Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch Seite 554

TE4: Transformationspaket Handling
13.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
• Bei Grundachsen vom Typ CC, CS oder SC gibt es keine weiteren Einschränkungen,
wenn die Achse 4 parallel zur letzten rotatorischen Grundachse ist.
• Bei allen anderen Grundachsen und bei Grundachsen vom Typ CC, CS oder SC, wenn
die Achse 4 senkrecht zur letzten rotatorischen Grundachse ist, muss die Z-Achse von RO
parallel zur Z-Achse von IRO sein.
T_X3_P3
Das Frame T_X3_P3 beschreibt die Anbringung der Hand an die Grundachsen. Mit dem
Frame T_X3_P3 wird das Koordinatensystem der letzten Grundachse (p3_q3_r3-
Koordinatensystem) mit dem in die erste Handachse gelegten Koordinatensystem (x3_y3_z3-
Koordinatensystem) verbunden. Das p3_q3_r3-Koordinatensystem ist in den
Kinematikbildern für die Grundachsanordnungen eingezeichnet.
Die z3-Achse liegt immer auf der 4. Achse.
Entsprechend der Anzahl der Achsen, die in die Transformation eingehen, unterliegt der
Frame T_X3_P3 gewissen grund- und handachsenspezifischen Einschränkungen:
• Für 5-Achser ist das Frame T_X3_P3 in folgenden Fällen frei wählbar:
-
-
-
-
• Bei 4-Achsern ist zu beachten, dass die z3-Achse immer parallel/antiparallel
oder senkrecht zur letzten Grundachse ist.
T_FL_WP
Mit dem Frame T_FL_WP wird der Flansch mit dem letzten internen, über das
Transformationspaket Handling fest vorgegebenen Koordinatensystem
(Handpunktkoordinatensystem) verbunden.
Dieser Frame unterliegt für Kinematiken mit weniger als 6 Achsen gewissen
Einschränkungen, die bei den jeweiligen Kinematiken erläutert werden.
Sonstige Projektierungsdaten
Anzahl der transformierten Achsen
Wie viele Achsen in die Transformation eingehen wird festgelegt mit dem Maschinendatum:
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES (Anzahl der transformierten Achsen)
Die Anzahl der transformierten Achsen kann zur Zeit zwischen 2 und 5 Achsen betragen.
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Wenn die Grundachsen vom Typ SS sind.
Wenn die Grundachsen vom Typ CC, CS oder SC sind, so muss entweder eine
Zentralhand (ZEH) vorliegen, oder die 4. Achse muss parallel zur letzten rotatorischen
Grundachse sein.
Wenn die Grundachsen vom Typ NR oder RR sind, so muss entweder eine
Zentralhand (ZEH) vorliegen, oder die 4. Achse muss parallel zur letzten rotatorischen
Grundachse sein und X-Flansch muss die 5. Achse schneiden.
Sind die Grundachsen vom Typ NN, so muss eine Zentralhand vorliegen.
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
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