Beispiele Für Anwendungen; Adaption Der Regelparameter - Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch

Servoregelung
5.10 Autotuning
Weitere Einstellungen und Anzeigen
Parame‐ Erläuterung
ter
p5272 Dient zur Einstellung des Dynamikfaktors für die gesamte P-Verstärkung des Drehzahlreglers.
p5273 Dient zur Einstellung des Anteils der geschätzten Lastträgheit für die P-Verstärkung des Drehzahlreglers mit dem
Dynamikfaktor Last.
r5274 Zeigt die geschätzte Dynamik des Drehzahlregelkreises als PT1-Zeitkonstante an.
p5275 Dient zur Einstellung gleicher Zeitkonstanten für die Dynamik-Zeitkonstante. Dadurch erhalten die interpolieren‐
den Antriebe über die Vorsteuerung ein definiertes dynamisches Verhalten.
Ein überschwingfreies Positionieren kann nicht in allen Anwendungsfällen erreicht werden.
r5276 Zeigt den geschätzten Kv Faktor an. Dieser Wert kann für eine überlagerte Steuerung verwendet werden, um dort
die Verstärkung des Lagereglers einzustellen. Dies gilt nur, wenn Dynamic Servo Control (DSC) im Antrieb aktiv ist.
r5277 Zeigt die geschätzte Vorsteuer-Symmetriezeit an. Dieser Wert kann für eine überlagerte Steuerung verwendet
werden, um dort die Vorsteuerung des Lagereglers zu symmetrieren. Dies gilt nur, wenn Dynamic Servo Control
(DSC) im Antrieb aktiv ist.
Beispiele für Anwendungen
Das Onlinetuning findet in folgenden Fällen Anwendung:
• Positionierachsen
Eine Positionierachsanwendung kann immer eingesetzt werden, wenn eine Achse
unabhängig von anderen Achsen eine Punkt-zu-Punkt-Bewegung durchführt. Hierbei muss
p5302.7 = 0 eingestellt werden. Die Achse wird dadurch auf überschwingfreies Positionieren
optimiert.
• Interpolierende Achsen (EPOS-Lageregler mit übergeordneter Steuerung)
Interpolierende Achsanwendungen sind dann notwendig, wenn mehrere Achsen
zusammen z. B. eine Bahnbewegung fahren, bei der die Abweichung zur Kontur möglichst
klein sein soll. Hierbei muss der Parameter p5302.7 = 1 eingestellt werden. Die Vorsteuerung
darf nachträglich nicht ausgeschaltet werden.
Die gesteuerte Dynamik wird über den Parameter p5275 eingestellt. Alle interpolierenden
Achsen müssen hierbei den gleichen Wert haben.
Bei zu kleinen Werten kann die Achse beim Positionieren überschwingen. Falls dies die
Anwendung stört, muss in allen Achsen der Wert in p5275 vergrößert werden. Bestimmend
ist die Achse mit der größten geschätzten Zeitkonstante (r5274) im eingeschwungenen
Zustand.
5.10.2.2

Adaption der Regelparameter

Sobald die Funktion "Onlinetuning" aktiv ist, werden die Reglerparameter an das geschätzte
Trägheitsmoment angepasst. Eine Neuberechnung der Reglerparameter erfolgt allerdings nur,
wenn sich das Trägheitsmoment mehr als 5 % gegenüber der letzten Berechnung ändert.
Ansonsten werden die Reglereinstellungen nicht verändert.
Alle adaptiven Reglereinstellungen sind unter anderem vom Trägheitsmoment abhängig, das
z. B. vom Trägheitsschätzer ermittelt wird. Falls p5271.2 = 1 gesetzt ist, ist der Kp-Faktor direkt
abhängig von diesem Trägheitsmoment. Alle anderen Größen sind nur indirekt vom
Trägheitsmoment abhängig.
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Funktionshandbuch, 06/2020, 6SL3097-5AB00-0AP3
Antriebsfunktionen