Projektierungsbeispiel - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

TE6: MKS-Kopplung
14.3 Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz
Befinden sich die Achsen beim Einschalten des Kollisionsschutzes schon innerhalb des
Mindestabstandes, können sie nur noch in eine Richtung verfahren werden
(Freifahrrichtung). Die Freifahrrichtung wird vorgegeben im Maschinendatum:
MD63543 $MA_CC_PROTECT_OPTIONS
In dem axialen VDI-Out Byte von PSlave wird optional der Kollisionsschutz-Zustand
angezeigt:
DB31, ... DBX66.0 (Überwachung aktivieren)
• DB31, ... DBX66.0=1 → Kollisionsschutz aktiv
• DB31, ... DBX66.0=0 → Kollisionsschutz inaktiv
Diese Ausgabe wird aktiviert über Bit7 im Maschinendatum der PSlave-Achse:
MD63543 $MA_CC_PROTECT_OPTIONS
14.3.3

Projektierungsbeispiel

Bild 14-2
Hinweis
Da der Kollisionsschutz den Zielpunkt aus der "aktuellen Geschwindigkeit + der maximalen
Beschleunigung (bzw. +20%)" extrapoliert, kann es bei reduzierten Beschleunigungen zu
nicht erwartetem Auslösen des Überwachungsalarms kommen:
Beispiel:
PMaster = X, PSlave = X2, $MA_CC_COLLISION_WIN = 10mm
Startpunkt im Teileprogramm: X=0.0 X2=20.0
N50 G0 X100 X2=90
; der Überwachungsalarm wird ausgelöst, weil X und X2 zusammen interpolieren: deshalb ist
die Beschleunigung von X2 < der Maximalbeschleunigung.
Abhilfe:
• N50 G0 POS[X]=100 POS[X2]=90
• oder die Überwachung ausschalten.
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Projektierungsbeispiel
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
Sonderfunktionen