Polynome Für Drehwinkel Und Drehvektoren - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

Polynome vom Typ 2
Orientierungspolynome vom Typ 2 sind Polynome für Koordinaten
PO[XH]:
PO[YH]:
PO[ZH]:
Polynome für Drehwinkel und Drehvektoren
Bei 6-Achstransformationen kann zur Werkzeugorientierung die Drehung des Werkzeugs um
sich selbst programmiert werden. Diese Drehung einer dritten Rundachse wird entweder
durch einen Drehwinkel oder durch einen Drehvektor, der in der Ebene senkrecht zur
Werkzeugrichtung liegt, beschrieben.
Zusätzlich kann in den drei Fällen ein Polynom für die Drehung mit PO[THT] des
Orientierungsvektors programmiert werden. Dies ist immer dann möglich, wenn die jeweilige
kinematische Transformation auch Drehwinkel unterstützt.
Drehwinkel mit ORIPATH und ORIPATHS
Bei bahnrelativer Orientierungsinterpolation mit ORIPATH bzw. ORIPATHS kann die
zusätzliche Drehung durch Programmierung des Winkels THETA=<...> erfolgen. Zusätzlich
können für diesen Drehwinkel mit PO[THT]=(...) Polynome maximal 5. Grades programmiert
werden.
Die 3 möglichen Winkel, wie Voreilwinkel, Seitwärtswinkel und Drehwinkel, haben bezogen
auf die Drehwirkung folgende Bedeutung:
LEAD
TILT
THETA
Wie der Winkel LEAD und TILT interpretiert werden soll, kann mit dem folgenden
Maschinendatum unterschiedlich eingestellt werden:
MD21094 $MC_ORIPATH_MODE (Einstellung für bahnrelative Orientierung ORIPATH)
Zusätzlich zu den mit LEAD und TILT programmierten konstanten Winkeln, können für den
Voreilwinkel und für den Seitwärtswinkel Polynome programmiert werden. Die Polynome
werden mit den Winkeln PHI und PSI programmiert:
PO[PHI] = (a2, a3, a4, a5)
PO[PSI] = (b2, b3, b4, b5)
Für beide Winkel können Polynome maximal 5. Grades programmiert werden. Die Werte der
Winkel am Satzende werden dabei mit den NC-Adressen LEAD= <...> bzw. TILT = <...>
programmiert.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
x-Koordinate des Bezugpunktes auf dem Werkzeug
y-Koordinate des Bezugpunktes auf dem Werkzeug
z-Koordinate des Bezugpunktes auf dem Werkzeug
Winkel relativ zum Flächennormalenvektor, in der von Bahntangente und
Flächennormalenvektor aufgespannten Ebene.
Drehung der Orientierung um z-Richtung bzw. Drehung um die
Bahntangente.
Drehung um die Werkzeugrichtung. Ist nur möglich, falls die
Werkzeugorientierung insgesamt 3 Freiheitsgrade hat, siehe "Erweiterung
der Generischen Transformation auf 6 Achsen".
Polynom für den Voreilwinkel LEAD
Polynom für den Seitwärtswinkel TILT
F2: Mehrachstransformationen
1.9 Orientierung
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