Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz; Schutzpaare Definieren; Kollisionsschutz Ein-/Ausschalten - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch
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Inhaltsverzeichnis
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14.3
Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz
14.3.1
Schutzpaare definieren
Einer ProtecSlave Achse (PSlave) wird ihr ProtecMaster (PMaster) über das folgende axiale
Maschinendatum zugeordnet:
MD63542 $MA_CC_PROTECT_MASTER (Gibt zu einer PSlave Achse die zugehörige
PMaster Achse an)
Die Paare können somit unabhängig von den Koppelungspaaren definiert werden. Eine
PSlave Achse kann für eine andere Achse eine PMaster Achse sein. Die Achsen müssen
entweder beide eine Rundachse oder Linearachse sein.
14.3.2
Kollisionsschutz EIN-/AUSschalten
Der Mindestabstand zwischen PSlave und PMaster wird in dem axialen Maschinendatum der
PSlave Achse angegeben:
MD63544 $MA_CC_COLLISION_WIN (Kollisionsschutzfenster)
Bei einem Wert kleiner 0 wird kein Kollisionsschutz eingeschaltet. Den Offset der 0 Position
zwischen PSlave und PMaster gibt man in dem axialen Maschinendatum (PSlave-Achse) an:
MD63545 $MA_CC_OFFSET_MASTER (Nullpunkt-Offset zwischen PSlave und PMaster)
Bevor der Kollisionsschutz eingeschaltet wird, muss man getrennt für jede Achse im
folgenden Maschinendatum die Überwachung für die jeweilige Achse freigeben:
MD63543 $MA_CC_PROTECT_OPTIONS
Im gleichen Maschinendatum der PSlave Achse wird angegeben, ob der Kollisionsschutz
immer aktiv ist oder ob er über die VDI-Nahtstelle (PLC => NC) geschaltet wird:
DB31, ... DBX24.3
Ist der Kollisionsschutz aktiv, werden im IPO-Takt die Sollpositionen des nächsten IPO-
Taktes von PSlave und PMaster mittels der aktuellen Sollposition und der aktuellen
Geschwindigkeit extrapoliert und überwacht.
Wird der Mindestabstand unterschritten, bremsen die Achsen mit der projektierten
Maximalbeschleunigung ab:
MD32300 $MA_MAX_AX_ACCEL (Achsbeschleunigung)
Oder mit einer um 20% erhöhten Beschleunigung, festgelegt über das Maschinendatum:
MD63543 $MA_CC_PROTECT_OPTIONS
Sobald die Achsen stehen, wird ein Alarm ausgegeben.
Werden die Achsen zwangsgebremst, sind die angezeigten Positionen im
Werkstückkoordinatensystem falsch!
Diese werden erst mit RESET neu synchronisiert.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
WARNUNG
14.3 Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz
TE6: MKS-Kopplung
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