Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch Seite 135

3. Stellen Sie die Regler über p5271 ein.
Gehen Sie dabei in der vorgegebenen Reihenfolge vor:
– Bewerten Sie die geschätzte Last für Drehzahlreglerverstärkung mit p5273.
– Aktivieren Sie die Drehzahlvorsteuerung beim Einfachpositionierer (EPOS).
– Aktivieren Sie die Momentenvorsteuerung.
– Wenn Sie die Drehzahlvorsteuerung (Bit 3) oder Momentenvorsteuerung (Bit 4) aktiviert
– Ermitteln Sie die maximalen Beschleunigungsgrenzen beim Einfachpositionierer (EPOS).
– Verändern Sie nicht die Drehzahlreglerverstärkung (Kp).
– Aktivieren Sie die Spannungsvorsteuerung.
4. Um die ermittelten Werte für Drehzahl- und Lageregler zu sichern, speichern Sie die
Parameter nichtflüchtig (RAM nach ROM oder p0977 = 1).
Damit werden die Startwerte für das Onlinetuning z. B. nach POWER ON erhalten.
Durch Deaktivieren und erneutes Aktivieren des Onlinetunings werden das geschätzte
Lastträgheitsmoment und die Lastmomente zurückgesetzt.
Einstellungen für den sicheren Betrieb
Um den sicheren Betrieb des Onlinetunings sicherzustellen, können folgende Einstellungen
vorgenommen werden:
• Stromsollwertfilter
Die Eigenfrequenz des 1. PT2-Filters verhält sich proportional zu den Strom- und
Drehzahlreglertakten. Je schneller abgetastet wird, desto höherfrequenter liegt die
Mitkopplungsfrequenz und umso höher wird auch das Stromsollwertfilter vorbelegt.
Eine geringere Dynamik über p5272 macht den Regelkreis unempfindlicher gegen
Resonanzen aus dem Antriebsstrang.
Eine höhere Dynamik über p5272 macht den Regelkreis dagegen empfindlicher gegen
Resonanzen aus dem Antriebsstrang.
Ebenso kann durch Parametrierung von zusätzlichen Bandsperren im Stromsollwert die
Instabilität des Regelkreises durch Resonanzen vermieden werden.
• Drehzahlistwertfilter
Ein Drehzahlistwertfilter ist notwendig, wenn z. B. die Auflösung des Gebers relativ schlecht
ist. In Abhängigkeit der Geberauflösung und des Motorträgheitsmoments wird ein
Drehzahlistwertfilter (p1441) berechnet. Die Zeitkonstante des Drehzahlistwertfilters wird
bei der Berechnung der Reglerparameter berücksichtigt.
• Adaptiver Resonanzfilter
Die Grenzfrequenzen für das adaptive Resonanzfilter werden entsprechend der eingestellten
Abtastzeit vorbelegt. Diese können aber manuell verändert werden.
Antriebsfunktionen
Funktionshandbuch, 06/2020, 6SL3097-5AB00-0AP3
haben:
Setzen Sie den Regler als PD-Regler im Lageregelkreis ein, um die Dynamik des
Lagereglers zu erhöhen.
Servoregelung
5.10 Autotuning
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