Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch Seite 569

10.Eintragen der Grundachslängen in das Maschinendatum:
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB (Grundachslängen A und B)
11.Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verschiebung in das
Maschinendatum:
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (Frame zwischen Fußpunkt und internem
System (Positionsanteil))
Eintragung der Verdrehung in das Maschinendatum:
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (Frame zwischen Fußpunkt und internem
System (Rotationsanteil))
12.Bestimmung des Frames T_X3_P3 zur Anbringung der Hand. Hierzu ist das p3_q3_r3-
Koordinatensystem als Ausgangssystem zu sehen. Die Verschiebung wird eingetragen in
das Maschinendatum:
MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS (Anbringung der Hand (Positionsanteil))
Die Verdrehung wird eingetragen in das Maschinendatum:
MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY (Anbringung der Hand (Rotationsanteil))
eingetragen.
13.Bestimmung des Flanschkoordinatensystems. Hierzu ist das Handpunkt-
Koordinatensystem als Ausgangssystem zu sehen. Die Verschiebung wird eingetragen in
das Maschinendatum:
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS (Frame zwischen Handpunkt und Flansch
(Positionsanteil))
Die Verdrehung wird eingetragen in das Maschinendatum:
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY (Frame zwischen Handpunkt und Flansch
(Rotationsanteil))
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
TE4: Transformationspaket Handling
13.5 Kinematikbeschreibungen
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