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Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch
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Siemens SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch

Canopen-schnittstelle
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Inbetriebnahmehandbuch
SINAMICS
S120
CANopen-Schnittstelle
Ausgabe
06/2020
www.siemens.com/drives

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Verwandte Anleitungen für Siemens SINAMICS S120

Inhaltszusammenfassung für Siemens SINAMICS S120

  • Seite 1 Inbetriebnahmehandbuch SINAMICS S120 CANopen-Schnittstelle Ausgabe 06/2020 www.siemens.com/drives...

  • Seite 3: Canopen-Schnittstelle

    Vorwort Grundlegende Sicherheitshinweise Einführung SINAMICS Communication Board CAN CBC10 S120 CANopen-Schnittstelle Konfiguration Berechnung/Umrechnung Soll-/Istwerte Inbetriebnahmehandbuch Diagnose Betriebsarten Anhang Gültig für: Firmware-Version 5.2 SP3 06/2020 6SL3097-4AA00-0AP4...

  • Seite 4: Qualifiziertes Personal

    Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.

  • Seite 5: Vorwort

    Maschinendokumentation anpassen. Training Unter folgender Adresse (http://www.siemens.de/sitrain) finden Sie Informationen zu SITRAIN - dem Training von Siemens für Produkte, Systeme und Lösungen der Antriebs- und Automatisierungstechnik. FAQs Frequently Asked Questions finden Sie in den Service&Support-Seiten unter Produkt Support (https://support.industry.siemens.com/cs/de/de/ps/faq).

  • Seite 6: Nutzungsphasen Und Ihre Dokumente/Tools (Beispielhaft)

    ● SINAMICS Umrichter für Einachsantriebe und SIMOTICS Motoren (Katalog D 31) ● SINUMERIK 840 Ausrüstungen für Werkzeugmaschinen (Katalog NC 62) Aufbauen/Montage ● SINAMICS S120 Gerätehandbuch Control Units und ergänzende Systemkompo‐ nenten ● SINAMICS S120 Gerätehandbuch Leistungsteile Booksize ● SINAMICS S120 Gerätehandbuch Leistungsteile Booksize C/D-Type ●...

  • Seite 7: Technical Support

    "Kontakt". Relevante Richtlinien und Normen Eine Liste der jeweils aktuell zertifizierten Komponenten erhalten Sie auf Anfrage auch in Ihrer Siemens-Niederlassung. Bei Fragen zu noch nicht abgeschlossenen Zertifizierungen wenden Sie sich bitte an Ihren Siemens-Ansprechpartner. Zertifikate zum Download Zertifikate sind im Internet zum Download verfügbar: Zertifikate (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/ps/13206/cert)
  • Seite 8 SINAMICS S-Geräte mit dem abgebildeten Zeichen erfüllen die Anforderungen an EMV für Australien und Neuseeland. ● Qualitätssysteme Die Siemens AG setzt ein Qualitätsmanagementsystem ein, das die Anforderungen von ISO 9001 und ISO 14001 erfüllt. Nicht relevante Normen China Compulsory Certification SINAMICS S-Geräte fallen nicht in den Anwendungsbereich der China Compulsory...

  • Seite 9: Emv-Grenzwerte In Südkorea

    Komponente keine Probleme verursachen. In besonderen Einbausituationen ist dieser Umstand zu berücksichtigen (z. B. ausreichend Spiel bei der Leitungslänge). Verwendung von Fremderzeugnissen Dieses Dokument enthält Empfehlungen von Fremderzeugnissen. Siemens kennt die grundsätzliche Eignung dieser Fremderzeugnisse. Sie können gleichwertige Erzeugnisse anderer Hersteller verwenden.
  • Seite 10 Vorwort Erdungssymbole Tabelle 2 Symbole Symbol Bedeutung Anschluss für Schutzleiter Masse = Ground (z. B. M 24 V) Anschluss für Funktions-Potenzialausgleich Schreibweisen In dieser Dokumentation gelten folgende Schreibweisen und Abkürzungen: Schreibweisen bei Störungen und Warnungen (Beispiele): ● F12345 Störung 12345 (englisch: Fault) ●...
  • Seite 11 Vorwort Inbetriebnahmeschritte für eine CANopen-Schnittstelle Hinweis Das vorliegende "SINAMICS S120 Inbetriebnahmehandbuch CANopen" beschreibt die Inbetriebnahmeschritte für eine CANopen-Schnittstelle im SINAMICS-Antriebsverband. Das vorliegende Inbetriebnahmehandbuch ergänzt die Beschreibung der "Erstinbetriebnahme Servoregelung Bauform Booksize" um die Erstinbetriebnahme der Kommunikationsschnittstelle CANopen: ● SINAMICS S120 mit der Kommunikationsbaugruppe CBC10 ●...
  • Seite 12 Vorwort CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...

  • Seite 13: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Vorwort .................................3 Grundlegende Sicherheitshinweise ......................15 Allgemeine Sicherheitshinweise.....................15 Geräteschaden durch elektrische Felder oder elektrostatische Entladung......21 Gewährleistung und Haftung für Applikationsbeispiele............21 Security-Hinweise ........................21 Restrisiken von Antriebssystemen (Power Drive Systems) ...........23 Einführung ..............................25 Vorkenntnisse ........................25 Prinzipielle Darstellung CAN-Bus bei SINAMICS ..............25 Unterstützte CANopen-Funktionen ..................27 Netzwerkmanagement ......................27 2.4.1 Überblick ..........................28...
  • Seite 14 Inhaltsverzeichnis 2.7.5 PDO-Mapping ........................71 2.7.6 RPDO-Überwachung ......................72 CANopen Device State Machine....................72 Parameter speichern, Werkseinstellungen wiederherstellen ..........75 2.10 CAN-Bus-Abtastzeit .......................76 2.11 Anzahl der von CAN unterstützten Antriebe ................77 Communication Board CAN CBC10......................79 Anschluss..........................79 Montage ..........................81 Hardware-Einstellungen......................81 Konfiguration ..............................85 Überblick ..........................85 Konfiguration der CANopen-Schnittstelle................85 4.2.1 Optionsbaugruppe CBC10 auswählen...................85 4.2.2...
  • Seite 15 Inhaltsverzeichnis Betriebsarten ............................121 Positionsbezogene Betriebsarten ..................125 Anhang ..............................127 Abkürzungsverzeichnis ......................127 Dokumentationsübersicht.....................136 CANopen-Glossar ........................137 Index.................................141 CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...
  • Seite 16 Inhaltsverzeichnis CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...

  • Seite 17: Grundlegende Sicherheitshinweise

    Grundlegende Sicherheitshinweise Allgemeine Sicherheitshinweise WARNUNG Elektrischer Schlag und Lebensgefahr durch weitere Energiequellen Beim Berühren unter Spannung stehender Teile können Sie Tod oder schwere Verletzungen erleiden. ● Arbeiten Sie an elektrischen Geräten nur, wenn Sie dafür qualifiziert sind. ● Halten Sie bei allen Arbeiten die landesspezifischen Sicherheitsregeln ein. Generell gelten die folgenden Schritte zum Herstellen von Sicherheit: 1.
  • Seite 18 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.1 Allgemeine Sicherheitshinweise WARNUNG Elektrischer Schlag sowie Brandgefahr bei Versorgungsnetzen mit zu niedriger Impedanz Zu große Kurzschluss-Ströme können dazu führen, dass die Schutzeinrichtungen diese Kurzschluss-Ströme nicht unterbrechen können und zerstört werden und dadurch elektrischen Schlag oder Brand verursachen. ●...
  • Seite 19 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.1 Allgemeine Sicherheitshinweise WARNUNG Elektrischer Schlag bei nicht aufgelegtem Leitungsschirm Durch kapazitive Überkopplung können lebensgefährliche Berührspannungen bei nicht aufgelegten Leitungsschirmen entstehen. ● Legen Sie Leitungsschirme und nicht benutzte Adern von Leistungsleitungen (z. B. Bremsadern) mindestens einseitig auf geerdetes Gehäusepotenzial auf. WARNUNG Lichtbogen beim Trennen einer Steckverbindung im Betrieb Beim Trennen einer Steckverbindung im Betrieb kann ein Lichtbogen entstehen, der zu...
  • Seite 20 Sicherheit von Maschinen beeinflussen und somit Menschen gefährden oder Sachschäden verursachen. ● Wenn Sie den Komponenten näher als 20 cm kommen, schalten Sie Funkgeräte oder Mobiltelefone aus. ● Benutzen Sie die "SIEMENS Industry Online Support App" nur am ausgeschalteten Gerät. CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...
  • Seite 21 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.1 Allgemeine Sicherheitshinweise ACHTUNG Schädigung der Motorisolation durch zu hohe Spannungen Bei Betrieb an Netzen mit geerdetem Außenleiter oder im Falle eines Erdschlusses im IT-Netz kann die Motorisolation durch die höhere Spannung gegen Erde geschädigt werden. Falls Sie Motoren verwenden, deren Isolation nicht für den Betrieb mit geerdetem Außenleiter ausgelegt ist, müssen Sie folgende Maßnahmen treffen: ●...
  • Seite 22 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.1 Allgemeine Sicherheitshinweise ACHTUNG Geräteschaden durch unsachgemäße Spannungs-/Isolationsprüfungen Unsachgemäße Spannungs-/Isolationsprüfungen können zu Geräteschäden führen. ● Klemmen Sie die Geräte vor einer Spannungs-/Isolationsprüfung der Maschine/Anlage ab, da alle Umrichter und Motoren herstellerseitig hochspannungsgeprüft sind und eine weitere Prüfung innerhalb der Maschine/Anlage deshalb nicht notwendig ist. WARNUNG Unerwartete Bewegung von Maschinen durch inaktive Sicherheitsfunktionen Inaktive oder nicht angepasste Sicherheitsfunktionen können unerwartete Bewegungen an...

  • Seite 23: Geräteschaden Durch Elektrische Felder Oder Elektrostatische Entladung

    Applikationsbeispiele entheben Sie nicht der Verpflichtung zu sicherem Umgang bei Anwendung, Installation, Betrieb und Wartung. Security-Hinweise Siemens bietet Produkte und Lösungen mit Industrial Security-Funktionen an, die den sicheren Betrieb von Anlagen, Systemen, Maschinen und Netzwerken unterstützen. Um Anlagen, Systeme, Maschinen und Netzwerke gegen Cyber-Bedrohungen zu sichern, ist es erforderlich, ein ganzheitliches Industrial Security-Konzept zu implementieren (und kontinuierlich aufrechtzuerhalten), das dem aktuellen Stand der Technik entspricht.
  • Seite 24 Weiterführende Informationen zu möglichen Schutzmaßnahmen im Bereich Industrial Security finden Sie unter: https://www.siemens.com/industrialsecurity (https://www.siemens.com/industrialsecurity) Die Produkte und Lösungen von Siemens werden ständig weiterentwickelt, um sie noch sicherer zu machen. Siemens empfiehlt ausdrücklich, Produkt-Updates anzuwenden, sobald sie zur Verfügung stehen und immer nur die aktuellen Produktversionen zu verwenden. Die Verwendung veralteter oder nicht mehr unterstützter Versionen kann das Risiko von Cyber-...

  • Seite 25: Restrisiken Von Antriebssystemen (Power Drive Systems)

    Grundlegende Sicherheitshinweise 1.5 Restrisiken von Antriebssystemen (Power Drive Systems) Restrisiken von Antriebssystemen (Power Drive Systems) Der Maschinenhersteller oder Anlagenerrichter muss bei der gemäß entsprechenden lokalen Vorschriften (z. B. EG‑Maschinenrichtlinie) durchzuführenden Beurteilung des Risikos seiner Maschine bzw. Anlage folgende von den Komponenten für Steuerung und Antrieb eines Antriebssystems ausgehende Restrisiken berücksichtigen: 1.
  • Seite 26 Grundlegende Sicherheitshinweise 1.5 Restrisiken von Antriebssystemen (Power Drive Systems) Weitergehende Informationen zu den Restrisiken, die von den Komponenten eines Antriebssystems ausgehen, finden Sie in den zutreffenden Kapiteln der technischen Anwenderdokumentation. CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...

  • Seite 27: Einführung

    Einführung Vorkenntnisse Zum Verständnis dieses Inbetriebnahmehandbuchs wird vorausgesetzt, dass Sie mit der Begriffswelt von CANopen vertraut sind. Es wird vorausgesetzt, dass Ihnen die Inhalte folgender Standards bekannt sind. SINAMICS mit CANopen verhält sich gemäß folgenden Standards: ● CiA 301 (Application Layer and Communication Profile) ●...
  • Seite 28 ● Die dazugehörige CANopen-Slave-Software auf der Control Unit und die Bedeutung der Begriffe "Senden" und "Empfangen", die bei der Inbetriebnahme für die Sende- und Empfangs-Telegramme verwendet werden. ● Der Anschluss eines PC über ETHERNET, auf dem das Inbetriebnahme-Tool STARTER läuft. Bild 2-1 Antriebsverband SINAMICS S120 mit CAN-Bus CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...

  • Seite 29: Unterstützte Canopen-Funktionen

    Einführung 2.4 Netzwerkmanagement Unterstützte CANopen-Funktionen Ein SINAMICS-Antrieb ist ein CANopen Slave. SINAMICS unterstützt folgende CANopen- Funktionen: CANopen-Funktionen Details Ausführliche Informationen NMT (Network Management) Netzwerkmanagement (Seite 27) Bootup-Protokoll (Seite 28) ● Boot-up Service NMT-Dienste - Node Control Services ● Node Control Service (Seite 29) –...

  • Seite 30: Überblick

    Einführung 2.4 Netzwerkmanagement Das Antriebsgerät ist ein NMT-Slave. 2.4.1 Überblick Das folgende Bild zeigt das Zustandsdiagramm eines CANopen-Knotens. In Kapitel "NMT- Dienste - Node Control Services (Seite 29)" sind in einer Tabelle die jeweiligen NMT-Dienste aufgeführt, die zum Steuern der Zustandsübergänge zur Verfügung stehen. Die NMT-Dienste sind ausführlich im CANopen-Standard "CiA 301 (Application Layer and Communication Profile)"...

  • Seite 31: Nmt-Zustand Nach Hochlauf

    Einführung 2.4 Netzwerkmanagement 2.4.3 NMT-Zustand nach Hochlauf Als Erweiterung zu den NMT-Diensten, kann durch Parametereinstellungen auch ein automatischer Übergang in den Zustand "Operational" nach POWER ON erreicht werden (siehe dazu Bild "Zustandsdiagramm eines CANopen-Knotens (Seite 28)"). Mit dem Parameter p8684wird der CANopen-NMT-Zustand eingestellt, der nach dem Hochlauf oder durch die NMT-Dienste "Reset Node"...

  • Seite 32: Canopen-Nmt-Zustand

    Einführung 2.4 Netzwerkmanagement ● Reset Node Befehl zum Übergang von "Operational", "Pre-Operational" oder "Stopped" zu "Initialisation". Nach dem Befehl "Reset Node", werden alle Objekte (1000 hex - 9FFF hex) in ihre gespeicherten Werte zurückgesetzt. ● Reset Communication Befehl zum Übergang von "Operational", "Pre-Operational" oder "Stopped" zu "Initialisation".

  • Seite 33: Canopen-Objektverzeichnis

    Wenn bei der CAN-Kommunication ein Fehler auftritt, z. B. zu viele Telegrammausfälle, meldet SINAMICS die Störung F08700 mit Störwert 2 (Details siehe SINAMICS S120/150 Listenhandbuch). Die Störung wird im Parameter r0949 abgebildet. Die Reaktion des Antriebs auf die Störung wird mit p8641 eingestellt.
  • Seite 34 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis ● Herstellerspezifische Objekte ● Antriebsabhängige Objekte des Antriebsprofils "DSP 402" CANopen unterstützt maximal 8 Antriebsobjekte. Maximal 8 logische CANopen-Gerätemodule werden unterstützt. Ein CANopen-Gerätemodul entspricht einem Antriebsobjekt der Kategorie "MOTION CONTROL". Der Parameter r8743 "CAN Zuordnung Gerätemodul/Antriebsobjekt" zeigt die Zuordnung dieser SINAMICS- Antriebsobjekte zu den CANopen-Gerätemodulen über die SINAMICS-Antriebsobjektnummer an.
  • Seite 35 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis Param. “n” hex addiert mit 2000 hex Bild 2-3 CANopen-Objektverzeichnis CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...

  • Seite 36: Antriebsunabhängige Control Unit-Kommunikationsobjekte

    Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis 2.5.1 Antriebsunabhängige Control Unit-Kommunikationsobjekte Folgende Tabelle listet das Objektverzeichnis mit dem Index der einzelnen antriebsunabhängigen Control Unit-Kommunikationsobjekte auf. In der Spalte "SINAMICS- Parameter" stehen die Parameternummern, denen die Kommunikationsobjekte bei SINAMICS zugeordnet sind. Tabelle 2-2 Antriebsunabhängige Control Unit-Kommunikationsobjekte OV-Index Sub- Name des Objektes...
  • Seite 37 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS- PDO- Datentyp Voreinge‐ SDO-Zugriff (hex) Index Parameter Mapping stellte (hex) Werte 1003 0...52 Predefined error field p8611[0...82] nein Unsigned32 ro/rw Number of errors p8611.0 nein Unsigned32 Number of module p8611.1 nein Unsigned32 Number of errors Mo‐...
  • Seite 38 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS- PDO- Datentyp Voreinge‐ SDO-Zugriff (hex) Index Parameter Mapping stellte (hex) Werte 1010 Store parameters p0977 nein Unsigned16 Largest subindex – nein – – – supported Save all parameters p0977 nein Unsigned16 Save communication p0977 nein...

  • Seite 39: Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte

    Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis OV-Index Sub- Name des Objektes SINAMICS- PDO- Datentyp Voreinge‐ SDO-Zugriff (hex) Index Parameter Mapping stellte (hex) Werte 1200 1st server SDO para‐ – – – – – meter Number of entries – nein – – – COB-ID Client -> Ser‐ r8610.0 nein Unsigned32...

  • Seite 40: Kommunikationsobjekte Empfangs-Pdo

    Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis 2.5.2.1 Kommunikationsobjekte Empfangs-PDO Die folgende Tabelle listet das Objektverzeichnis mit dem Index der einzelnen antriebsabhängigen Kommunikationsobjekte für die Empfangs-PDO des ersten Antriebsobjektes auf: Tabelle 2-3 Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte Empfangs-PDO OV-Index Sub-In‐ Name des Objektes SINAMICS- PDO- Datentyp Predefined Con‐ SDO-Zugriff (hex) Parameter...
  • Seite 41 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis OV-Index Sub-In‐ Name des Objektes SINAMICS- PDO- Datentyp Predefined Con‐ SDO-Zugriff (hex) Parameter Mapping nection Set (hex) 1404 Receive PDO 5 – – – – – Communication Pa‐ rameter Largest subindex – nein Unsigned8 supported COB ID used by p8704.0 nein Unsigned32...
  • Seite 42 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis OV-Index Sub-In‐ Name des Objektes SINAMICS- PDO- Datentyp Predefined Con‐ SDO-Zugriff (hex) Parameter Mapping nection Set (hex) 1600 Receive PDO 1 – – – – – mapping Parameter Number of mapped – nein Unsigned8 application Objects in PDO PDO mapping for p8710.0 nein...
  • Seite 43 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis OV-Index Sub-In‐ Name des Objektes SINAMICS- PDO- Datentyp Predefined Con‐ SDO-Zugriff (hex) Parameter Mapping nection Set (hex) 1602 Receive PDO 3 – – – – – mapping Parameter Number of mapped – nein Unsigned8 application Objects in PDO PDO mapping for p8712.0 nein...
  • Seite 44 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis OV-Index Sub-In‐ Name des Objektes SINAMICS- PDO- Datentyp Predefined Con‐ SDO-Zugriff (hex) Parameter Mapping nection Set (hex) 1604 Receive PDO 5 – – – – – mapping Parameter Number of mapped – nein Unsigned8 application Objects in PDO PDO mapping for p8714.0 nein...
  • Seite 45 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis OV-Index Sub-In‐ Name des Objektes SINAMICS- PDO- Datentyp Predefined Con‐ SDO-Zugriff (hex) Parameter Mapping nection Set (hex) 1606 Receive PDO 7 – – – – – mapping Parameter Number of mapped – nein Unsigned8 application Objects in PDO PDO mapping for p8716.0 nein...

  • Seite 46: Kommunikationsobjekte Sende-Pdo

    Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis 2.5.2.2 Kommunikationsobjekte Sende-PDO Folgende Tabelle listet das Objektverzeichnis mit dem Index der einzelnen antriebsabhängigen Kommunikationsobjekte für die Sende-PDO für das erste Antriebobjekt auf: Tabelle 2-4 Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte Sende-PDO OV-In‐ Sub-In‐ Name des Objektes SINAMICS- PDO-Map‐ Datentyp Predefined Con‐ SDO-Zugriff dex (hex) Parameter...
  • Seite 47 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis OV-In‐ Sub-In‐ Name des Objektes SINAMICS- PDO-Map‐ Datentyp Predefined Con‐ SDO-Zugriff dex (hex) Parameter ping nection Set (hex) 1803 Transmit PDO 4 – – – – – Communication Parameter Largest subindex – nein Unsigned8 supported COB ID used by p8723.0 nein Unsigned32...
  • Seite 48 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis OV-In‐ Sub-In‐ Name des Objektes SINAMICS- PDO-Map‐ Datentyp Predefined Con‐ SDO-Zugriff dex (hex) Parameter ping nection Set (hex) 1807 Transmit PDO 8 – – – – – Communication Parameter Largest subindex – nein Unsigned8 supported COB ID used by p8727.0 nein Unsigned32...
  • Seite 49 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis OV-In‐ Sub-In‐ Name des Objektes SINAMICS- PDO-Map‐ Datentyp Predefined Con‐ SDO-Zugriff dex (hex) Parameter ping nection Set (hex) 1A01 Transmit PDO 2 – – – – – mapping Parame‐ Number of mapped – nein Unsigned8 application Objects in PDO PDO mapping for p8731.0...
  • Seite 50 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis OV-In‐ Sub-In‐ Name des Objektes SINAMICS- PDO-Map‐ Datentyp Predefined Con‐ SDO-Zugriff dex (hex) Parameter ping nection Set (hex) 1A03 Transmit PDO 4 – – – – – mapping Parame‐ Number of mapped – nein Unsigned8 application Objects in PDO PDO mapping for p8733.0...
  • Seite 51 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis OV-In‐ Sub-In‐ Name des Objektes SINAMICS- PDO-Map‐ Datentyp Predefined Con‐ SDO-Zugriff dex (hex) Parameter ping nection Set (hex) 1A05 Transmit PDO 6 – – – – – mapping Parame‐ Number of mapped – nein Unsigned8 application Objects in PDO PDO mapping for p8752.0...
  • Seite 52 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis OV-In‐ Sub-In‐ Name des Objektes SINAMICS- PDO-Map‐ Datentyp Predefined Con‐ SDO-Zugriff dex (hex) Parameter ping nection Set (hex) 1A07 Transmit PDO 8 – – – – – mapping Parame‐ Number of mapped – nein Unsigned8 application Objects in PDO PDO mapping for p8752.0...

  • Seite 53: Sonstige Kommunikationsobjekte

    Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis 2.5.2.3 Sonstige Kommunikationsobjekte Die folgende Tabelle listet das Objektverzeichnis mit dem Index aller sonstigen antriebsabhängigen Kommunikationsobjekte auf: Tabelle 2-5 Sonstige Kommunikationsobjekte OV-Index Sub-In‐ Name des Objektes SINAMICS-Pa‐ PDO-Map‐ Datentyp Voreingestell‐ SDO-Zugriff (hex) rameter ping te Werte (hex) 1202 Drive object server –...

  • Seite 54: Herstellerspezifische Objekte

    Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis OV-Index Sub-In‐ Name des Objektes SINAMICS-Pa‐ PDO-Map‐ Datentyp Voreingestell‐ SDO-Zugriff (hex) rameter ping te Werte (hex) 1207 Drive object server – – – – – SDO parameter Number of entries – nein – – COB-ID Client -> Ser‐ p8612.0 nein Unsigned32...
  • Seite 55 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis Beispiel Im folgenden Bild wird die Aufteilung dieser Objekte im Objektverzeichnis dargestellt. Bild 2-4 Herstellerspezifische Objekte CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...
  • Seite 56 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis Parameter p8630[0…2] Mittels Parameter p8630 Index 0 bis 2 können die Zugriffsmöglichkeiten auf die Antriebsobjekte im SINAMICS bestimmt werden. Folgende Zugriffsmöglichkeiten gibt es: ● Antriebsobjektauswahl im p8630[0] – 0: Kein Zugriff auf virtuelle Objekte – 1: Control Unit –...

  • Seite 57: Freie Objekte

    Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis ● Ein SINAMICS-Parameter kann ein r- oder p-Parameter sein. Die herstellerspezifischen Objekte beinhalten die Datenwerte dieser jeweiligen Parameter. ● Je nach Schalterstellung von Parameter p8630[0], können die Datenwerte der jeweiligen Module gelesen oder geschrieben werden. Soll z. B. von Antriebsobjekt 1 der Parameter r0062 der Soll-Geschwindigkeit ausgelesen werden, dann muss –...

  • Seite 58: Canopen-Objekte Des Antriebsprofils Dsp402

    CANopen-Objekte des Antriebsprofils DSP402 Übersicht Folgende Tabelle listet das Objektverzeichnis mit dem Index der einzelnen Objekte für die Antriebe auf. CANopen bei SINAMICS S120 unterstützt folgende Modes: ● Profile Velocity Mode ● Profile Torque Mode ● Velocity Mode Tabelle 2-6...
  • Seite 59 Einführung 2.5 CANopen-Objektverzeichnis OV-Index Sub-In‐ Name des Objektes SINAMICS- PDO-Map‐ Datentyp Vorein- SDO-Zu‐ (hex) Parameter ping gestellte griff (hex) Werte Profile Velocity Mode 6063 – Lageistwert r0482 Integer32 – 6069 – Velocity sensor actual value r0061 Integer32 – 606B – Velocity demand value r1170 Integer32...

  • Seite 60: Sdo (Service Data Object)

    Einführung 2.6 SDO (Service Data Object) Hinweis Der Objektindexbereich für jeden weiteren Antrieb kann mit Hilfe des r8743 ermittelt werden. Der Parameterwert entspricht der Antriebsobjekt-ID. Der Parameter-Index entspricht dem Faktor mit dem der Offset von 800 hex multipliziert und zum Basisobjekt addiert werden muss. Beispielsweise beginnt der Antrieb mit dem Offsetfaktor 1 ab 6807 hex.

  • Seite 61: Multi-Do-Sinamics-Antriebsgerät Mit Einem Sdo-Server

    Einführung 2.6 SDO (Service Data Object) Multi-DO-SINAMICS-Antriebsgerät mit einem SDO-Server Bei diesem Abbildungsmodell wird das Multi-DO-SINAMICS-Antriebsgerät über Module mit einem SDO-Server (Default SDO-Server) abgebildet. Für jedes SINAMICS-Antriebsgerät existiert eine modulare EDS-Datei ohne herstellerspezifische CANopen-Objekte. Bild 2-5 Modellierung eines Multi-DO-SINAMICS-Antriebsgeräts CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...

  • Seite 62: Multi-Do-Sinamics-Antriebsgerät Mit Mehreren Eds-Dateien Und Sdo-Servern

    Einführung 2.6 SDO (Service Data Object) Multi-DO-SINAMICS-Antriebsgerät mit mehreren EDS-Dateien und SDO-Servern Bei diesem Abbildungsmodell wird das Multi-DO-SINAMICS-Antriebsgerät aus n+2 EDS- Dateien und n+2 SDO-Servern abgebildet. Bestandteile Erläuterung n+2 EDS-Dateien 1 Standard-EDS-Datei für CU-Antriebsobjekt 1 herstellerspezifische EDS-Datei für Antriebsobjekt der Control Unit n herstellerspezifische EDS-Dateien für n Achsen, die CANopen unterstützt (mit n = 1 …...

  • Seite 63: Eds-Dateien

    ● Eine modulare EDS-Datei ohne herstellerspezifische Objekte ● EDS-Dateien beider Kategorien (modular und herstellerspezifisch) Es gibt dann jeweils eine EDS-Datei für jedes SINAMICS-Antriebsgerät und eine für jedes SINAMICS-Antriebsobjekt, das CANopen unterstützt. EDS-Dateien können Sie unter folgender Internet-Adresse herunterladen: Download EDS (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/48802094). CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...

  • Seite 64: Überblick Der Eds-Dateien

    Einführung 2.6 SDO (Service Data Object) Überblick der EDS-Dateien Bild 2-7 EDS-Dateien der SINAMICS-Geräte CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...
  • Seite 65 Einführung 2.6 SDO (Service Data Object) Multi DO EDS Gerätespezifische EDS ohne herstellerspezifische Objekte. Dateiname: "SINAMICS_Gerätename.eds" CANopen-Objekte Name Objekte aus dem Kommunikationsprofil - Nummernband 0x1000 – 0x1FFF: 0x1000 Device Type 0x1001 Error Register 0x1003 Pre-defined error field 0x1005 COB-ID SYNC message 0x1008 Manufacturer device name 0x100A...

  • Seite 66: Sdo-Server

    Einführung 2.6 SDO (Service Data Object) DO Manufacturer EDS Antriebsobjektspezifische EDS mit herstellerspezifischen Objekten. Dateiname bei CU DO: "SINAMICS_Gerätename_CU.eds" Dateiname bei DO: "SINAMICS_DOClassID.eds" CANopen-Objekte Name Zwingend vorgeschriebene Objekte aus dem Kommunikationsprofil - Nummernband 0x1000 bis 0x1FFF: 0x1000 (read only) Device Type 0x1001 (read only) Error Register 0x1018 (read only)

  • Seite 67: Objekte Der Herstellerspezifischen Eds-Dateien

    Einführung 2.6 SDO (Service Data Object) Über die n weiteren SDO-Server erfolgt der Zugriff auf die herstellerspezifischen Objekte des CAN-Antriebsobjekts mit n = 1 … 8 Achsen, also auf die EDS-Dateien der Kategorie "DO Manufacturer EDS". Auf Antriebsobjekts-Kategorien, die nicht von CAN unterstützt werden, existiert auch kein SDO- Zugriff.

  • Seite 68: Pdo (Process Data Object)

    Einführung 2.7 PDO (Process Data Object) Parameter-Name Parameter-Referenz CANopen-Objekt Wirkleistungsistwert geglättet r0032 0x2020 Motortemperatur r0035 0x2023 Leistungsteil Temperaturen r0037 0x2025 Energieanzeige r0039 0x2027 Befehlsdatensatz CDS wirksam r0050 0x2032 Zustandswort 2 (ZSW2) wirksam r0053 0x2035 Steuerwort 1 (STW1) wirksam r0054 0x2036 CU Digitaleingänge Status r0722 0x22D2...

  • Seite 69: Parameter

    Einführung 2.7 PDO (Process Data Object) 2.7.1 Parameter Tabelle 2-8 PDO-Kommunikations-Parameter 1400 hex ff, 1800 hex ff. Subindex Name Datentyp 00 hex Anzahl Subindizes UNSIGNED8 01 hex COB-ID des PDO UNSIGNED32 02 hex Transmission Type des PDO UNSIGNED8 03 hex Inhibit time UNSIGNED16 04 hex...

  • Seite 70: Anzahl Der Anlegbaren Pdo

    Einführung 2.7 PDO (Process Data Object) Damit die korrespondierenden Geräte während der Übertragung synchronisiert bleiben, muss in periodischen Abständen ein Synchronisationsobjekt (SYNC-Objekt) übertragen werden. Die folgende Abbildung zeigt das Prinzip der synchronen und asynchronen Übertragung: Bild 2-8 Prinzip der synchronen und asynchronen Übertragung Der Parameter für den Übertragungstyp eines PDO charakterisiert die Übertragungsart.

  • Seite 71: Sende- Und Empfangstelegramme Für Prozessdaten

    Einführung 2.7 PDO (Process Data Object) Bei den von CANopen unterstützten Antriebsobjekten ist die Gesamtanzahl an gültigen RPDO Hardware-bedingt auf 25 begrenzt. Bei den von CANopen unterstützten Antriebsobjekten wird die Gesamtanzahl an gültigen TPDO durch folgendes Verhältnis bestimmt: Bei Überschreitung dieser Grenzen erscheint die Warnung A08758 "CAN: Maximale Anzahl gültiger PDO überschritten".

  • Seite 72: Vordefinierte Telegramme Bei Sinamics

    Einführung 2.7 PDO (Process Data Object) Vordefinierte Telegramme bei SINAMICS Folgende Prozessdatenobjekte sind im "Predefined Connection Set" in den jeweiligen Empfangs- und Sendetelegrammen für die entsprechenden Antriebsobjekte vordefiniert und gemappt. Jedes weitere Antriebsobjekt beginnt mit einem Offset von "800 hex". Tabelle 2-10 Prozessdatenobjekte im Predefined Connection Set Prozessdaten Telegramm...

  • Seite 73: Pdo-Mapping

    Einführung 2.7 PDO (Process Data Object) Hinweis Die Prozessdatenobjekte zum Mappen der Telegramme beginnen für jedes Antriebsobjekt in der Expertenliste mit: ● Empfangstelegramme ab Parameter p8710 ● Sendetelegramme ab Parameter p8730 Die entsprechenden BICO-Verschaltungen des PZD-Interface müssen vom Anwender selbst erstellt werden.

  • Seite 74: Rpdo-Überwachung

    Einführung 2.8 CANopen Device State Machine Beispiel Die folgende Darstellung soll an einem Beispiel das PDO-Mapping verdeutlichen (Werte sind Hexadezimalwerte, z. B. Objektgröße "20 hex" entspricht 32 Bit): Bild 2-9 PDO-Mapping 2.7.6 RPDO-Überwachung Die RPDO-Überwachung (Receive Process Data Object) für empfangene Prozessdaten über CAN-Bus wird durch Schreiben der Überwachungszeit (in ms) in p8699 eingeschaltet.
  • Seite 75 Einführung 2.8 CANopen Device State Machine Der Status des Antriebsgerätes wird über das definierte CANopen-Steuerwort (6040 hex/ r8795) geändert und/oder entsprechend einem internen Ereignis. Der momentane Status kann aus dem CANopen-Statuswort (6041 hex/r8784) abgelesen werden. Tabelle 2-11 Status der CANopen Device Machine Status Bedingung Not Ready to Switch On...
  • Seite 76 Einführung 2.8 CANopen Device State Machine Zustände der CANopen Device State Machine und deren Abbildung auf SINAMICS-Antriebe CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...

  • Seite 77: Parameter Speichern, Werkseinstellungen Wiederherstellen

    Einführung 2.9 Parameter speichern, Werkseinstellungen wiederherstellen Parameter speichern, Werkseinstellungen wiederherstellen Mit den folgenden Control Unit-Kommunikationsobjekten können Parameter gespeichert und die Werkseinstellungen wieder hergestellt werden. ● Parameter speichern -> Kommunikationsobjekt 1010 hex ● Werkseinstellungen wieder herstellen -> Kommunikationsobjekt 1011 hex Parameter speichern (Objekt 1010 hex) ●...

  • Seite 78: Can-Bus-Abtastzeit

    Einführung 2.10 CAN-Bus-Abtastzeit ● Subindex 2: (1011.2): Durch Beschreiben dieses Subindex mit der ASCII-Zeichenfolge "daol", was dem hexadezimalen Wert "64 61 6F 6C" entspricht, werden ausschließlich die Kommunikationsobjekte (Objekte des Nummernbandes 1000 hex bis 1FFF hex) des Antriebes in ihren Werkseinstellungswert zurückgesetzt. ●...

  • Seite 79: Anzahl Der Von Can Unterstützten Antriebe

    Einführung 2.11 Anzahl der von CAN unterstützten Antriebe 2.11 Anzahl der von CAN unterstützten Antriebe Je nach Anforderung an die Antriebe sind über den CAN-Bus bis zu 5 Achsen gleichzeitig bei werkseingestellten Abtastzeiten regelbar. CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...
  • Seite 80 Einführung 2.11 Anzahl der von CAN unterstützten Antriebe CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...

  • Seite 81: Communication Board Can Cbc10

    Communication Board CAN CBC10 Anschluss Mit dem CBC10 werden Antriebe des Antriebssystems SINAMICS S120 an übergeordnete Automatisierungssysteme mit einem CAN-Bus angeschlossen. CBC10 X451 CAN Buchse X452 CAN Stift Bild 3-1 Ansicht CBC10 Das CBC10 verwendet zwei 9-polige Sub-D-Stecker für den Anschluss an das CAN- Bussystem.
  • Seite 82 Communication Board CAN CBC10 3.1 Anschluss Folgende Buchsenbelegung hat die CAN-Bus-Schnittstelle X451. Tabelle 3-1 CAN-BUS-Schnittstelle X451 Bezeichnung Technische Angaben reserviert ‑ CAN_L CAN-Signal (dominant low) CAN_GND CAN-Masse reserviert ‑ CAN_SHLD optionaler Schirm CAN-Masse CAN_H CAN-Signal reserviert ‑ reserviert ‑ Art: SUB-D, 9-polig, Buchse Folgende Buchsenbelegung hat die CAN-Bus-Schnittstelle X452.

  • Seite 83: Montage

    Communication Board CAN CBC10 3.3 Hardware-Einstellungen Montage Montageschritte Wie im folgenden Bild dargestellt, montieren Sie das CBC10 in folgender Reihenfolge im Option Slot der Control Unit CU320-2: 1. Lösen die Schrauben und entfernen Sie den Schutzdeckel. 2. Führen Sie das CBC10 ein. 3.

  • Seite 84: Erden Der Canopen-Control Unit

    Communication Board CAN CBC10 3.3 Hardware-Einstellungen ① Schalter 1 ② Schalter 2 Bild 3-3 2-polige SMD DIL-Schalter 1 und 2 am CBC10 Tabelle 3-3 2-poliger SMD DIL-Schalter Kennzeichnung auf Schalter Funktion Schalterstellung Default der Komponente Busabschluss- inaktiv widerstand aktiv 120 Ω erdfreier, erd‐...
  • Seite 85 Communication Board CAN CBC10 3.3 Hardware-Einstellungen Der optionale Schirm (Pin 5) und das Steckergehäuse sind mit dem 24-V-Erdpotenzial der Anlage verbunden. Verschaltung: Sub-D 9p ISO 0V Bild 3-4 CAN-Erdung bei der CBC10 CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...
  • Seite 86 Communication Board CAN CBC10 3.3 Hardware-Einstellungen CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...

  • Seite 87: Konfiguration

    Konfiguration Überblick Folgende Schritte sind bei der Konfiguration der CANopen-Schnittstelle im SINAMICS- Antriebsverband notwendig: 1. Konfiguration der CANopen-Schnittstelle 2. Konfiguration der PDO-Telegramme 3. Prozessdatenverschaltung 4. SDO-Zugriff Prozessdaten 5. PDO-Zugriff auf Einspeisung Konfiguration der CANopen-Schnittstelle 4.2.1 Optionsbaugruppe CBC10 auswählen Sie haben mit dem STARTER ein CANopen-Projekt OFFLINE angelegt. Für CANopen benötigt das Antriebsobjekt eine Optionsbaugruppe.

  • Seite 88: Vorgehensweise

    Konfiguration 4.2 Konfiguration der CANopen-Schnittstelle Vorgehensweise 1. Doppelklicken Sie im Projektnavigator unterhalb des Antriebsgerätes auf den Eintrag "Antriebsgerät konfigurieren". Daraufhin wird der Konfigurationsassistent gestartet. Bild 4-1 Auswahl der Optionsbaugruppe 2. Wählen Sie die Optionsbaugruppe "CBC10 (CAN Baugruppe)" aus. CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...

  • Seite 89: Einspeisung Konfigurieren

    Konfiguration 4.2 Konfiguration der CANopen-Schnittstelle Bild 4-2 Auswahl des CBC10 Die Voreinstellung der CAN-Busadresse und der Übertragungsgeschwindigkeit können Sie jederzeit ändern. 3. Klicken Sie auf "Weiter >". 4.2.2 Einspeisung konfigurieren Die Einspeisung wird derzeit von CANopen nicht unterstützt. Aus CANopen-Sicht ist für die Einspeisung keine Konfiguration nötig (siehe Kapitel "PDO-Zugriff auf Einspeisung (Seite 109)").

  • Seite 90: Antrieb Konfigurieren

    Konfiguration 4.2 Konfiguration der CANopen-Schnittstelle 4.2.3 Antrieb konfigurieren CANopen benötigt zwingend das Funktionsmodul "Erweiterter Sollwertkanal" für den Zugriff auf folgende CANopen-Objekte: ● 0x8046.1 "vl velocity min amount" ● 0x8048 "vl velocity acceleration delta time" ● 0x8083 "Profile acceleration" ● 0x8086 "Motion profile type" Dieses Funktionsmodul kann im Einstellbereich der Regelungsstruktur aktiviert und konfiguriert werden.
  • Seite 91 Konfiguration 4.2 Konfiguration der CANopen-Schnittstelle 3. Klicken Sie auf "Weiter >". Im nächsten Einstellbereich definieren Sie die Regelungsstruktur des Antriebs. Bild 4-3 Konfiguration der Regelungsstruktur 4. Aktivieren Sie das Funktionsmodul "Erweiterter Sollwertkanal". Die Regelungsart ist im Parameter p1300 abgebildet und entspricht den in Kapitel Betriebsarten (Seite 121) definierten CANopen-Betriebsarten.

  • Seite 92: Cbc10 Konfigurieren

    Konfiguration 4.2 Konfiguration der CANopen-Schnittstelle 4.2.4 CBC10 konfigurieren 4.2.4.1 Übertragungseigenschaften für Control Unit CU320-2 parametrieren Voraussetzung Sie haben das Antriebsgerät mit dem CBC10 im Inbetriebnahme-Tool STARTER konfiguriert. Vorgehensweise 1. Doppelklicken Sie im Projektnavigator jeweils auf die Einträge "Control_Unit" > "CAN Optionsbaugruppe"...

  • Seite 93: Übertragungsgeschwindigkeit Und Can-Busadresse Konfigurieren

    Konfiguration 4.2 Konfiguration der CANopen-Schnittstelle 4.2.4.2 Übertragungsgeschwindigkeit und CAN-Busadresse konfigurieren Hinweis ● Zulässige CAN-Bus-Adressen sind 1...127. ● Jede Änderung über den Adressschalter p8620 oder in der Maske wird erst nach POWER ON wirksam. ● Während des Hochlaufs des SINAMICS wird zur Einstellung der Busadresse zuerst der Adressschalter abgefragt.

  • Seite 94: Einstellung Über Register "Can-Schnittstelle" Im Starter

    Konfiguration 4.2 Konfiguration der CANopen-Schnittstelle Einstellung über Register "CAN-Schnittstelle" im STARTER Im Register "CAN-Schnittstelle" können die Übertragungsgeschwindigkeit und die CAN- Busadresse/Node-ID konfiguriert werden. 1. Wählen Sie das Register "CAN-Schnittstelle". Die Werkseinstellung für die Übertragungsgeschwindigkeit ist 20 kBit/s. Bild 4-5 CAN-Schnittstelle 2.

  • Seite 95: Einstellung Über Adressschalter Auf Control Unit

    Konfiguration 4.3 Konfiguration der PDO-Telegramme Einstellung über Adressschalter auf Control Unit Einstellung der CAN-Busadresse über den Adressschalter auf der Control Unit. Bild 4-6 Beispiel: Busadresse über Adressschalter auf Control Unit Konfiguration der PDO-Telegramme Mit den Kommunikationsparametern und Mapping-Parametern werden die PDO-Telegramme über die Expertenliste konfiguriert.
  • Seite 96 Konfiguration 4.3 Konfiguration der PDO-Telegramme Bild 4-7 COB-IDs und gemappte Prozessdatenobjekte für Empfangstelegramm Antriebsobjekt 1 Bild 4-8 COB-IDs und gemappte Prozessdatenobjekte für Sendetelegramm Antriebsobjekt 1 CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...

  • Seite 97: Cob-Ids Und Mapping-Parameter Bei Freiem Pdo-Mapping Vergeben

    Konfiguration 4.3 Konfiguration der PDO-Telegramme 4.3.1 COB-IDs und Mapping-Parameter bei freiem PDO-Mapping vergeben Zur Vergabe haben Sie folgende Möglichkeiten: ● COB-IDs Sie können eine COB nach Ihrer eigenen Wahl in folgenden Parametern vergeben: – Empfangen (RPDO) in den Parametern p8700 bis p8707 –...
  • Seite 98 Konfiguration 4.3 Konfiguration der PDO-Telegramme Mapping RPDO1 Wenn Sie aus der Tabelle "Objekte des Antriebsprofils DSP402" das Prozessdatenobjekt für das Steuerwort auswählen, dann ergeben sich folgende Werte, die Sie im Parameter p8710[0] bis p8710[3] für das RPDO1-Mapping eingeben (siehe Spalte "resultierender Hexadezimalwert"...
  • Seite 99 Konfiguration 4.3 Konfiguration der PDO-Telegramme Name des Ob‐ Werte aus der Tabelle Mapping-Parameter im STARTER jektes "Objekte des Antriebsprofils DSP402" Soll-Moment 6871 10 hex (16 Bit) 6871 0010 p8712[1] kein Objekt ‑ ‑ ‑ p8712[2...3] Mapping RPDO4 Wenn Sie aus der Tabelle "Objekte des Antriebsprofils DSP402" das Prozessdatenobjekt für das Steuerwort die Soll-Geschwindigkeit und den Soll-Moment auswählen, dann ergeben sich folgende Werte, die Sie im Parameter p8713[0...3] für das RPDO4-Mapping eingeben (siehe Spalte "resultierender Hexadezimalwert"...
  • Seite 100 Konfiguration 4.3 Konfiguration der PDO-Telegramme Mapping TPDO2 Wenn Sie aus der Tabelle "Objekte des Antriebsprofils DSP402" das Prozessdatenobjekt für das CBC-Statuswort und die Soll-Geschwindigkeit auswählen, dann ergeben sich folgende Werte, die Sie im Parameter p8731[0...3] für das TPDO2-Mapping eingeben (siehe Spalte "resultierender Hexadezimalwert"...

  • Seite 101: Prozessdatenverschaltung

    Konfiguration 4.4 Prozessdatenverschaltung Name des Objek‐ Werte aus der Tabelle Mapping-Parameter in STARTER "Objekte des Antriebsprofils DSP402" Lageistwert 6863 20 hex (32 Bit) 6863 0020 p8733[1] kein Objekt ‑ ‑ ‑ p8733[2...3] Prozessdatenverschaltung Nach der Konfiguration der PDO-Telegramme müssen die Prozessdatenpuffer mittels BICO verschaltet werden.

  • Seite 102: Beispiele

    Konfiguration 4.4 Prozessdatenverschaltung Beispiele Bild 4-9 Abbild Prozessdatenobjekte Empfangspuffer CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...

  • Seite 103: Prozessdaten Für Pdo-Telegramm Verschalten

    Konfiguration 4.4 Prozessdatenverschaltung Bild 4-10 Abbild Prozessdatenobjekte Sendepuffer 4.4.2 Prozessdaten für PDO-Telegramm verschalten Folgende Objekte werden miteinander verschaltet: ● SINAMICS-Quell- bzw. Ziel-Parameter für die Prozessdatenobjekte ● Empfangs- bzw. Sendeworte des Empfangs- bzw. Sendepuffers Die in den nachfolgenden Abschnitten dargestellten Funktionsplanausschnitte für den Empfangs- bzw.
  • Seite 104 Konfiguration 4.4 Prozessdatenverschaltung Bild 4-11 Ausschnitt Funktionsplan Empfangspuffer Steuerwort (PZD 1, 16 Bit) Um das Steuerwort als SINAMICS-Ziel-Parameter zu verschalten, setzen Sie p8790 = 1. CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...

  • Seite 105: Soll-Geschwindigkeit (Pzd 2+3, 32 Bit)

    Konfiguration 4.4 Prozessdatenverschaltung Soll-Geschwindigkeit (PZD 2+3, 32 Bit) Folgende Tabelle listet den Parameter für die Soll-Geschwindigkeit auf, der mit der entsprechenden Quelle verschaltet werden muss. Tabelle 4-9 Soll-Geschwindigkeit verschalten Ziel Quelle Bedeutung (Senke) PZD 2+3 p1155[0] r8860[1] Drehzahlsollwert 1 Für die Soll-Geschwindigkeit vom Datentyp 32 Bit verschalten Sie den Parameter p1155[0] mit dem Parameter r8860[1].
  • Seite 106 Konfiguration 4.4 Prozessdatenverschaltung Bild 4-12 Ausschnitt Funktionsplan Sendepuffer CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...

  • Seite 107: Ist-Geschwindigkeit (Pzd 2+3, 32 Bit)

    Konfiguration 4.4 Prozessdatenverschaltung CBC-Statuswort (PZD 1, 16 Bit) Für das CBC-Statuswort muss der Ziel-Parameter p8851[0] mit dem Quell-Parameter r8784 verschaltet werden: Tabelle 4-11 CBC-Statuswort verschalten Ziel (Senke) Quelle Bedeutung PZD 1 p8851[0] r8784 CBC-Statuswort Ist-Geschwindigkeit (PZD 2+3, 32 Bit) Für die Ist-Geschwindigkeit muss der Ziel-Parameter p8861[1] mit dem Quell-Parameter r0063 verschaltet werden: Tabelle 4-12 Ist-Geschwindigkeit verschalten Ziel (Senke)

  • Seite 108: Sdo-Zugriff Prozessdaten

    Konfiguration 4.5 SDO-Zugriff Prozessdaten SDO-Zugriff Prozessdaten 4.5.1 Standardisierte CANopen-PZD-Objekte Zugriff auf standardisierte Objekte (Nummernband 0x6000 ‑ 0x67FF) Als Anwender haben Sie bei der Inbetriebnahme die Verantwortung für die Auswahl der passenden Zugriffsart und die vorzunehmende BICO-Verschaltung. PDO-Zugriff Ein PDO-Zugriff auf gemappte standardisierte CANopen-PZD-Objekte erfolgt über die BICO- Verschaltung der entsprechenden PZD-Interface-Parameter.

  • Seite 109: Freie Canopen-Pzd-Objekte

    Konfiguration 4.5 SDO-Zugriff Prozessdaten Bild 4-13 Zugriff auf standardisierte CANopen-PZD-Sollwert-Objekte Bild 4-14 Zugriff auf standardisierte CANopen-PZD-Istwert-Objekte 4.5.2 Freie CANopen-PZD-Objekte Zugriff auf freie CANopen-PZD-Objekte (Nummernband 0x5800 – 0x58xx) Als Anwender haben Sie bei der Inbetriebnahme die Verantwortung für die Auswahl der passenden Zugriffsart und die vorzunehmende BICO-Verschaltung.
  • Seite 110 Konfiguration 4.5 SDO-Zugriff Prozessdaten PDO-Zugriff Ein PDO-Zugriff auf gemappte freie CANopen-PZD-Objekte erfolgt über die BICO- Verschaltung der entsprechenden PZD-Interface-Parameter. SDO-Zugriff Der SDO-Zugriff ist abhängig davon, ob ein Objekt in ein PDO gemappt ist: ● Objekt ist in ein PDO gemappt SDO-Zugriff wirkt konsistent auf den entsprechenden PZD-Interface-Parameter ●...

  • Seite 111: Pdo-Zugriff Auf Einspeisung

    Konfiguration 4.6 PDO-Zugriff auf Einspeisung mapped in TPDO Bild 4-16 Zugriff auf freie PZD-Istwert-Objekte PDO-Zugriff auf Einspeisung Einspeise-Antriebsobjekte (z. B. Active Line Module) besitzen mit der derzeitigen Firmware keine eigenen PDO-Telegramme. Eine Einspeisung kann jedoch über die PDO-Telegramme eines Motor Module mit entsprechender BICO-Verschaltung realisiert werden.
  • Seite 112 Konfiguration 4.6 PDO-Zugriff auf Einspeisung CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...

  • Seite 113: Berechnung/Umrechnung Soll-/Istwerte

    Berechnung/Umrechnung Soll-/Istwerte Drehzahlsollwertvorgabe und Auswertung des Drehzahlistwertes Der Zugriff auf die CANopen-Objekte "Target Velocity 0x60FF" bzw. "Velocity actual value 0x606C" erfolgt mit Hilfe des PDO- oder SDO-Transfers. Standardmäßig werden diese CANopen-Objekte in der Einheit "Inkremente/Sekunde" angezeigt. Hinweis Der CANopen-Objekt-Index eines bestimmten Antriebsobjekts berechnet sich wie folgt: ●...
  • Seite 114 Berechnung/Umrechnung Soll-/Istwerte 5.1 Drehzahlsollwertvorgabe und Auswertung des Drehzahlistwertes Drehzahlsollwert mit/ohne Geber ● Mit Geber Der auf den Bus zu sendende Wert ist wie folgt zu berechnen: Soll die Sollgeschwindigkeit z.B.: 3000 U/min betragen, dann muss auf den Bus zum SINAMICS folgender Wert, bei einem Geber mit der Strichzahl 2048 und einer Feinauflösung von 11, gesendet werden: ●...

  • Seite 115: Momentensollwertvorgabe Und Auswertung Des Momentenistwertes

    Berechnung/Umrechnung Soll-/Istwerte 5.2 Momentensollwertvorgabe und Auswertung des Momentenistwertes Drehzahlistwert Drehzahlistwert mit/ohne Geber ● Mit Geber ● Ohne Geber Prozessdaten-Schnittstelle Liest man den ankommenden Drehzahlsollwert im Parameter r8863[x], wird dieser aus folgender Rechnung gebildet: Um in r8863[x] den über den Bus vorgegebenen Prozesswert bezogen auf 4000 000 hex zu sehen, muss p2000 = p0311 gesetzt werden.
  • Seite 116 Berechnung/Umrechnung Soll-/Istwerte 5.2 Momentensollwertvorgabe und Auswertung des Momentenistwertes Zur Vorgabe des Momentensollwertes und Auswertung des Momentenistwertes muss folgender Parameter berücksichtigt werden: ● r0333 = Motor-Bemessungsdrehmoment Momentensollwert Der auf dem Bus zu sendende Wert ist wie folgt zu berechnen: Prozessdaten-Schnittstelle Liest man den ankommenden Momentensollwert im Parameter r8850[x], wird dieser aus folgender Rechnung gebildet: Beispiel: Um im r8850[x] den über den Bus vorgegebenen Prozentwert bezogen auf 4000 hex zu sehen,...

  • Seite 117: Diagnose

    Diagnose CANopen unterstützt eine standardisierte Erfassung, Beschreibung und Signalisierung von Gerätezuständen bzw. Gerätefehlern durch folgende Einrichtungen: ● Diagnose LED "OPT (Seite 115)" ● Alarmobjekt ("Emergency Object") (Seite 116) ● Antriebsgeräteinterne Störliste ("Predefined Error-Field") (Seite 117) ● Störregister ("Error Register") (Seite 118) Diagnose LED "OPT"...

  • Seite 118: Alarmobjekt (Emergency Object)

    Diagnose 6.2 Alarmobjekt (Emergency Object) Diagnose LED OPT Tabelle 6-1 Diagnose LED OPT -> rot (CANopen Error LED) ERROR LED Blink‐ Status Bedeutung frequenz No error Betriebsbereit Single flash Warning limit rea‐ Mindestens einer der Fehlerzähler des CAN-Controllers hat ched die Warnschwelle "Error Passive"...

  • Seite 119: Antriebsgeräteinterne Störliste ("Predefined Error-Field")

    Diagnose 6.3 Antriebsgeräteinterne Störliste ("Predefined Error-Field") Emergency Telegram Ein CANopen-Antriebsgerät sendet bei einem Fehler automatisch asynchron ein Emergency Telegram. Das Emergency Telegram ist nach folgendem Muster aufgebaut: Tabelle 6-3 Aufbau des Emergency Telegrams Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6...

  • Seite 120: Störregister ("Error Register")

    Diagnose 6.4 Störregister ("Error Register") Folgende Tabelle beschreibt den CANopen Errorcode, der mit SINAMICS ausgewertet wird (im Emergency Telegram Byte 0/1). Tabelle 6-4 CANopen Errorcode CANopen Bedeutung Ausgelöst durch SINAMICS Errorcode 0000 hex kein Fehler steht an Erfolgreiche Quittierung aller Störungen bzw. alle Warnungen in der Anzeige erloschen.

  • Seite 121: Verhalten Im Fehlerfall

    Verhalten im Fehlerfall Im Fehlerfall der CAN-Kommunikation, z. B. zu viele Telegrammausfälle, wird der Fehler F(A)08700(2) gemeldet (Details siehe SINAMICS S120/S150 Listenhandbuch). Die Störung wird im Parameter r0949 abgebildet. Die Reaktion des Antriebs auf die Störung wird mit p8641 eingestellt. Die Reaktion des CAN-Knotens wird mit p8608 bzw. p8609 eingestellt.
  • Seite 122 Diagnose 6.5 Verhalten im Fehlerfall WARNUNG Unkontrollierbarer Motor durch einen Busfehler Wenn Sie mit der Parametereinstellung p8641 = 0 (keine Reaktion bei Busfehler) arbeiten, können Sie den Motor bei einem Busfehler nicht über die Steuerung anhalten. Ein nicht stoppbarer Motor kann zu Tod oder schweren Verletzungen führen. ●...

  • Seite 123: Betriebsarten

    Betriebsarten CANopen unterstützt geschwindigkeitsbezogene, momentenbezogene und mit Abweichungen zum CANopen-Standard auch positionsbezogene Betriebsarten: ● Velocity Mode (geschwindigkeitsbezogen) Einfache Geschwindigkeitssteuerung mit Rampen und die hierfür relevanten Objekte (z. B. Frequenzumrichter oder Stromumrichter) ● Profile Velocity Mode (geschwindigkeitsbezogen) Geschwindigkeitsregelung, Drehzahlregelung und die dafür relevanten Objekte. ●...
  • Seite 124 Betriebsarten Überblick der CANopen-Objekte und -Betriebsarten Bild 7-1 CANopen-Objekte und -Betriebsarten CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...
  • Seite 125 Betriebsarten CANopen-Objekt 0x6502 Das CANopen-Objekt "0x6502 Supported drive modes" zeigt an, welche CANopen- Betriebsarten (Operation Modes) im entsprechenden Antriebsgerät und im vorliegenden Inbetriebnahmezustand über das Objekt "0x6060", über SDO- bzw. über PDO-Zugriff einstellbar sind. CANopen-Objekt 0x6060 Durch Schreiben des CANopen-Objektes "0x6060 Modes of operation" kann die gewünschte Betriebsart (Operation Mode) angewählt werden.
  • Seite 126 Betriebsarten Bild 7-2 Zugriff auf die Betriebsarten Als Anwender haben Sie bei der Inbetriebnahme die Verantwortung für Auswahl der passenden Zugriffsart. Zugriff über SDO Bei einem SDO-Zugriff wird ein Wert auf das Objekt 0x6060 im Parameter p1300 geschrieben. Den entsprechenden Wert können Sie dem Bild CANopen-Objekte und -Betriebsarten (Seite 122) entnehmen.

  • Seite 127: Positionsbezogene Betriebsarten

    Betriebsarten 7.1 Positionsbezogene Betriebsarten Bild 7-3 Betriebsart-Anzeige Wenn die Übertragungsart des entsprechenden TPDO asynchron konfiguriert ist, wird es bei erfolgreicher Änderung der Betriebsart sofort gesendet und informiert somit die Steuerung über die erfolgreiche Änderung der Betriebsart. Bild 7-4 Zugriff auf die Betriebsart-Anzeige Positionsbezogene Betriebsarten Neben den momentbezogenen und geschwindigkeitsbezogenen Betriebsarten können mit Abweichungen zum CANopen-Standard auch die positionsbezogenen Betriebsarten "Homing...
  • Seite 128 Betriebsarten 7.1 Positionsbezogene Betriebsarten Abweichungen beim Profile Position Mode ● Die Aktivierung des Profile Position Mode ist nur über über die Aktivierung des Funktionsmoduls "Einfachpositionierer" in SINAMICS möglich (p0108.4 = 1). Eine Anwahl über standardisierte CANopen-Objekte (6060 hex oder 6061 hex) ist derzeit nicht möglich. ●...

  • Seite 129: Anhang

    Anhang Abkürzungsverzeichnis Hinweis Das folgende Abkürzungsverzeichnis beinhaltet die bei der gesamten Antriebsfamilie SINAMICS verwendeten Abkürzungen und ihre Bedeutungen. Abkürzung Ableitung der Abkürzung Bedeutung A… Alarm Warnung Alternating Current Wechselstrom Analog Digital Converter Analog-Digital-Konverter Analog Input Analogeingang Active Interface Module Active Interface Module Active Line Module Active Line Module Analog Output...
  • Seite 130 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Controller Area Network Serielles Bussystem Communication Board CAN Kommunikationsbaugruppe CAN Communication Board Ethernet Kommunikationsbaugruppe PROFINET (Ethernet) Compact Disc Compact Disc Command Data Set Befehlsdatensatz CF Card CompactFlash Card CompactFlash-Speicherkarte Connector Input Konnektoreingang Clearance Control Abstandsregelung Computerized Numerical Control Computerunterstützte numerische Steuerung Connector Output Konnektorausgang...
  • Seite 131 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Dynamic Servo Control Dynamic Servo Control Doppelsubmodul Doppelsubmodul Digital Time Clock Zeitschaltuhr EASC External Armature Short-Circuit Externer Ankerkurzschluss Encoder Data Set Geberdatensatz EEPROM Electrically Erasable Programmable Read‑Only Elektrisch löschbarer programmierbarer Nur‑Le‐ Memory se‑Speicher Elektrostatisch gefährdete Baugruppen Elektrostatisch gefährdete Baugruppen ELCB Earth Leakage Circuit Breaker Fehlerstrom-Schutzschalter...
  • Seite 132 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Ground Bezugspotenzial für alle Signal- und Betriebsspan‐ nungen, in der Regel mit 0 V definiert (auch als M bezeichnet) Gerätestammdatei Gerätestammdatei: beschreibt die Merkmale eines PROFIBUS-Slaves Gate Supply Voltage Gate Supply Voltage GUID Globally Unique Identifier Globally Unique Identifier High frequency Hochfrequenz Hochfrequenzdrossel...
  • Seite 133 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Light Emitting Diode Leuchtdiode Linearmotor Linearmotor Lageregler Lageregler Least Significant Bit Niederstwertiges Bit Line-Side Converter Netzstromrichter Line-Side Switch Netzschalter Length Unit Längeneinheit Lichtwellenleiter Lichtwellenleiter Formelzeichen für Drehmoment Masse Bezugspotenzial für alle Signal- und Betriebsspan‐ nungen, in der Regel mit 0 V definiert (auch als GND bezeichnet) Megabyte Megabyte...
  • Seite 134 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis OASP Open Architecture Support Package Erweitert das Inbetriebnahme-Tool STARTER um die entsprechende OA‑Applikation Operating Condition Betriebsbedingung One Cable Connection Ein-Kabel-Technik Original Equipment Manufacturer Original Equipment Manufacturer Optical Link Plug Busstecker für Lichtleiter Option Module Interface Option Module Interface p…...
  • Seite 135 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis RCCB Residual Current Circuit Breaker Fehlerstrom-Schutzschalter Residual Current Device Fehlerstrom-Schutzeinrichtung Residual Current Monitor Differenzstrom-Überwachungsgerät Reluctance motor textile Reluktanzmotor Textil RESM Reluctance synchronous motor Synchronreluktanzmotor Ramp-Function Generator Hochlaufgeber RJ45 Registered Jack 45 Bezeichnung für ein 8-poliges Stecksystem zur Da‐ tenübertragung mit geschirmten oder ungeschirm‐...
  • Seite 136 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Safety Integrity Level Sicherheitsintegritätsgrad SITOP Siemens Stromversorgungssystem Safely-Limited Acceleration Sicher begrenzte Beschleunigung Smart Line Module Smart Line Module Safely-Limited Position Sicher begrenzte Position Safely-Limited Speed Sicher begrenzte Geschwindigkeit SLVC Sensorless Vector Control Geberlose Vektorregelung Sensor Module Sensor Module...
  • Seite 137 Anhang A.1 Abkürzungsverzeichnis Transistor-Transistor-Logic Transistor-Transistor-Logik Vorhaltezeit Underwriters Laboratories Inc. Underwriters Laboratories Inc. Uninterruptible Power Supply Unterbrechungsfreie Stromversorgung Unterbrechungsfreie Stromversorgung Unterbrechungsfreie Stromversorgung Universal Time Coordinated Universalzeit koordiniert Vector Control Vektorregelung Zwischenkreisspannung VdcN Teilzwischenkreisspannung negativ VdcP Teilzwischenkreisspannung positiv Verband Deutscher Elektrotechniker Verband Deutscher Elektrotechniker Verein Deutscher Ingenieure Verein Deutscher Ingenieure Voltage Protection Module...

  • Seite 138: Dokumentationsübersicht

    Anhang A.2 Dokumentationsübersicht Dokumentationsübersicht CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...

  • Seite 139: Canopen-Glossar

    Anhang A.3 CANopen-Glossar CANopen-Glossar Folgende Begriffe und Abkürzungen tauchen bei der Anwendung eines CANopen-Profiles über CAN-Bus immer wieder auf: CAL (CAN Application Layer = CAN-Anwendungsschicht) Kommunikationsschicht oberhalb des eigentlichen CAN-Busses, die für Anwendungen des CAN-Busses in offenen Kommunikationssystemen geschaffen wurde; besteht aus den Elementen NMT, DBT, LMT und CMS.
  • Seite 140 Anhang A.3 CANopen-Glossar Die am CAN-Bus angeschlossenen Geräte können COB senden und empfangen. COB-ID (COB-Identifier) Jedes COB wird über einen Identifier, der Bestandteil des COB ist, eindeutig identifiziert. Die CAN-Spezifikation 2.0A unterstützt bis zu 2048 COB, die über 11 Bit lange Identifier identifiziert werden.
  • Seite 141 Anhang A.3 CANopen-Glossar ● Welche Daten sind den PDO zugeordnet? ● Wann werden die PDO gesendet? (SYNC, Änderung im Objekt,...) ● Wann werden Emergency Messages gesendet? ● ... Über Objekte werden alle Variablen des Antriebsgerätes angesprochen. Die Kommunikationsdienste SDO- und PDO greifen auf das Objektverzeichnis des Antriebsgerätes zu.
  • Seite 142 Anhang A.3 CANopen-Glossar CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...

  • Seite 143: Index

    Index PDO-Zugriff, 106, 107 SDO-Server, 64 SDO-Zugriff, 106, 107 Unterstützte Betriebsarten, 121 Abbildungsmodelle Zugriff auf freie PZD-Objekte, 107 Multi-DO-SINAMICS-Antriebsgerät mit einem Zugriff auf standardisierte PZD-Objekte, 106 SDO-Server, 59 CANopen-Objekte, 56 Multi-DO-SINAMICS-Antriebsgerät mit mehreren CAN-Steuerwort, 102 EDS-Dateien und SDO-Servern, 60 CBC10, 25, 79 Abkürzungen, 137 Diagnose LED, 115 Antriebsabhängige Kommunikationsobjekte, 37...
  • Seite 144 Index Fachbegriffe, 137 Life Guarding, 31 Freie Objekte, 55 Life time factor, 31 Geberlageistwert, 105 Momentenistwert, 114 Glossar, 137 Momentensollwert, 114 Guard time, 31 Netzwerkmanagement (NMT-Dienst), 27 Heartbeat, 31 NMT, 138 Heartbeat-Protokoll, 30, 31 Zustand nach Hochlauf, 29 NMT-Dienste, 29 Zustandsdiagramm, 29 NMT-Slave, 28 Node Guarding-Protokoll, 30...
  • Seite 145 Index SDO, 139 Dienste, 58 SDO-Server, 64 Senden, 26 Soll-Geschwindigkeit, 103 Soll-Moment, 103 STARTER, 26 SYNC, 139 Dienst, 68 TPDO, 139 Variable, 139 Werkseinstellung der Parameter, 75 Zustandswort, 105 CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...
  • Seite 146 Index CANopen-Schnittstelle Inbetriebnahmehandbuch, 06/2020, 6SL3097-4AA00-0AP4...

  • Seite 148: Weitere Informationen

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