührung zu schweren Verletzungen oder Tod führen können.
  • Seite 15 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.1 Allgemeine Sicherheitshinweise WARNUNG Lebensgefahr durch Brandausbreitung bei unzureichenden Gehäusen Durch Feuer und Rauchentwicklung können schwere Personen- oder Sachschäden auftreten. • Bauen Sie Geräte ohne Schutzgehäuse derart in einem Metallschaltschrank ein (bzw. schützen Sie das Gerät durch eine andere gleichwertige Maßnahme), dass der Kontakt mit Feuer verhindert wird.
  • Seite 16 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.1 Allgemeine Sicherheitshinweise WARNUNG Unfallgefahr durch fehlende oder unleserliche Warnschilder Fehlende oder unleserliche Warnschilder können Unfälle mit schweren Körperverletzungen oder Todesfolge auslösen. • Überprüfen Sie die Vollständigkeit der Warnschilder anhand der Dokumentation. • Bringen Sie auf den Komponenten fehlende Warnschilder, gegebenenfalls in der jeweiligen Landessprache, an.

  • Seite 17: Sicherheitshinweise Zu Elektromagnetischen Feldern (Emf)

    Grundlegende Sicherheitshinweise 1.2 Sicherheitshinweise zu elektromagnetischen Feldern (EMF) WARNUNG Lebensgefahr durch Fehlfunktionen der Maschine infolge fehlerhafter oder veränderter Parametrierung Durch fehlerhafte oder veränderte Parametrierung können Fehlfunktionen an Maschinen auftreten, die zu Körperverletzungen oder Tod führen können. • Schützen Sie die Parametrierungen vor unbefugtem Zugriff. •...

  • Seite 18: Umgang Mit Elektrostatisch Gefährdeten Bauelementen (Egb)

    Grundlegende Sicherheitshinweise 1.3 Umgang mit Elektrostatisch gefährdeten Bauelementen (EGB) Umgang mit Elektrostatisch gefährdeten Bauelementen (EGB) Elektrostatisch gefährdete Bauelemente (EGB) sind Einzelbauteile, integrierte Schaltungen, Baugruppen oder Geräte, die durch elektrostatische Felder oder elektrostatische Entladungen beschädigt werden können. ACHTUNG Schädigung durch elektrische Felder oder elektrostatische Entladung Elektrische Felder oder elektrostatische Entladung können Funktionsstörungen durch geschädigte Einzelbauteile, integrierte Schaltungen, Baugruppen oder Geräte verursachen.

  • Seite 19: Industrial Security

    Siemens empfiehlt, sich unbedingt regelmäßig über Produkt- Updates zu informieren. Für den sicheren Betrieb von Produkten und Lösungen von Siemens ist es erforderlich, geeignete Schutzmaßnahmen (z. B. Zellenschutzkonzept) zu ergreifen und jede Komponente in ein ganzheitliches Industrial Security-Konzept zu integrieren, das dem aktuellen Stand der Technik entspricht.

  • Seite 20: Restrisiken Von Antriebssystemen (Power Drive Systems)

    Grundlegende Sicherheitshinweise 1.5 Restrisiken von Antriebssystemen (Power Drive Systems) Restrisiken von Antriebssystemen (Power Drive Systems) Die Komponenten für Steuerung und Antrieb eines Antriebssystems sind für den industriellen und gewerblichen Einsatz in Industrienetzen zugelassen. Der Einsatz in öffentlichen Netzen erfordert eine andere Projektierung und/oder zusätzliche Maßnahmen. Der Betrieb dieser Komponenten ist nur in geschlossenen Gehäusen oder in übergeordneten Schaltschränken mit geschlossenen Schutzabdeckungen unter Anwendung sämtlicher Schutzeinrichtungen zulässig.
  • Seite 21 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.5 Restrisiken von Antriebssystemen (Power Drive Systems) 3. Gefährliche Berührspannungen z. B. durch – Bauelementeversagen – Influenz bei elektrostatischen Aufladungen – Induktion von Spannungen bei bewegten Motoren – Betrieb und/oder Umgebungsbedingungen außerhalb der Spezifikation – Betauung/leitfähige Verschmutzung – Fremdeinwirkungen/Beschädigungen 4.
  • Seite 22 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.5 Restrisiken von Antriebssystemen (Power Drive Systems) CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...

  • Seite 23: Einführung

    Einführung Vorkenntnisse Zum Verständnis dieses Inbetriebnahmehandbuchs wird vorausgesetzt, dass Sie mit der Begriffswelt von CANopen vertraut sind. Es wird vorausgesetzt, dass Ihnen die Inhalte folgender Standards bekannt sind. SINAMICS mit CANopen verhält sich gemäß folgenden Standards: ● CiA 301 (Application Layer and Communication Profile) ●...

  • Seite 24: Prinzipielle Darstellung Can-Bus Bei Sinamics

    Begriffe "Senden" und "Empfangen", die bei der Inbetriebnahme für die Sende- und Empfangs-Telegramme verwendet werden. ● Der Anschluss eines PC über ETHERNET, auf dem das Inbetriebnahme-Tool STARTER läuft. Bild 2-1 Antriebsverband SINAMICS S120 mit CAN-Bus CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...

  • Seite 25: Unterstützte Canopen-Funktionen

    Einführung 2.3 Unterstützte CANopen-Funktionen Unterstützte CANopen-Funktionen Ein SINAMICS-Antrieb ist ein CANopen Slave. SINAMICS unterstützt folgende CANopen- Funktionen: CANopen- Details Ausführliche Informationen Funktionen NMT (Network Netzwerkmanagement (Seite 26) Management) Bootup-Protokoll (Seite 27) Boot-up Service • NMT-Dienste - Node Control Services Node Control Service •...

  • Seite 26: Netzwerkmanagement

    Einführung 2.4 Netzwerkmanagement Netzwerkmanagement Das Netzwerkmanagement ist knotenorientiert und folgt einer Master-Slave-Struktur. Mit einem NMT-Dienst werden Knoten initialisiert, gestartet, überwacht, zurückgesetzt oder gestoppt. Alle NMT-Dienste besitzen die COB-ID = 0. Das Antriebsgerät ist ein NMT-Slave. 2.4.1 Überblick Das folgende Bild zeigt das Zustandsdiagramm eines CANopen-Knotens. In Kapitel NMT- Dienste - Node Control Services (Seite 27) sind in einer Tabelle die jeweiligen NMT-Dienste aufgeführt, die zum Steuern der Zustandsübergänge zur Verfügung stehen.

  • Seite 27: Bootup-Protokoll

    Einführung 2.4 Netzwerkmanagement 2.4.2 Bootup-Protokoll Dieses Protokoll signalisiert nach dem Hochlauf des NMT-Slaves, dass der NMT-Slave den Zustand "Pre-Operational" eingenommen hat, nachdem er im Zustand "Initialisierung" war. Bootup-Protokoll COB-ID = 700 hex + Node-ID Es wird 1 Datenbyte mit dem Wert 0 übertragen. 2.4.3 NMT-Zustand nach Hochlauf Als Erweiterung zu den NMT-Diensten, kann durch Parametereinstellungen auch ein...
  • Seite 28 Einführung 2.4 Netzwerkmanagement Die jeweiligen NMT-Dienste haben folgende Funktion: ● Start Remote Node Befehl zum Übergang vom Kommunikationszustand "Pre-Operational" zu "Operational". Erst in "Operational" kann der Antrieb Prozessdaten senden und empfangen. ● Stop Remote Node Befehl zum Übergang von "Pre-Operational" in "Stopped" oder "Operational" in "Stopped".

  • Seite 29: Nmt-Dienste - Error Control Services

    (RTR) vom NMT-Master über seine COB-ID empfängt. Wenn bei der CAN-Kommunication ein Fehler auftritt, z. B. zu viele Telegrammausfälle, meldet SINAMICS die Störung F08700 mit Störwert 2 (Details siehe SINAMICS S120/150 Listenhandbuch). Die Störung wird im Parameter r0949 abgebildet. Die Reaktion des Antriebs auf die Störung wird mit p8641 eingestellt.

  • Seite 30: Canopen-Objektverzeichnis

    Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis CANopen-Objektverzeichnis Mit Initialisierung der Antriebsobjekte werden im Objektverzeichnis des SINAMICS- Antriebsverbandes (CANopen Slave-Software) die CANopen-Objekte initialisiert. Objektverzeichnis Das nachfolgende Bild stellt die Aufteilung der an der Kommunikation beteiligten CANopen- Objekte dar (Werte sind Hexadezimalwerte): ● Antriebsunabhängige Kommunikationsobjekte der Control Unit ●...
  • Seite 31 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis Bild 2-3 CANopen-Objektverzeichnis CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...

  • Seite 32: Antriebsunabhängige Control Unit-Kommunikationsobjekte

    Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis 2.5.1 Antriebsunabhängige Control Unit-Kommunikationsobjekte Folgende Tabelle listet das Objektverzeichnis mit dem Index der einzelnen antriebsunabhängigen Control Unit-Kommunikationsobjekte auf. In der Spalte "SINAMICS- Parameter" stehen die Parameternummern, denen die Kommunikationsobjekte bei SINAMICS zugeordnet sind. Tabelle 2- 2 Antriebsunabhängige Control Unit-Kommunikationsobjekte OV-Index Sub- Name des Objektes...
  • Seite 33 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS- PDO- Datentyp Vorein- SDO-Zugriff (hex) Index Parameter Mapping gestellte (hex) Werte Number of errors p8611.74 nein Unsigned32 Control Unit 4B-52 Standard Error Field p8611.75- nein Unsigned32 Control Unit p8611.82 1005 COB ID SYNC p8602 nein Unsigned32...

  • Seite 34: Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte

    Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS- PDO- Datentyp Vorein- SDO-Zugriff (hex) Index Parameter Mapping gestellte (hex) Werte 1027 Module List – – – – – Number of entries r0102 nein Unsigned16 – Module ID p0107[0...15] nein Integer16 1029 Error behaviour –...

  • Seite 35: Kommunikationsobjekte Empfangs-Pdo

    Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis 2.5.2.1 Kommunikationsobjekte Empfangs-PDO Die folgende Tabelle listet das Objektverzeichnis mit dem Index der einzelnen antriebsabhängigen Kommunikationsobjekte für die Empfangs-PDO des ersten Antriebsobjektes auf: Tabelle 2- 3 Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte Empfangs-PDO OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS- PDO- Datentyp Predefined SDO-Zugriff (hex)
  • Seite 36 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS- PDO- Datentyp Predefined SDO-Zugriff (hex) Index Parameter Mapping Connection Set (hex) Transmission type p8704.1 nein Unsigned8 FE hex 1405 Receive PDO 6 – – – – – Communication Parameter Largest subindex –...
  • Seite 37 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS- PDO- Datentyp Predefined SDO-Zugriff (hex) Index Parameter Mapping Connection Set (hex) Number of mapped – nein Unsigned8 application Objects in PDO PDO mapping for p8711.0 nein Unsigned32 6040 hex the first application object to be mapped PDO mapping for p8711.1...
  • Seite 38 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS- PDO- Datentyp Predefined SDO-Zugriff (hex) Index Parameter Mapping Connection Set (hex) PDO mapping for p8713.2 nein Unsigned32 6071 hex the third application object to be mapped PDO mapping for p8713.3 nein Unsigned32 the fourth application object to...
  • Seite 39 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS- PDO- Datentyp Predefined SDO-Zugriff (hex) Index Parameter Mapping Connection Set (hex) 1606 Receive PDO 7 – – – – – mapping Parameter Number of mapped – nein Unsigned8 application Objects in PDO PDO mapping for p8716.0 nein...

  • Seite 40: Kommunikationsobjekte Sende-Pdo

    Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis 2.5.2.2 Kommunikationsobjekte Sende-PDO Folgende Tabelle listet das Objektverzeichnis mit dem Index der einzelnen antriebsabhängigen Kommunikationsobjekte für die Sende-PDO für das erste Antriebobjekt auf: Tabelle 2- 4 Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte Sende-PDO Sub- Name des SINAMICS- PDO- Datentyp Predefined SDO-Zugriff Index Index Objektes...
  • Seite 41 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis Sub- Name des SINAMICS- PDO- Datentyp Predefined SDO-Zugriff Index Index Objektes Parameter Mapping Connection Set (hex) (hex) Largest subindex – nein Unsigned8 supported COB ID used by p8723.0 nein Unsigned32 480 hex + Node-ID rw Transmission type p8723.1 nein Unsigned8...
  • Seite 42 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis Sub- Name des SINAMICS- PDO- Datentyp Predefined SDO-Zugriff Index Index Objektes Parameter Mapping Connection Set (hex) (hex) 1807 Transmit PDO 8 – – – – – Communication Parameter Largest subindex – nein Unsigned8 supported COB ID used by p8727.0 nein Unsigned32...
  • Seite 43 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis Sub- Name des SINAMICS- PDO- Datentyp Predefined SDO-Zugriff Index Index Objektes Parameter Mapping Connection Set (hex) (hex) PDO mapping for p8731.2 nein Unsigned32 the third application object to be mapped PDO mapping for p8731.3 nein Unsigned32 the fourth application object to be mapped 1A02...
  • Seite 44 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis Sub- Name des SINAMICS- PDO- Datentyp Predefined SDO-Zugriff Index Index Objektes Parameter Mapping Connection Set (hex) (hex) PDO mapping for p8733.3 nein Unsigned32 the fourth application object to be mapped 1A04 Transmit PDO 5 – – – –...
  • Seite 45 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis Sub- Name des SINAMICS- PDO- Datentyp Predefined SDO-Zugriff Index Index Objektes Parameter Mapping Connection Set (hex) (hex) 1A06 Transmit PDO 7 – – – – – mapping Parameter Number of mapped – nein Unsigned8 application Objects in PDO PDO mapping for p8752.0 nein...

  • Seite 46: Sonstige Kommunikationsobjekte

    Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis Hinweis Der Objektindexbereich für jeden weiteren Antrieb kann mit Hilfe des p8743 ermittelt werden. Der Parameterwert entspricht der Antriebsobjekt-ID. Der Parameter-Index entspricht dem Faktor mit dem der Offset von 40 hex multipliziert und zum Basisobjekt addiert werden muss.

  • Seite 47: Herstellerspezifische Objekte

    Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS- PDO- Datentyp Voreingestellt SDO-Zugriff (hex) Index Parameter Mapping e Werte (hex) 1206 Drive object server – – – – – SDO parameter Number of entries – nein – – COB-ID Client -> p8612.0 nein Unsigned32...

  • Seite 48: Objekte Zum Zugriff Auf Sinamics-Parameter

    Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis 2.5.3.1 Objekte zum Zugriff auf SINAMICS-Parameter Mit Hilfe der Objekte im Bereich von "2000 hex" bis "470F hex" des Objektverzeichnisses kann über den Default-SDO-Server (siehe SDO-Server (Seite 60)) auf die Datenwerte der SINAMICS-Parameter zugegriffen werden. Beispiel Im folgenden Bild wird die Aufteilung dieser Objekte im Objektverzeichnis dargestellt. Bild 2-4 Herstellerspezifische Objekte CANopen-Schnittstelle...
  • Seite 49 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis Parameter p8630[0…2] Mittels Parameter p8630 Index 0 bis 2 können die Zugriffsmöglichkeiten auf die Antriebsobjekte im SINAMICS bestimmt werden. Folgende Zugriffsmöglichkeiten gibt es: ● Antriebsobjektauswahl im p8630[0] – 0: Kein Zugriff auf virtuelle Objekte – 1: Control Unit –...
  • Seite 50 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis Prinzip Alle SINAMICS-Parameter im Bereich "2000 hex" bis "470F hex" können über den SDO- Zugriff angesprochen werden. Dieser funktioniert folgendermaßen: ● Alle SINAMICS-Parameter sind über die Objekte "2000 hex" bis "470F hex" ansprechbar. ● Der SDO-Zugriff beruht auf einer internen Umwandlung von herstellerspezifischen Objekten in Parameter.

  • Seite 51: Freie Objekte

    Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis 2.5.3.2 Freie Objekte Im Objektverzeichnis (OV) haben Sie die Möglichkeit, im Bereich von "5800 hex" bis "5FFF hex" freie Objekte für Prozessdaten (PZD) zu nutzen (siehe auch Kapitel CANopen- Objektverzeichnis (Seite 30)). Für jedes Antriebsobjekt stehen im Objektverzeichnis folgende frei verschaltbare Objekte zur Verfügung: OV-Index Beschreibung...

  • Seite 52: Canopen-Objekte Des Antriebsprofils Dsp402

    CANopen-Objekte des Antriebsprofils DSP402 Übersicht Folgende Tabelle listet das Objektverzeichnis mit dem Index der einzelnen Objekte für die Antriebe auf. CANopen bei SINAMICS S120 unterstützt folgende Modes: ● Profile Velocity Mode ● Profile Torque Mode ● Velocity Mode Tabelle 2- 6 Objekte des Antriebsprofils DSP402...
  • Seite 53 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS- PDO- Datentyp Vorein- SDO- (hex) Index Parameter Mapping gestellte Zugriff (hex) Werte 6086 – Motion profile type p1115/ nein Integer16 p1134 60FF – Target velocity ohne Integer32 – Hochlaufgeb Soll-Geschwindigkeit er -> p1155[0] Hochlaufgeb er ->...

  • Seite 54: Sdo (Service Data Object)

    Einführung 2.6 SDO (Service Data Object) SDO (Service Data Object) 2.6.1 Allgemein SDO-Dienste werden genutzt, um auf das Objektverzeichnis des angeschlossenen Antriebsgerätes zugreifen zu können. Eine SDO-Verbindung ist eine Peer-to-Peer-Kopplung zwischen einem SDO-Client und einem Server. Das Antriebsgerät mit seinem Objektverzeichnis ist ein SDO-Server (Seite 60). Die SDO-Dienste haben folgende Eigenschaften: ●...

  • Seite 55: Sdo-Server Für Jedes Antriebsobjekt

    Einführung 2.6 SDO (Service Data Object) 2.6.2 SDO-Server für jedes Antriebsobjekt 2.6.2.1 Abbildungsmodelle Es werden mehrere Abbildungsmodelle unterstützt: ● Multi-DO-SINAMICS-Antriebsgerät mit einem SDO-Server (Default-SDO-Server) ● Multi-DO-SINAMICS-Antriebsgerät mit mehreren EDS-Dateien und SDO-Servern Multi-DO-SINAMICS-Antriebsgerät mit einem SDO-Server Bei diesem Abbildungsmodell wird das Multi-DO-SINAMICS-Antriebsgerät über Module mit einem SDO-Server (Default SDO-Server) abgebildet.

  • Seite 56: Multi-Do-Sinamics-Antriebsgerät Mit Mehreren Eds-Dateien Und Sdo-Servern

    Einführung 2.6 SDO (Service Data Object) Multi-DO-SINAMICS-Antriebsgerät mit mehreren EDS-Dateien und SDO-Servern Bei diesem Abbildungsmodell wird das Multi-DO-SINAMICS-Antriebsgerät aus n+2 EDS- Dateien und n+2 SDO-Servern abgebildet. Bestandteile Erläuterung n+2 EDS-Dateien 1 Standard-EDS-Datei für CU-Antriebsobjekt 1 herstellerspezifische EDS-Datei für Antriebsobjekt der Control Unit n herstellerspezifische EDS-Dateien für n Achsen, die CANopen unterstützt (mit n = 1 …...

  • Seite 57: Eds-Dateien

    ● Eine modulare EDS-Datei ohne herstellerspezifische Objekte ● EDS-Dateien beider Kategorien (modular und herstellerspezifisch) Es gibt dann jeweils eine EDS-Datei für jedes SINAMICS-Antriebsgerät und eine für jedes SINAMICS-Antriebsobjekt, das CANopen unterstützt. EDS-Dateien können Sie unter folgender Internet-Adresse herunterladen: Download EDS (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/48802094). CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...

  • Seite 58: Einführung

    Einführung 2.6 SDO (Service Data Object) Überblick der EDS-Dateien Bild 2-7 EDS-Dateien der SINAMICS-Geräte CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...
  • Seite 59 Einführung 2.6 SDO (Service Data Object) Multi DO EDS Gerätespezifische EDS ohne herstellerspezifische Objekte. Dateiname: "SINAMICS_Gerätename.eds" CANopen-Objekte Name Objekte aus dem Kommunikationsprofil - Nummernband 0x1000 – 0x1FFF: 0x1000 Device Type 0x1001 Error Register 0x1003 Pre-defined error field 0x1005 COB-ID SYNC message 0x1008 Manufacturer device name 0x100A...

  • Seite 60: Sdo-Server

    Einführung 2.6 SDO (Service Data Object) DO Manufacturer EDS Antriebsobjektspezifische EDS mit herstellerspezifischen Objekten. Dateiname bei CU DO: "SINAMICS_Gerätename_CU.eds" Dateiname bei DO: "SINAMICS_DOClassID.eds" CANopen-Objekte Name Zwingend vorgeschriebene Objekte aus dem Kommunikationsprofil - Nummernband 0x1000 bis 0x1FFF: 0x1000 (read only) Device Type 0x1001 (read only) Error Register 0x1018 (read only)

  • Seite 61: Zusätzliche Sdo-Server

    Einführung 2.6 SDO (Service Data Object) Zusätzliche SDO-Server Über den nächsten SDO-Server nach dem Default-SDO-Server erfolgt der Zugriff auf die herstellerspezifischen Objekte des CU-Antriebsobjekts, also auf die EDS-Datei der Kategorie "DO Manufacturer EDS". Server-SDO-Parameter des Antriebsobjekts der Control Unit: 0x1201.0 0x1201.1 = 0x601 + Node ID 0x1201.2...

  • Seite 62: Objekte Der Herstellerspezifischen Eds-Dateien

    Einführung 2.6 SDO (Service Data Object) 2.6.2.4 Objekte der herstellerspezifischen EDS-Dateien Für eine Reihe von SINAMICS-Parametern existieren herstellerspezifischen CANopen- Objekte in den entsprechenden herstellerspezifischen EDS-Dateien: Tabelle 2- 7 Herstellerspezifische CANopen-Objekte Parameter-Name Parameter-Referenz CANopen-Objekt Stromgrenze p0640 0x2280 Technologieregler Freigabe p2200 0x2898 Technologieregler Istwertfilter Zeitkonstante p2265 0x28D9...

  • Seite 63: Pdo (Process Data Object)

    Einführung 2.7 PDO (Process Data Object) PDO (Process Data Object) PDO (Process Data Objects) dienen zur Übertragung von Prozessdaten, die für den schnellen Echtzeit-Zugriff auf ausgewählte Daten eingesetzt werden. Für bestimmte Variablen werden Abbildungen (Mappings) auf bestimmte PDO vorkonfiguriert. Die PDO sind verknüpft mit Einträgen im Objektverzeichnis und stellen die Schnittstelle zu den Antriebsobjekten dar.
  • Seite 64 Einführung 2.7 PDO (Process Data Object) Tabelle 2- 9 PDO-Mapping-Parameter 1600 hex ff, 1A00 hex ff. Subindex Name Datentyp 00 hex Anzahl gemappter Objekte in PDO UNSIGNED8 01 hex 1. Objekt, das zu mappen ist UNSIGNED32 02 hex 2. Objekt, das zu mappen ist UNSIGNED32 03 hex 3.

  • Seite 65: Übertragungsarten

    Einführung 2.7 PDO (Process Data Object) 2.7.2 Übertragungsarten Die folgenden PDO-Übertragungsarten sind verfügbar: ● Synchrone Übertragung ● Asynchrone Übertragung Damit die korrespondierenden Geräte während der Übertragung synchronisiert bleiben, muss in periodischen Abständen ein Synchronisationsobjekt (SYNC-Objekt) übertragen werden. Die folgende Abbildung zeigt das Prinzip der synchronen und asynchronen Übertragung: Bild 2-8 Prinzip der synchronen und asynchronen Übertragung Der Parameter für den Übertragungstyp eines PDO charakterisiert die Übertragungsart.

  • Seite 66: Anzahl Der Anlegbaren Pdo

    Einführung 2.7 PDO (Process Data Object) 2.7.3 Anzahl der anlegbaren PDO In einem SINAMICS-Antriebsobjekt können maximal jeweils 8 Empfangs- und Sende-PDO festgelegt werden. Bei den von CANopen unterstützten Antriebsobjekten ist die Gesamtanzahl an gültigen RPDO Hardware-bedingt auf 25 begrenzt. Bei den von CANopen unterstützten Antriebsobjekten wird die Gesamtanzahl an gültigen TPDO durch folgendes Verhältnis bestimmt: Bei Überschreitung dieser Grenzen erscheint die Warnung A08758 "CAN: Maximale Anzahl gültiger PDO überschritten".

  • Seite 67: Vordefinierte Telegramme Bei Sinamics

    Einführung 2.7 PDO (Process Data Object) Vordefinierte Telegramme bei SINAMICS Folgende Prozessdatenobjekte sind im "Predefined Connection Set" in den jeweiligen Empfangs- und Sendetelegrammen für die entsprechenden Antriebsobjekte vordefiniert und gemappt. Jedes weitere Antriebsobjekt beginnt mit einem Offset von "800 hex". Tabelle 2- 11 Prozessdatenobjekte im Predefined Connection Set Prozessdaten Telegramm...
  • Seite 68 Einführung 2.7 PDO (Process Data Object) Hinweis Die Prozessdatenobjekte zum Mappen der Telegramme beginnen für jedes Antriebsobjekt in der Expertenliste mit: • Empfangstelegramme ab Parameter p8710 • Sendetelegramme ab Parameter p8730 Die entsprechenden BICO-Verschaltungen des PZD-Interface müssen vom Anwender selbst erstellt werden.

  • Seite 69: Pdo-Mapping

    Einführung 2.7 PDO (Process Data Object) 2.7.5 PDO-Mapping Mit PDO-Mapping werden Antriebsobjekte (Prozessdaten, z. B. Soll- oder Istwerte) und "Freie Objekte" aus dem Objektverzeichnis für den PDO-Dienst als Telegramm abgebildet (gemapped). Das PDO-Telegramm überträgt die Datenwerte dieser Objekte. Jedem Antriebsobjekt stehen maximal 8 Empfangs- und 8 Sende-PDO zur Verfügung. Ein CAN-Telegramm kann bis zu 8 Byte Nutzdaten übertragen.

  • Seite 70: Canopen Device State Machine

    Einführung 2.8 CANopen Device State Machine CANopen Device State Machine Die CANopen Device State Machine beschreibt den Antriebsstatus und die möglichen Statusübergänge des Antriebsgerätes. Der einzelne Status beschreibt jeweils ein spezielles internes oder externes Verhalten. Abhängig vom Status des Antriebsgerätes werden nur bestimmte Übergangskommandos akzeptiert.
  • Seite 71 Einführung 2.8 CANopen Device State Machine Zustände der CANopen Device State Machine und deren Abbildung auf SINAMICS-Antriebe Bild 2-10 CANopen Device State Machine CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...

  • Seite 72: Parameter Speichern, Werkseinstellungen Wiederherstellen

    Einführung 2.9 Parameter speichern, Werkseinstellungen wiederherstellen Parameter speichern, Werkseinstellungen wiederherstellen Mit den folgenden Control Unit-Kommunikationsobjekten können Parameter gespeichert und die Werkseinstellungen wieder hergestellt werden. ● Parameter speichern -> Kommunikationsobjekt 1010 hex ● Werkseinstellungen wieder herstellen -> Kommunikationsobjekt 1011 hex Parameter speichern (Objekt 1010 hex) ●...
  • Seite 73 Einführung 2.9 Parameter speichern, Werkseinstellungen wiederherstellen Herstellung der Werkseinstellung der Parameter (Objekt 1011 hex) ● Subindex 0: (1011.0): Dieser Subindex zeigt die Anzahl der Subindizes dieses Objektes. ● Subindex 1: (1011.1): Durch Beschreiben dieses Subindex mit der ASCII-Zeichenfolge "daol", was dem hexadezimalen Wert "64 61 6F 6C"...

  • Seite 74: Can-Bus-Abtastzeit

    Einführung 2.10 CAN-Bus-Abtastzeit 2.10 CAN-Bus-Abtastzeit Mit dem Parameter "p8848 IF2 PZD Abtastzeit" kann die Abtastzeit des CBC10 eingestellt werden. In der Werkseinstellung beträgt die Abtastzeit 4 ms. Innerhalb der Zeitspanne von 4 ms können asynchrone Telegramme empfangen und gesendet werden. Zykluszeit ●...

  • Seite 75: Communication Board Can Cbc10

    Communication Board CAN CBC10 Anschluss Mit dem CBC10 werden Antriebe des Antriebssystems SINAMICS S120 an übergeordnete Automatisierungssysteme mit einem CAN-Bus angeschlossen. Bild 3-1 Ansicht CBC10 Das CBC10 verwendet zwei 9-polige Sub-D-Stecker für den Anschluss an das CAN- Bussystem. Die Stecker können sowohl als Ein- als auch als Ausgang benutzt werden. Nicht benutzte Pole sind durchkontaktiert.
  • Seite 76 Communication Board CAN CBC10 3.1 Anschluss Folgende Baudraten werden unterstützt: 10, 20, 50, 125, 250, 500, 800 kBaud und 1 MBaud. Folgende Buchsenbelegung hat die CAN-Bus-Schnittstelle X451. Tabelle 3- 1 CAN-BUS-Schnittstelle X451 Bezeichnung Technische Angaben reserviert CAN_L CAN-Signal (dominant low) CAN_GND CAN-Masse reserviert...

  • Seite 77: Montage

    Communication Board CAN CBC10 3.2 Montage Montage Montageschritte Wie im folgenden Bild dargestellt, montieren Sie das CBC10 in folgender Reihenfolge im Option Slot der Control Unit CU320-2: 1. Lösen und entfernen Sie den Schutzdeckel. 2. Führen Sie das CBC10 ein. 3.

  • Seite 78: Hardware-Einstellungen

    Communication Board CAN CBC10 3.3 Hardware-Einstellungen Hardware-Einstellungen Zum sicheren Übertragen der Daten über den CAN-Bus, müssen die Schalter S1/S2 am CBC10 entsprechend eingestellt werden (siehe nachfolgende Tabelle). Sie stellen ein: ● Busabschlusswiderstand ● erdfreier, erdgebundener Betrieb Bild 3-3 Schalter 2/1 CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...
  • Seite 79 Communication Board CAN CBC10 3.3 Hardware-Einstellungen Tabelle 3- 3 2-poliger SMD DIL-Schalter Kennzeichnung auf Schalter Funktion Schalterstellung Default der Komponente Busabschluss- inaktiv widerstand aktiv 120 Ω erdfreier, erdfreier erdgebundener Betrieb Betrieb erdgebundener Betrieb Hinweis Am Ende des Busstranges muss ein Busabschlusswiderstand vorhanden sein. Wenn das CBC10 den letzten Teilnehmer am Bus darstellt, kann dazu der Busabschlusswiderstand des CBC10 verwendet werden.
  • Seite 80 Communication Board CAN CBC10 3.3 Hardware-Einstellungen CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...

  • Seite 81: Konfiguration

    Konfiguration Überblick Folgende Schritte sind bei der Konfiguration der CANopen-Schnittstelle im SINAMICS- Antriebsverband notwendig: 1. Konfiguration der CANopen-Schnittstelle 2. Konfiguration der PDO-Telegramme 3. Prozessdatenverschaltung 4. SDO-Zugriff Prozessdaten 5. PDO-Zugriff auf Einspeisung CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...

  • Seite 82: Konfiguration Der Canopen-Schnittstelle

    Konfiguration 4.2 Konfiguration der CANopen-Schnittstelle Konfiguration der CANopen-Schnittstelle 4.2.1 Optionsbaugruppe CBC10 auswählen Sie haben mit dem STARTER ein CANopen-Projekt OFFLINE angelegt. Für CANopen benötigt das Antriebsobjekt eine Optionsbaugruppe. Vorgehensweise 1. Doppelklicken Sie im Projektnavigator unterhalb des Antriebsgerätes auf den Eintrag "Antriebsgerät konfigurieren".
  • Seite 83 Konfiguration 4.2 Konfiguration der CANopen-Schnittstelle 2. Wählen Sie die Optionsbaugruppe "CBC10 (CAN Baugruppe)" aus. Bild 4-2 Auswahl des CBC10 Die Voreinstellung der CAN-Busadresse und der Übertragungsgeschwindigkeit können Sie jederzeit ändern. 3. Klicken Sie auf "Weiter >". CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...

  • Seite 84: Einspeisung Konfigurieren

    Konfiguration 4.2 Konfiguration der CANopen-Schnittstelle 4.2.2 Einspeisung konfigurieren Die Einspeisung wird derzeit von CANopen nicht unterstützt. Aus CANopen-Sicht ist für die Einspeisung keine Konfiguration nötig (siehe PDO-Zugriff auf Einspeisung (Seite 107)). 4.2.3 Antrieb konfigurieren CANopen benötigt zwingend das Funktionsmodul "Erweiterter Sollwertkanal" für den Zugriff auf folgende CANopen-Objekte: ●...
  • Seite 85 Konfiguration 4.2 Konfiguration der CANopen-Schnittstelle 3. Klicken Sie auf "Weiter >". Im nächsten Einstellbereich definieren Sie die Regelungsstruktur des Antriebs. Bild 4-3 Konfiguration der Regelungsstruktur 4. Aktivieren Sie das Funktionsmodul "Erweiterter Sollwertkanal". Die Regelungsart ist im Parameter p1300 abgebildet und entspricht den in Kapitel Betriebsarten (Seite 121) definierten CANopen-Betriebsarten.

  • Seite 86: Cbc10 Konfigurieren

    Konfiguration 4.2 Konfiguration der CANopen-Schnittstelle 4.2.4 CBC10 konfigurieren 4.2.4.1 Übertragungseigenschaften für Control Unit CU320-2 parametrieren Voraussetzung Sie haben das Antriebsgerät mit dem CBC10 im Inbetriebnahme-Tool STARTER konfiguriert. Vorgehensweise 1. Doppelklicken Sie im Projektnavigator jeweils auf die Einträge "Control_Unit" > "CAN Optionsbaugruppe"...

  • Seite 87: Übertragungsgeschwindigkeit Und Can-Busadresse Konfigurieren

    Konfiguration 4.2 Konfiguration der CANopen-Schnittstelle 2. Für das CBC10 kontrollieren und konfigurieren Sie an der Control Unit CU320-2 folgende Übertragungseigenschaften: – Übertragungsgeschwindigkeit – CAN-Busadresse (Node-ID) – Anzahl der PDO-Telegramme (Seite 90) – Knotenüberwachung (Seite 120) (Heartbeat, Life Guarding) 4.2.4.2 Übertragungsgeschwindigkeit und CAN-Busadresse konfigurieren Hinweis •...
  • Seite 88 Konfiguration 4.2 Konfiguration der CANopen-Schnittstelle Einstellung über Register "CAN-Schnittstelle" im STARTER Im Register "CAN-Schnittstelle" können die Übertragungsgeschwindigkeit und die CAN- Busadresse/Node-ID konfiguriert werden. 1. Wählen Sie das Register "CAN-Schnittstelle". Die Werkseinstellung für die Übertragungsgeschwindigkeit ist 20 kBit/s. Bild 4-5 CAN-Schnittstelle 2.

  • Seite 89: Einstellung Über Adressschalter Auf Control Unit

    Konfiguration 4.2 Konfiguration der CANopen-Schnittstelle Einstellung über Adressschalter auf Control Unit Einstellung der CAN-Busadresse über den Adressschalter auf der Control Unit. Bild 4-6 Beispiel: Busadresse über Adressschalter auf Control Unit CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...

  • Seite 90: Konfiguration Der Pdo-Telegramme

    Konfiguration 4.3 Konfiguration der PDO-Telegramme Konfiguration der PDO-Telegramme Mit den Kommunikationsparametern und Mapping-Parametern werden die PDO- Telegramme über die Expertenliste konfiguriert. Prinzipiell werden bei einer Erstinbetriebnahme der CANopen-Schnittstelle die Kommunikations- und Mapping-Parameter automatisch für jedes Antriebsobjekt vorbelegt ("Predefined Connection Set"). Die COB-IDs vergeben Sie für jedes Antriebsobjekt in der Expertenliste ab p8700 für Empfangstelegramme und ab p8720 für Sendetelegramme.

  • Seite 91: Cob-Ids Und Mapping-Parameter Bei Freiem Pdo-Mapping Vergeben

    Konfiguration 4.3 Konfiguration der PDO-Telegramme Bild 4-8 COB-IDs und gemappte Prozessdatenobjekte für Sendetelegramm Antriebsobjekt 1 4.3.1 COB-IDs und Mapping-Parameter bei freiem PDO-Mapping vergeben Zur Vergabe haben Sie folgende Möglichkeiten: ● COB-IDs Sie können eine COB nach Ihrer eigenen Wahl in folgenden Parametern vergeben: –...

  • Seite 92: Prinzipielle Vorgehensweise Im Online-Betrieb

    Konfiguration 4.3 Konfiguration der PDO-Telegramme Prinzipielle Vorgehensweise im ONLINE-Betrieb 1. Setzen Sie die COB-ID des betreffenden RPDO oder TPDO auf ungültig (bei z. B.: p8700[0], COB-ID des PDO). 2. Tragen Sie die Prozessdatenobjekte als Mapping-Parameter in das betreffende RPDO oder TPDO ein (bei z. B.: ab p8710[0], gemapptes Objekt). 3.
  • Seite 93 Konfiguration 4.3 Konfiguration der PDO-Telegramme Mapping RPDO2 Wenn Sie aus der Tabelle "Objekte des Antriebsprofils DSP402" das Prozessdatenobjekt für das Steuerwort und die Soll-Geschwindigkeit auswählen, dann ergeben sich folgende Werte, die Sie im Parameter p8711[0...3] für das RPDO2-Mapping eingeben (siehe Spalte "resultierender Hexadezimalwert"...
  • Seite 94 Konfiguration 4.3 Konfiguration der PDO-Telegramme Mapping RPDO4 Wenn Sie aus der Tabelle "Objekte des Antriebsprofils DSP402" das Prozessdatenobjekt für das Steuerwort die Soll-Geschwindigkeit und den Soll-Moment auswählen, dann ergeben sich folgende Werte, die Sie im Parameter p8713[0...3] für das RPDO4-Mapping eingeben (siehe Spalte "resultierender Hexadezimalwert"...
  • Seite 95 Konfiguration 4.3 Konfiguration der PDO-Telegramme Mapping TPDO2 Wenn Sie aus der Tabelle "Objekte des Antriebsprofils DSP402" das Prozessdatenobjekt für das CBC-Statuswort und die Soll-Geschwindigkeit auswählen, dann ergeben sich folgende Werte, die Sie im Parameter p8731[0...3] für das TPDO2-Mapping eingeben (siehe Spalte "resultierender Hexadezimalwert"...

  • Seite 96: Prozessdatenverschaltung

    Konfiguration 4.4 Prozessdatenverschaltung Mapping TPDO4 Wenn Sie aus der Tabelle "Objekte des Antriebsprofils DSP402" das Prozessdatenobjekt für das CBC-Statuswort und den Geberlageistwert auswählen, dann ergeben sich folgende Werte, die Sie im Parameter p8733[0...3] für das TPDO4-Mapping eingeben (siehe Spalte "resultierender Hexadezimalwert" in der folgenden Tabelle): Tabelle 4- 8 Werte bei TPDO4 Name des Werte aus der Tabelle...

  • Seite 97: Abbild Der Gemappten Prozessdatenobjekte Auslesen

    Konfiguration 4.4 Prozessdatenverschaltung 4.4.1 Abbild der gemappten Prozessdatenobjekte auslesen Haben Sie das PDO-Mapping parametriert, dann erkennt das Gerät automatisch, wie die einzelnen Prozessdatenobjekten auf die PZD-Empfangs- und PZD-Sendeworte verteilt werden müssen. Das Abbild der einzelnen Prozessdatenobjekte auf die PZD-Empfangs- und PZD- Sendeworte für den Empfangs- und Sendepuffer kann nur ausgelesen werden.

  • Seite 98: Prozessdaten Für Pdo-Telegramm Verschalten

    Konfiguration 4.4 Prozessdatenverschaltung Bild 4-10 Abbild Prozessdatenobjekte Sendepuffer 4.4.2 Prozessdaten für PDO-Telegramm verschalten Folgende Objekte werden miteinander verschaltet: ● SINAMICS-Quell- bzw. Ziel-Parameter für die Prozessdatenobjekte ● Empfangs- bzw. Sendeworte des Empfangs- bzw. Sendepuffers Die in den nachfolgenden Abschnitten dargestellten Funktionsplanausschnitte für den Empfangs- bzw.

  • Seite 99: Empfangspuffer Verschalten

    Konfiguration 4.4 Prozessdatenverschaltung 4.4.2.1 Empfangspuffer verschalten Verschalten Sie z.B. folgende ankommende Prozessdaten für die RPDO-Telegramme: ● Steuerwort (PZD 1) ● Soll-Geschwindigkeit (PZD 2+3) ● Soll-Moment (PZD 4) Bild 4-11 Ausschnitt Funktionsplan Empfangspuffer CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...
  • Seite 100 Konfiguration 4.4 Prozessdatenverschaltung Steuerwort (PZD 1, 16 Bit) Um das Steuerwort als SINAMICS-Ziel-Parameter zu verschalten, setzen Sie r8890 = 1. Soll-Geschwindigkeit (PZD 2+3, 32 Bit) Folgende Tabelle listet den Parameter für die Soll-Geschwindigkeit auf, der mit der entsprechenden Quelle verschaltet werden muss. Tabelle 4- 9 Soll-Geschwindigkeit verschalten Ziel Quelle...

  • Seite 101: Sendepuffer Verschalten

    Konfiguration 4.4 Prozessdatenverschaltung 4.4.2.2 Sendepuffer verschalten Verschalten Sie folgende Prozessdaten in den Sendepuffer für die TPDO-Telegramme: ● CBC-Statuswort (PZD 1) ● Ist-Geschwindigkeit (PZD 2+3) ● Ist-Moment (PZD 4) Bild 4-12 Ausschnitt Funktionsplan Sendepuffer CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...
  • Seite 102 Konfiguration 4.4 Prozessdatenverschaltung CBC-Statuswort (PZD 1, 16 Bit) Für das CBC-Statuswort muss der Ziel-Parameter p8851[0] mit dem Quell-Parameter r8784 verschaltet werden: Tabelle 4- 11 CBC-Statuswort verschalten Ziel (Senke) Quelle Bedeutung PZD 1 p8851[0] r8784 CBC-Statuswort Ist-Geschwindigkeit (PZD 2+3, 32 Bit) Für die Ist-Geschwindigkeit muss der Ziel-Parameter p8861[1] mit dem Quell-Parameter r0063 verschaltet werden: Tabelle 4- 12 Ist-Geschwindigkeit verschalten...

  • Seite 103: Sdo-Zugriff Prozessdaten

    Konfiguration 4.5 SDO-Zugriff Prozessdaten SDO-Zugriff Prozessdaten 4.5.1 Standardisierte CANopen-PZD-Objekte Zugriff auf standardisierte Objekte (Nummernband 0x6000 - 0x67FF) Als Anwender haben Sie bei der Inbetriebnahme die Verantwortung für die Auswahl der passenden Zugriffsart und die vorzunehmende BICO-Verschaltung. PDO-Zugriff Ein PDO-Zugriff auf gemappte standardisierte CANopen-PZD-Objekte erfolgt über die BICO- Verschaltung der entsprechenden PZD-Interface-Parameter.

  • Seite 104: Konfiguration

    Konfiguration 4.5 SDO-Zugriff Prozessdaten Die folgenden Abbildungen verdeutlichen die Zugriffe auf standardisierte CANopen-PZD- Objekte. Bild 4-13 Zugriff auf standardisierte CANopen-PZD-Sollwert-Objekte Bild 4-14 Zugriff auf standardisierte CANopen-PZD-Istwert-Objekte CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...

  • Seite 105: Freie Canopen-Pzd-Objekte

    Konfiguration 4.5 SDO-Zugriff Prozessdaten 4.5.2 Freie CANopen-PZD-Objekte Zugriff auf freie CANopen-PZD-Objekte (Nummernband 0x5800 – 0x58xx) Als Anwender haben Sie bei der Inbetriebnahme die Verantwortung für die Auswahl der passenden Zugriffsart und die vorzunehmende BICO-Verschaltung. PDO-Zugriff Ein PDO-Zugriff auf gemappte freie CANopen-PZD-Objekte erfolgt über die BICO- Verschaltung der entsprechenden PZD-Interface-Parameter.
  • Seite 106 Konfiguration 4.5 SDO-Zugriff Prozessdaten Die folgenden Abbildungen verdeutlichen die Zugriffe auf freie PZD-Objekte. Bild 4-15 Zugriff auf freie PZD-Sollwert-Objekte Bild 4-16 Zugriff auf freie PZD-Istwert-Objekte CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...

  • Seite 107: Pdo-Zugriff Auf Einspeisung

    Konfiguration 4.6 PDO-Zugriff auf Einspeisung PDO-Zugriff auf Einspeisung Einspeise-Antriebsobjekte (z. B. Active Line Module) besitzen mit der derzeitigen Firmware keine eigenen PDO-Telegramme. Eine Einspeisung kann jedoch über die PDO-Telegramme eines Motor Module mit entsprechender BICO-Verschaltung realisiert werden. Beispiel: Das Signal "EIN/AUS (AUS1)" p0840 kann mit einem freien Bit des CANopen-Steuerworts eines Motor Module (z.
  • Seite 108 Konfiguration 4.6 PDO-Zugriff auf Einspeisung CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...

  • Seite 109: Berechnung/Umrechnung Soll-/Istwerte

    Berechnung/Umrechnung Soll-/Istwerte Drehzahlsollwertvorgabe und Auswertung des Drehzahlistwertes Der Zugriff auf die CANopen-Objekte "Target Velocity 0x60FF" bzw. "Velocity actual value 0x606C" erfolgt mit Hilfe des PDO- oder SDO-Transfers. Standardmäßig werden diese CANopen-Objekte in der Einheit "Inkremente/Sekunde" angezeigt. Hinweis Der CANopen-Objekt-Index eines bestimmten Antriebsobjekts berechnet sich wie folgt: •...
  • Seite 110 Berechnung/Umrechnung Soll-/Istwerte 5.1 Drehzahlsollwertvorgabe und Auswertung des Drehzahlistwertes Drehzahlsollwert mit/ohne Geber ● Mit Geber Der auf den Bus zu sendende Wert ist wie folgt zu berechnen: Soll die Sollgeschwindigkeit z.B.: 3000 U/min betragen, dann muss auf den Bus zum SINAMICS folgender Wert, bei einem Geber mit der Strichzahl 2048 und einer Feinauflösung von 11, gesendet werden: ●...
  • Seite 111 Berechnung/Umrechnung Soll-/Istwerte 5.1 Drehzahlsollwertvorgabe und Auswertung des Drehzahlistwertes Drehzahlistwert Drehzahlistwert mit/ohne Geber ● Mit Geber ● Ohne Geber Prozessdaten-Schnittstelle Liest man den ankommenden Drehzahlsollwert im Parameter r8863[x], wird dieser aus folgender Rechnung gebildet: Um in r8863[x] den über den Bus vorgegebenen Prozesswert bezogen auf 4000 000 hex zu sehen, muss p2000 = p0311 gesetzt werden.

  • Seite 112: Momentensollwertvorgabe Und Auswertung Des Momentenistwertes

    Berechnung/Umrechnung Soll-/Istwerte 5.2 Momentensollwertvorgabe und Auswertung des Momentenistwertes Momentensollwertvorgabe und Auswertung des Momentenistwertes Der Zugriff auf die CANopen-Objekte "Target Torque 0x6071" bzw. "Torque actual value 0x6077" erfolgt mit Hilfe des PDO- oder SDO-Transfers. Standardmäßig werden die CANopen-Objekte in Promille (1/1000) angezeigt. Hinweis Der CANopen-Objekt-Index eines bestimmten Antriebsobjekts berechnet sich wie folgt: 6071 hex + 800 hex * x (x: Antriebsnummer 0 ...
  • Seite 113 Berechnung/Umrechnung Soll-/Istwerte 5.2 Momentensollwertvorgabe und Auswertung des Momentenistwertes Momentenistwert Der Momentenistwert errechnet sich folgendermaßen: Prozessdaten-Schnittstelle Liest man den rausgehenden Drehmomentistwert im Parameter r8853[x], wird dieser aus folgender Rechnung gebildet: Um in r8853[x] den über den Bus vorgegebenen Prozesswert bezogen auf 4000 hex zu sehen, muss p2003 = r0333 gesetzt werden.
  • Seite 114 Berechnung/Umrechnung Soll-/Istwerte 5.2 Momentensollwertvorgabe und Auswertung des Momentenistwertes CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...

  • Seite 115: Diagnose

    Diagnose CANopen unterstützt eine standardisierte Erfassung, Beschreibung und Signalisierung von Gerätezuständen bzw. Gerätefehlern durch folgende Einrichtungen: ● LED "OPT" ● Alarmobjekt ("Emergency Object") ● Geräteinterne Fehlerliste ("Predefined Error-Field") ● Fehlerregister ("Error Register"). Diagnose LED "OPT" Die folgende Diagnose-LED "OPT" an der Control Unit CU320-2 signalisiert Zustände des CANopen-Knotens am Gerät.
  • Seite 116 Diagnose 6.1 Diagnose LED "OPT" Prinzip Durch die verschiedenen Blinkfrequenzen können Sie erkennen: ● Diagnose LED OPT -> rot Liegt ein Fehler vor? ● Diagnose LED OPT -> grün In welchem Status steht der Knoten in der Kommunikationsstatusmachine? Diagnose LED OPT -> rot Tabelle 6- 1 Diagnose LED OPT ->...

  • Seite 117: Alarmobjekt (Emergency Object)

    Diagnose 6.2 Alarmobjekt (Emergency Object) Alarmobjekt (Emergency Object) Für jedes Antriebsgerät werden über das hochpriore 8-Byte Alarmobjekt (Emergency Object, Fehlermeldung) Fehlerzustände signalisiert. Die jeweiligen Parameter finden Sie hier: ● im Objektverzeichnis-Index 1014 hex (COB-ID EMCY) und 1015 hex (Inhibit Time EMCY) ●...

  • Seite 118: Antriebsgeräteinterne Störliste ("Predefined Error-Field")

    Diagnose 6.3 Antriebsgeräteinterne Störliste ("Predefined Error-Field") Antriebsgeräteinterne Störliste ("Predefined Error-Field") Die antriebsgeräteinterne Störliste ("Predefined Error-Field") kann über folgende Objekte gelesen werden: ● Objektverzeichnis-Index 1003 hex, ● SINAMICS-Parameter p8611 der Control Unit Störliste Diese Liste enthält die einzelnen in einem Antriebsgerät diagnostizierten, nicht quittierten Störungen und anstehenden Warnungen im CANopen-Alarmnummernband F08700 bis F08799.

  • Seite 119: Störregister ("Error Register")

    Diagnose 6.4 Störregister ("Error Register") Störregister ("Error Register") Das 1-Byte-Störregister ("Error Register") kann über folgende Objekte gelesen werden: ● Objektverzeichnis-Index 1001 hex ● SINAMICS-Parameter r8601 der Control Unit Error Register Über das Register wird das Vorhandensein einer Antriebsgerätestörung, sowie dessen Art angezeigt.

  • Seite 120: Verhalten Im Fehlerfall

    Verhalten im Fehlerfall Im Fehlerfall der CAN-Kommunikation, z. B. zu viele Telegrammausfälle, wird der Fehler F(A)08700(2) gemeldet (Details siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch). Die Störung wird im Parameter r0949 abgebildet. Die Reaktion des Antriebs auf die Störung wird mit p8641 eingestellt. Die Reaktion des CAN-Knotens wird mit p8609 eingestellt.

  • Seite 121: Betriebsarten

    Betriebsarten CANopen unterstützt geschwindigkeitsbezogene, momentenbezogene und mit Abweichungen zum CANopen-Standard auch positionsbezogene Betriebsarten: ● Velocity Mode (geschwindigkeitsbezogen) Einfache Geschwindigkeitssteuerung mit Rampen und die hierfür relevanten Objekte (z. B. Frequenzumrichter oder Stromumrichter) ● Profile Velocity Mode (geschwindigkeitsbezogen) Geschwindigkeitsregelung, Drehzahlregelung und die dafür relevanten Objekte. ●...

  • Seite 122: Überblick Der Canopen-Objekte Und -Betriebsarten

    Betriebsarten Überblick der CANopen-Objekte und -Betriebsarten Bild 7-1 CANopen-Objekte und -Betriebsarten CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...
  • Seite 123 Betriebsarten CANopen-Objekt 0x6502 Das CANopen-Objekt "0x6502 Supported drive modes" zeigt an, welche CANopen- Betriebsarten (Operation Modes) im entsprechenden Antriebsgerät und im vorliegenden Inbetriebnahmezustand über das Objekt "0x6060", über SDO- bzw. über PDO-Zugriff einstellbar sind. CANopen-Objekt 0x6060 Durch Schreiben des CANopen-Objektes "0x6060 Modes of operation" kann die gewünschte Betriebsart (Operation Mode) angewählt werden.
  • Seite 124 Betriebsarten Alle Umschaltungen der anderen Betriebsarten münden in den SINAMICS-Parameterkanal, der im Hintergrund abläuft. Hierfür macht es keinen Sinn, einen PDO-Zugriff zu schaffen. Wenn das Objekt in ein RPDO gemapped ist, wird auch ein SDO-Zugriff konsistent auf den entsprechenden PZD-Interface-Parameter wirken und nicht mehr auf p1300. Dies soll die nachfolgende Abbildung verdeutlichen.
  • Seite 125 Betriebsarten CANopen-Objekt 0x6061 Das CANopen-Objekt "0x6061 Modes of operation display" zeigt die aktuell wirksame Betriebsart an. Das Objekt ist mappbar und kann deshalb über PDO unbestätigt übertragen werden. Wenn das Objekt in ein TPDO gemappt ist, wirkt auch ein SDO-Zugriff konsistent auf den entsprechenden PZD-Interface-Parameter.

  • Seite 126: Positionsbezogene Betriebsarten

    Betriebsarten 7.1 Positionsbezogene Betriebsarten Positionsbezogene Betriebsarten Neben den momentbezogenen und geschwindigkeitsbezogenen Betriebsarten können mit Abweichungen zum CANopen-Standard auch die positionsbezogenen Betriebsarten "Homing Mode" und "Profile Position Mode" genutzt werden. Die Abweichungen vom Standard werden nachfolgend aufgelistet: Abweichungen beim Homing Mode ●...

  • Seite 127: Anhang

    Anhang Abkürzungsverzeichnis CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...
  • Seite 128 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...
  • Seite 129 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...
  • Seite 130 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...
  • Seite 131 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...
  • Seite 132 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...
  • Seite 133 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...
  • Seite 134 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...
  • Seite 135 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...

  • Seite 136: Dokumentationsübersicht

    Anhang A.2 Dokumentationsübersicht Dokumentationsübersicht CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...

  • Seite 137: Canopen-Glossar

    Anhang A.3 CANopen-Glossar CANopen-Glossar Folgende Begriffe und Abkürzungen tauchen bei der Anwendung eines CANopen-Profiles über CAN-Bus immer wieder auf: CAL (CAN Application Layer = CAN-Anwendungsschicht) Kommunikationsschicht oberhalb des eigentlichen CAN-Busses, die für Anwendungen des CAN-Busses in offenen Kommunikationssystemen geschaffen wurde; besteht aus den Elementen NMT, DBT, LMT und CMS.
  • Seite 138 Anhang A.3 CANopen-Glossar COB (Communication Object = Kommunikationsobjekt) Auf dem CAN-Bus werden Daten in Paketen übertragen, die Kommunikationsobjekte (COB) genannt werden (ein anderer Name ist CAN-Message = CAN-Telegramm). Die am CAN-Bus angeschlossenen Geräte können COB senden und empfangen. COB-ID (COB-Identifier) Jedes COB wird über einen Identifier, der Bestandteil des COB ist, eindeutig identifiziert.
  • Seite 139 Anhang A.3 CANopen-Glossar OV (Objektverzeichnis) Für jedes Antriebsgerät wird eine Art Datenbank für alle vom Antrieb unterstützte Objekte definiert, ein Objektverzeichnis. In diesem Objektverzeichnis stehen: ● Typ, Beschreibung, Seriennummer für das Gerät ● Name, Format, Beschreibung + Index für jedes Objekt ●...
  • Seite 140 Anhang A.3 CANopen-Glossar SYNC (Synchronisation) SYNC ist ein spezielles Telegramm zur Synchronisation der CAN-Geräte untereinander. Das Telegramm hat sehr hohe Priorität. TPDO (Transmit PDO = Sende-Prozessdaten-Objekt) PDO, das vom Antrieb gesendet wird (enthält z. B. Lage-Istwert). Variable Der Zugriff auf alle Antriebs- und CANopen-Funktionen erfolgt über Variablen. Der Zugriff auf Variablen kann über SDO oder PDO erfolgen.

  • Seite 141: Index

    Index Objektverzeichnis, 30 PDO-Zugriff, 103, 105 SDO-Server, 60 SDO-Zugriff, 103, 105 Abbildungsmodelle Unterstützte Betriebsarten, 121 Multi-DO-SINAMICS-Antriebsgerät mit einem SDO- Zugriff auf freie PZD-Objekte, 105 Server, 55 Zugriff auf standardisierte PZD-Objekte, 103 Multi-DO-SINAMICS-Antriebsgerät mit mehreren CANopen-Objekte, 52 EDS-Dateien und SDO-Servern, 56 CBC10, 24, 75 Abkürzungen, 137 Diagnose LED, 115...
  • Seite 142 Index Fachbegriffe, 137 Life Guarding, 29 Freie Objekte, 51 Life time factor, 29 Geberlageistwert, 102 Momentenistwert, 113 Glossar, 137 Momentensollwert, 112 Guard time, 29 Netzwerkmanagement (NMT-Dienst), 26 Heartbeat, 29 NMT, 138 Heartbeat-Protokoll, 29 Zustand nach Hochlauf, 27 NMT-Dienste, 27 Zustandsdiagramm, 28 NMT-Slave, 26 Node Guarding-Protokoll, 29 Inbetriebnahme...
  • Seite 143 Index Soll-Geschwindigkeit, 100 Soll-Moment, 100, 102 STARTER, 24 Steuerwort, 100 SYNC, 140 Dienst, 65 TPDO, 140 Variable, 140 Werkseinstellung der Parameter, 73 Zustandswort, 102 CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...
  • Seite 144 Index CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, (IH2), 04/2014, 6SL3097-4AA00-0AP1...

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