Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch Seite 115

Der lineare Koeffizient
Der Endwinkel
Der Startwinkel
Endwert des vorhergehenden Satzes ergibt. Durch den Startwinkel wird der konstante
Koeffizient des Polynoms festgelegt.
Der Drehvektor ist immer senkrecht zur aktuellen Orientierung des Werkzeugs und bildet mit
dem Basis-Drehvektor den Winkel THETA.
Hinweis
Bei der Maschinenkonfiguration kann festgelegt werden, in welche Raumrichtung der
Drehvektor bei einem bestimmten Drehwinkel zeigt, wenn das Werkzeug die
Grundorientierung einnimmt.
Formel
Allgemein wird der Drehwinkel mit einem Polynom 5. Grades interpoliert:
θu=θ
Für das Parameterintervall 0 ... 1 ergibt sich daraus für den linearen Koeffizienten:
d =θ
1
Interpolation des Drehvektors
Der programmierte Drehvektor kann mit den modal wirkenden G-Codes auf folgende Art
interpoliert werden:
• ORIROTA (orientation rotation absolute):
Der Drehwinkel THETA wird bezüglich einer absolut festgelegten Richtung im Raum
interpretiert. Die Festlegung der Grunddrehrichtung erfolgt mittels Maschinendaten.
• ORIROTR (orientation rotation relative):
Der Drehwinkel THETA wird relativ zur Ebene, die von Start- und Endorientierung
aufgespannt wird, interpretiert.
• ORIROTT (orientation rotation tangential):
Der Drehwinkel THETA wird relativ zur Orientierungsänderung interpretiert. Das heißt der
Drehvektor wird für THETA=0 tangential zur Orientierungsänderung interpoliert.
Dies gibt nur dann einen Unterschied zu ORIROTR, falls die Orientierungsänderung nicht
in einer Ebene abläuft. Dies ist der Fall, wenn für die Orientierung mindestens ein
Polynom für den "Kippwinkel" PSI programmiert wurde. Durch einen zusätzlich
programmierten Drehwinkel THETA kann dann z. B. der Drehvektor so interpoliert werden,
dass er immer einen bestimmten Winkel zur Orientierungsänderung bildet.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
d
wird durch den Endwinkel
n
q
bestimmt sich aus der Programmierung des Drehvektors.
e
q
bestimmt sich aus dem Startwert des Drehvektors, der sich aus den
s
2 3 4
+d u+d u +d u +d u
s 1 2 3 4
− θ − d − d − d − d
e s 2 3 4
q
5
+d u
5
5
F2: Mehrachstransformationen
1.11 Orientierungsvektoren
festgelegt und in Grad angegeben.
e
(14)
(15)
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