Begriffsbestimmungen; Einheiten Und Richtungen; Drehrichtung; Positions- Und Orientierungsbeschreibung Mit Hilfe Von Frames - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

13.3

Begriffsbestimmungen

13.3.1

Einheiten und Richtungen

Längen und Winkel
In den Transformationsmaschinendaten werden sämtliche Längen in Millimeter bzw. Inch und
sämtliche Winkel, soweit nicht anders vermerkt, in Grad im Intervall [ -180°, 180° ]
angegeben.

Drehrichtung

Bei Winkeln geben Pfeile in den Zeichnungen immer die mathematisch positive Drehrichtung
an.
13.3.2 Positions– und Orientierungsbeschreibung mit Hilfe von Frames
Um eine Abgrenzung zum Begriff Frame, wie er in der NC-Sprache definiert ist,
vorzunehmen, wird im Folgenden erläutert, welche Bedeutung der Begriff Frame im Bezug
auf das Transformationspaket Handling hat.
Frame
Über einen Frame lässt sich ein Koordinatensystem in ein anderes überführen. Hierbei
unterscheidet man zwischen Translation und Rotation. Die Translation bewirkt nur eine
Verschiebung, die Rotation eine Verdrehung des Koordinatensystems bezüglich des
Bezugssystems. Als Bezeichner für die Translation werden die Koordinaten X, Y und Z
verwendet. Sie sind so festgelegt, dass das Koordinatensystem ein Rechts-System ergibt.
Translation
Die Translation ist immer bezüglich der Koordinatenrichtungen des Ausgangssystems
angegeben. Die Richtungen sind den Maschinendaten folgendermaßen zugeordnet:
• X- Richtung: ..._POS[0]
• Y- Richtung: ..._POS[1]
• Z- Richtung: ..._POS[2]
Rotation
Für die Rotation verwendet man die RPY-Winkel A, B und C (RPY steht für Roll Pitch Yaw).
Die positive Drehrichtung wird durch die Rechte-Hand-Regel festgelegt, d. h. zeigt der
Daumen der rechten Hand in Richtung der Drehachse, so geben die restlichen Finger die
positive Winkelrichtung an. Dabei ist zu beachten, dass A und C im Intervall [ -180; +180 ]
und B im Intervall [ -90; +90 ] definiert sind.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
TE4: Transformationspaket Handling
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