13.2 Kinematische Transformation; Aufgabe Der Transformation; Einsatzgebiet - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

TE4: Transformationspaket Handling

13.2 Kinematische Transformation

13.2 Kinematische Transformation

Aufgabe der Transformation

Aufgabe der Transformation ist es, Bewegungen der Werkzeugspitze, die in einem
kartesischen Koordinatensystem programmiert sind, in die Maschinenachspositionen zu
transformieren.

Einsatzgebiet

Das hier beschriebene Transformationspaket Handling ist darauf ausgelegt, eine möglichst
große Zahl von Kinematiken allein durch Maschinendatenparametrierung abzudecken. Es
können zur Zeit Kinematiken mit 2 bis maximal 5 Achsen, die in die Transformation eingehen,
betrieben werden. Dies entspricht bis zu fünf räumlichen Freiheitsgraden. Hierbei sind
maximal 3 Freiheitsgrade für die Translation und 2 Freiheitsgrade für die Orientierung
möglich. Damit kann bei einer 5–Achsen Maschine ein Werkzeug (Fräser, Laserstrahl) in
jedem Punkt des Bearbeitungsraumes beliebig zum Werkstück orientiert werden. Das
Werkstück wird immer im rechtwinkligen Werkstückkoordinatensystem programmiert,
eventuell programmierte oder eingestellte Frames drehen und verschieben dieses System
auf das Basissystem. Die kinematische Transformation setzt diese Informationen dann in
Bewegungsvorgaben für die realen Maschinenachsen um. Die kinematische Transformation
benötigt Angaben über den Aufbau (Kinematik) der Maschine, die in Maschinendaten
hinterlegt sind.
Kinematikklassen
Das Transformationspaket Handling gliedert sich in zwei Kinematikklassen, die ausgewählt
werden über das Maschinendatum:
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS (Kinematikklasse)
• STANDARD: Diese Klasse beinhaltet die gängigsten Kinematiken.
• SPECIAL: Sonderkinematiken
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Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
Sonderfunktionen