Programmierung Der Orientierung; Grundstellung Des Orientierungsnormalenvektors - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

• MD24561 $MC_TRAFO6_JOINT_OFFSET_2_3_1[0..2]
(Vektor kinematischer Versatz)
Hinweis
Bestehende Maschinendatensätze sind kompatibel übertragbar, ohne dass irgendeine
Änderung an den Maschinendaten vorgenommen werden muss. Die neu eingeführten
Maschinendaten müssen daher bei einer 3-/4-/5-Achs Transformation nicht angegeben
werden.

Programmierung der Orientierung

Mit der Erweiterung der generischen Orientierungstransformation auf 6 Achsen können alle
drei Freiheitsgrade der Orientierung frei gewählt werden. Sie lassen sich eindeutig durch die
Lage eines rechtwinkeligen, kartesischen Koordinatensystems bestimmen. Dabei bestimmt
eine Achsrichtung, die der dritten Achse, (typischerweise in Z-Richtung) die Orientierung.
Für die Festlegung dieser Richtung werden zwei Freiheitsgrade benötigt. Der dritte
Freiheitsgrad wird bestimmt durch eine Drehung um diese Richtung, z. B. durch die Angabe
eines Winkels THETA oder eines Richtungsvektors für eine der beiden weiteren Achsen des
Koordinatensystems, siehe Kapitel "Drehungen des Orientierungsvektors".
Mit den neu eingeführten Adressen AN3, BN3, CN3 wird die Richtung der zweiten Achse, des
Koordinatensystems (typischerweise die Y-Achse) des Orientierungsnormalenvektors
bestimmt. Der programmierte Orientierungsnormalenvektor soll senkrecht auf der
Orientierung stehen und ist nur möglich, wenn die beiden programmierten Vektoren nicht
parallel bzw. antiparallel sind. Anderenfalls wird der Alarm 4342 ausgelöst.
Die Richtung der ersten Achse, der X-Achse, ist dann eindeutig bestimmt.

Grundstellung des Orientierungsnormalenvektors

Die Grundeinstellung des Orientierungsnormalenvektors in der Transformation kann ebenso
wie die Grundeinstellung der Orientierung auf eine von drei Arten bestimmt werden:
Angabe bei der Aktivierung der Transformation
1. Die Vektorkomponenten werden dabei als Parameter 8 bis 10 übergeben:
Parameter 1: Trafonummer,
Parameter 2 - 4: Orientierungsvektor,
Parameter 5 - 7: Rundachsoffsets
2. Wurde kein Orientierungsnormalenvektor angegeben und es ist ein Werkzeug aktiv, wird
der Vektor aus den Werkzeugdaten übernommen.
3. Wurde kein Orientierungsnormalenvektor angegeben und es ist auch kein Werkzeug
aktiv, wird der im folgenden Maschinendatum definierte Vektor verwendet:
MD24567 $MC_TRAFO6_BASE_ORIENT_NORMAL_1[0..2] (Werkzeugnormalenvektor)
Die Lage des Orientierungskoordinatensystems eines Standardwerkzeugs ist abhängig von
der aktiven Ebene G17, G18, G19 laut nachfolgender Tabelle:
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
F2: Mehrachstransformationen
1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten
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