Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch Seite 576

TE4: Transformationspaket Handling
13.5 Kinematikbeschreibungen
13.Bestimmung der Parameter für die Handachsen. Hierbei sind nur die Parameter für Achse
4 einzutragen in die Maschinendaten:
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A[0] (Parameter A zur Projektierung der Hand)
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA[0] (Parameter ALPHA zur Projektierung der
Hand)
Alle anderen Parameter sind 0.0 zu setzen.
14.Bestimmung des Flanschkoordinatensystems. Hierzu ist das
Handpunktkoordinatensystem als Ausgangssystem zu sehen. Die Verschiebung wird
eingetragen in das Maschinendatum:
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS (Frame zwischen Handpunkt und Flansch
(Positionsanteil))
Die Verdrehung wird eingetragen in das Maschinendatum:
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY (Frame zwischen Handpunkt und Flansch
(Rotationsanteil))
SCARA-Kinematiken
5-Achser CC-Kinematik
Bild 13-22
Tabelle 13-14 Projektierungsdaten 5-Achser CC-Kinematik
Maschinendatum
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES
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5-Achser CC-Kinematik
Wert
1
5
2
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
Sonderfunktionen