Rastmomentkompensation; Voraussetzungen; Funktionsbeschreibung - Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch

Funktionsmodule

9.15 Rastmomentkompensation

9.15 Rastmomentkompensation
Überblick
Aufgrund des festen Zusammenhangs zwischen absoluter Lage und Rastkraft bei
Synchronmotoren eignet sich die Funktion "Rastmomentkompensation" bei diesen Motoren
besonders gut für die Verbesserung der Rundlaufgenauigkeit. Die Funktion eignet sich dagegen
nicht für Asynchronmotoren.

Voraussetzungen

• Synchronmotoren
• Servo-Antriebsobjekte

Funktionsbeschreibung

Die Rastmomentkompensation wird über eine Kompensationstabelle durchgeführt, die
abhängig von der Lage des Motormesssystems ausgelesen und vorgesteuert wird. Dabei kann
die Rastmomentkompensation auch richtungsabhängig durchgeführt werden. Deshalb kann
für jede Bewegungsrichtung eine separate Tabelle für die Kompensation verwendet werden
(p5260, p5261).
Die Tabellen für die Rastmomentkompensation müssen Sie mithilfe eines "Lernvorgangs"
befüllen. Während dieses Lernvorgangs wird jeweils das Rastmoment beim Verfahren des
Motors gemessen und in der Tabelle gespeichert. Wollen Sie die Rastmomentkompensation
richtungsabhängig nutzen, müssen Sie entsprechende Lernfahrten für jede
Bewegungsrichtung durchführen.
Hinweis
Die Aktivierung des Funktionsmoduls "Rastmomentkompensation" führt zu einer signifikanten
Erhöhung der benötigten Rechenzeit pro Antriebsachse. Der Betrieb von 6 Servo-Achsen auf
einer Control Unit kann nicht mehr in allen Konstellationen gewährleistet werden und sollte auf
5 Achsen verringert werden.
Einschränkungen
• Die Funktion kann nur bei Antriebsobjekten des Typs Servo angewandt werden.
• Für die Rastmomentkompensation wird zwingend ein Motorgeber benötigt.
• TTL- oder HTL-Geber sind für die Rastmomentkompensation nicht geeignet.
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Funktionshandbuch, 06/2020, 6SL3097-5AB00-0AP3
Antriebsfunktionen