Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch Seite 184

Servoregelung
5.17 Pollageidentifikation
• Bewegungen der Antriebsachse entsprechen der Auslenkung (Bewegungen im μm- bis mm-
Bereich). Unkontrollierbare Bewegungen der Achse sind während der Messung
ausgeschlossen.
• Für die erfolgreiche Einstellung der elastizitätsbasierten PolID müssen die Parameter p3090
bis p3096 richtig eingestellt sein. Für eine detaillierte Beschreibung des Verfahrens siehe
Kapitel "Einstellung der elastizitätsbasierten Pollageidentifikation (Seite 187)".
Die folgende Tabelle enthält grundlegende Informationen zu den relevanten Parametern.
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WARNUNG
Unkontrollierbare Bewegung der Achse durch falsche Einstellungen
Durch falsche Einstellungen während der elastizitätsbasierten PolID kann es bei der
Freigabe der Achse nach dem Messverfahren zu unkontrollierbaren Bewegungen der Achse
kommen, die zu Tod oder schweren Verletzungen führen können.
• Stellen Sie sicher, dass die Einstellungen im Rahmen dieses Verfahrens korrekt sind.
• Stellen Sie sicher, dass sich die Achse nach Beendigung des Verfahrens nicht bewegen
kann.
Parameter Bezeichnung
p3090 PolID elastizitätsbasiert
Konfiguration
p3091 PolID elastizitätsbasiert
Rampenzeit
p3092 PolID elastizitätsbasiert
Wartezeit
p3093 PolID elastizitätsbasiert
Messvorgang Anzahl
p3094 PolID elastizitätsbasiert
Auslenkung erwartet
p3095 PolID elastizitätsbasiert
Auslenkung zulässig
p3096 PolID elastizitätsbasiert
Strom
Erläuterungen zur Parametrierung
Der Wert "0" ist im Parameter voreingestellt. Bei Motoren,
bei denen die Bremse zwischen Motor und Geber installiert
ist, kann eine Invertierung erforderlich sein, um das Ver‐
hältnis zwischen den Vorzeichen von Auslenkung und Dreh‐
moment bzw. Kraft zu berücksichtigen. Die Invertierung
wird in Bit 0 (p3090[0]) eingestellt.
Die Rampenzeit ist mit 250 ms voreingestellt. Dieser Wert
sollte nur dann verändert werden, wenn mechanische
Schwingungen entstehen. Mechanische Schwingungen
treten i.d.R. auf, wenn die Rampenzeit (< 250 ms) zu kurz
ist.
Die Wartezeit dient als zeitlicher Puffer zwischen den Mess‐
vorgängen. Um die einzelnen Messvorgänge eindeutig von‐
einander unterscheiden zu können, stellen Sie eine Warte‐
zeit größer als 5 ms ein.
Für eine robuste und genaue PolID empfehlen wir die Ein‐
stellung von 12 Messschritten. Verhältnisgleich zur Zahl der
Messchritte steigt die Genauigkeit und Dauer der Messung.
Die Einstellung des Parameters hängt stark vom mechani‐
schen Aufbau und der Bremskraft des Antriebs ab und muss
deshalb kundenseitig eingestellt werden.
Die im Parameter voreingestellte maximal zulässige Auslen‐
kung beträgt 1 Grad bzw. 1 mm.
Die Einstellung des Parameters hängt stark vom mechani‐
schen Aufbau und der Bremskraft des Antriebs ab und muss
deshalb kundenseitig eingestellt werden.
Funktionshandbuch, 06/2020, 6SL3097-5AB00-0AP3
Antriebsfunktionen