Absolute Berechnung Der Werkzeug-Orientierung Bei 4-Achsern; Orientierungsprogrammierung Bei 5-Achsern - Siemens SINUMERIK 840DE sl Funktionshandbuch

Absolute Berechnung der Werkzeug-Orientierung bei 4-Achsern

Normalerweise ist der "virtuelle Orientierungswinkel" A bei 4-Achs-Kinematiken nur im Bereich
-180° < A < = + 180° definiert. Das bedeutet, dass der Winkel A beim Übergang von 180° nach
181° auf -179° springt. Um diesen Sprung zu vermeiden und eine kontinuierliche Führung des
Winkels A zu erreichen, muss folgendes Maschinendatum gesetzt werden:
MD62643 $MC_TRAFO6_SPECIAL_FEATURE_MASK, Bit 0 = 1
Darauf hin wird bei den folgenden 4-Achs Kinematiken der A-Winkel absolut geführt:
● CC-Kinematik
● SC-Kinematik
● CS-Kinematik
Voraussetzung dazu ist, dass die 4. Achse parallel zu letzten rotatorischen Grundachse
angebracht ist (MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR == 1).
Der A-Winkel wird hierbei aus der Summe der Rundachsen berechnet. Die Maschinendaten
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES und MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR werden hierbei
berücksichtigt.
Falls sich durch Verdrehungen über die MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY und
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY weitere Verdrehungen ergeben, müssen diese über
das MD62642 $MC_TRAFO6_C_ANGLE_OFFSET kompensiert werden. In das
Maschinendatum MD62642 muss hierbei der Winkel, der als "virtueller Orientierungswinkel" A
in der mathematischen Nullstellung der Achsen angezeigt wird, mit invertiertem Vorzeichen
eingetragen werden.
9.6.2 Orientierungsprogrammierung bei 5–Achsern
Bei 5-Achs-Kinematiken wird bei der Programmierung über Orientierungsvektor davon
ausgegangen, dass der Orientierungsvektor der x-Komponente des Werkzeugs entspricht.
Bei der Programmierung über Orientierungswinkel (RPY-Winkel nach Robotik-Definition) wird
als Ausgangspunkt für die Drehungen die x-Komponente des Werkzeugs herangezogen.
Hierbei wird der Vektor in x-Werkzeugrichtung wie aus Bild "Orientierungswinkel beim 5-
Achser" ersichtlich zuerst mit dem Winkel A um die Z-Achse und dann um den Winkel B um die
gedrehte Y-Achse gedreht. Die Drehung um den Winkel C ist aufgrund der eingeschränkten
Freiheitsgrade für die Orientierung beim 5-Achser nicht möglich.
Technologien
Funktionshandbuch, 06/2019, A5E47433985A AA
TE4: Transformationspaket Handling
9.6 Werkzeugorientierung
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