5-Achs-Kinematiken - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

TE4: Transformationspaket Handling
13.5 Kinematikbeschreibungen
13.5.3 5–Achs–Kinematiken
5-Achs Kinematiken besitzen normalerweise 3 translatorische Freiheitsgrade und 2 weitere
für die Orientierung.
Einschränkungen
Für 5-Achs Kinematiken gelten folgende Einschränkungen:
1. Es gibt Einschränkungen für das Flanschkoordinatensystem dahingehend, dass die X-
Flansch-Achse die 5. Achse schneiden muss, aber nicht quasi parallel zu ihr sein darf.
2. Bei 5-Achs Gelenkarm-Kinematiken unterliegt das Frame T_FL_WP der Bedingung:
-
-
3. Es gibt Einschränkungen für das Werkzeug bei 5-Achs Gelenkarm-Kinematiken:
-
-
4. Es gibt Einschränkungen für das Werkzeug bei 5-Achs Scara-Kinematiken:
-
5. Zwei aufeinander folgende Grundachsen müssen parallel oder orthogonal sein.
6. Die 4. Achse darf nur parallel oder orthogonal an die letzte Grundachse montiert werden.
Projektierung
Folgendes Vorgehen ist zur Projektierung einer 5-Achs Kinematik notwendig:
1. Kinematikklasse "Standard" eintragen in Maschinendatum:
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS (Kinematikklasse)
2. Anzahl der Achsen für die Transformation in Maschinendatum:
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES = 5 (Anzahl der transformierten Achsen)
3. Vergleich der Grundachsen mit dem im Transformationspaket Handling enthaltenen
Grundachsen.
-
4. Wenn eine zur normalen Achsreihenfolge unterschiedliche Reihenfolge vorliegt, muss sie
korrigiert werden im Maschinendatum:
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen)
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MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS = [0.0, 0.0, Z] (Frame zwischen Handpunkt
und Flansch (Positionsanteil))
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY = [A, 0.0, 0.0] (Frame zwischen Handpunkt
und Flansch (Rotationsanteil))
4. Achse parallel zur 3. Achse: 2-dimensionales Werkzeug ist möglich [X, 0.0, Z]
4. Achse senkrecht zur 3. Achse: nur 1-dimensionales Werkzeug ist möglich [X, 0.0,
0.0]
4. Achse senkrecht zur 3. Achse: 1-dimensionales Werkzeug ist möglich [X, 0.0, 0.0]
Eintragen der Grundachskennung in Maschinendatum:
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES (Grundachsenkennung)
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
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