Beispiel Für Die Modifikation Der Rundachsbewegung; Beispiel: Komprimierung Einer Orientierung - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch
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Programm
N150 G2 y0 z50 c3=1 e=DC(0) CR=50
N200 M30
Hinweis
Beim Verfahren der Viertelkreise im Beispiel dreht sich nur die 7. Achse E um 360° Grad. Die
Maschine bleibt raumfest stehen.
1.13.6.3
Beispiel für die Modifikation der Rundachsbewegung
Es sei eine 5-Achs-Maschine vom Maschinentyp 1 (Zweiachsen-Schwenkkopf mit CA-
Kinematik) gegeben, bei der beide Rundachsen das Werkzeug drehen (Trafotyp 24). Die
erste Rundachse ist eine Modulo-Achse parallel zu Z (C-Achse), die zweite Rundachse ist
parallel zu Y (B-Achse) und hat einen Verfahrbereich von -5 Grad bis +185 Grad.
Damit eine Veränderung immer zulässig ist, hat das folgende Maschinendatum den Wert 2:
MD21180 $MC_ROT_AX_SWL_CHECK_MODE (Check Softwarelimits für Ori.-Achsen)
N10 X0 Y0 Z0 B0 C0
N20 TRAORI( )
N30 B-1 C10
N40 A3=-1 C3=1 ORIWKS
N50 M30
Im Beispielprogramm steht die Maschine am Anfang des Satzes N40 auf den
Rundachspositionen B-1 C10. Die programmierte Endorientierung ist mit den beiden
Achsstellungen B-45 C0 (1. Lösung) oder B45 C180 (2. Lösung) zu erreichen.
Zunächst wird die erste Lösung ausgewählt, da sie der Ausgangsorientierung am nächsten
liegt und im Gegensatz zur zweiten Lösung mittels Großkreisinterpolation (ORIWKS)
erreichbar ist. Diese Position ist aber wegen der Achsgrenzen der B-Achse nicht erreichbar.
Es wird deshalb die zweite Lösung verwendet, d. h. die Endposition ist B45 C180. Die
Endorientierung wird mittels Achsinterpolation erreicht. Die programmierte Orientierungsbahn
kann nicht eingehalten werden.
1.13.7
Beispiel: Komprimierung einer Orientierung
Im nachfolgenden Programmbeispiel wird ein Kreis, der durch einen Polygonzug angenähert
ist, komprimiert. Die Werkzeugorientierung bewegt sich dabei synchron dazu auf einem
Kegelmantel. Obwohl die aufeinanderfolgenden programmierten Orientierungsänderungen
unstetig verlaufen, generiert die Kompressor-Funktion einen glatten Verlauf der Orientierung.
Programmierung
DEF INT ANZAHL=60
DEF REAL RADIUS=20
DEF INT COUNTER
DEF REAL WINKEL
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
F2: Mehrachstransformationen
Kommentar
;
4. Viertelkreis
; Grundorientierung 5-Achs-Transformation
; Rundachspositionen B-1 und C10
; Großkreisinterpolation im WKS
Kommentar
1.13 Beispiele
137
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