Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch Seite 372

R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen
6.2 Steuerungsgeführtes ESR
Für den Rückzug steht maximal die Summe der folgenden Verzögerungszeiten zur
Verfügung:
• MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1 (Verzögerungszeit ESR-Achsen)
• MD21381 $MC_ESR_DELAY_TIME2 (Verzögerungszeit ESR-Achsen)
Nach Ablauf der Verzögerungszeit wird auch für die Rückzugachse Schnellbremsen mit
anschließendem Nachführen eingeleitet.
Randbedingungen
Rückziehen bzw. Schnellabheben wird nicht bei folgende Achsen ausgeführt:
• Achsen die nicht fest einem Kanal zugeordnet sind
• Achsen die sich im drehzahlgesteuerten Betrieb befinden (Spindeln)
• Achsen die als positionierende Spindeln (SPOS/SPOSA) interpoliert werden
Modulorundachsen verhalten sich beim Schnellabheben folgendermaßen:
• Bei inkrementeller Programmierung der Zielposition wird diese ohne Modulokorrektur
angefahren.
• Bei absoluter Programmierung wird die Zielposition unter Verwendung von
Modulokorrekturen zeitoptimal angefahren. Dies entspricht weitestgehend einer
Positionierung auf kürzestem Weg.
Die Rückzugsbewegung wird unter Ausnutzung der maximalen Beschleunigung und
Geschwindigkeit der beteiligten Achsen in POLFLIN linear interpoliert.
Im Kanal kann jeweils nur ein lineares Rückziehen erfolgen. D. h. es können im Kanal nicht
mehrere Achsverbände gebildet werden, die im linearen Zusammenhang ihre
Rückzugspositionen anfahren.
Parallel zum linearen Rückziehen können zusätzliche Achsen mittels POLFMASK eine
unabhängige, axiale Abhebbewegung auf ihre programmierte Rückzugsposition durchführen.
Werden Achsen sowohl in POLFMASK als auch in POLFMLIN verwendet, so ist zu beachten,
dass immer der zuletzt programmierte Zustand im Falle einer Rückzugsbewegung aktiv ist.
D. h., eine Achse die zuvor mit POLFMLIN aktiviert wurde, wird nach der Programmierung in
POLFMASK aus dem linearen Zusammenhang entfernt und die Rückzugsbewegung würde
jetzt als unabhängige Bewegung erfolgen (siehe Beispiele im Kapitel "Schnellabheben im
linearen Zusammenhang der Achsen [Seite 404]"
Für die Rückzugsbewegung sind die zum Zeitpunkt der Auslösung gültigen Parameter
bestimmend. Ändert sich einer dieser Parameter (POLF, POLFMASK, POLFMLIN, Frame...)
während der Rückzugsbewegung (z. B. durch Satzwechsel), so hat diese Änderung keinen
Einfluss auf die bereits gestartete Rückzugsbewegung.
Randbedingungen Bahnachsen
Ist für eine Bahnachse ESR_REACTION=21 (NC-gefuehrter Rueckzug) projektiert und mit
$AC_ESR_ENABLE=1 freigegeben, wird für alle Bahnachsen für die kein
ESR_REACTION=21 projektiert bzw. freigegeben ist, ESR_REACTION=22 (erweitertes
Stillsetzen) aktiv.
372
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
Sonderfunktionen