Node Guarding - Bosch Rexroth VT-HACD-1 Inbetriebnahmeanleitung

RD 30143-02-Z/08.07 | Inbetriebnahmeanleitung CANopen Schnittstelle

Node Guarding

Kommandos zur Zustandsänderung
Kommando 0xYY:
0x01
0x80
0x81
0x82
Broadcast-Telegramme
Adresse 0xZZ:
0xZZ = 0x00
0xZZ ≠ 0x00
Falls Node Guarding verwendet werden soll, muss der NMT-Master zyklisch ein
Guarding Telegramm (RTR-Anforderung) an die Verstärkerkarte senden. Damit
fordert er vom jeweiligen Busknoten ein Telegramm an.
COB-ID
0x700 + Knotennummer des zu über-
wachenden Knotens
Die Verstärkerkarte antwortet mit folgendem Telegramm:
COB-ID
0x700 + Knotennummer der angespro-
chenen Verstärkerkarte
Am Zustandsbyte lässt sich erkennen, in welcher Phase sich die Buskommunikation
befindet. Das Bit 7 des Zustandsbytes wird nach jedem Telegramm getoggelt. Wird
das Bit nicht getoggelt, geht der NMT-Master von einem Fehler im überwachten
Knoten aus.
Das Zustandsbyte kann folgende Werte annehmen:
0x05/0x85 (getoggelt)
0x7F/0xFF (getoggelt)
Die Guard Time ist im Objektverzeichnis mit dem Index 0x100C und der Life Time
Factor mit dem Index 0x100D eingetragen. Diese zwei Einträge können über einen
Hydraulics | Bosch Rexroth AG
Byte 0
Schaltet in den Zustand operational
Schaltet in den Zustand preoperational
Reset Verstärkerkarte
Reset CAN-Controller
Nachricht geht an alle Teilnehmer
Nachricht geht an Knoten mit Adresse 0xZZ
RTR
1
DLC
1
für den Zustand operational
für den Zustand preoperational
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CanOpen Dienste
DLC
1
Byte 0
Zustandsbyte
0xYY