Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch Seite 553

Tabelle 13-2 Projektierungsdaten Winkelschräghand (5-Achser
Maschinendatum
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A
MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA
Bild 13-8
T_IRO_RO
Das Frame T_IRO_RO verbindet das vom Anwender definierte Fußpunktkoordinatensystem
(RO) mit dem internen Roboterkoordinatensystem (IRO). Das interne
Roboterkoordinatensystem ist für jeden Grundachstyp über das Transformationspaket
Handling fest vorgegeben und in den Kinematikbildern für die Grundachsanordnungen
eingezeichnet. Das Fußpunktkoordinatensystem liegt im kartesischen Nullpunkt der
Maschine. Es entspricht dem Basiskoordinatensystem. Wenn keine FRAMES programmiert
sind, entspricht das Basiskoordinatensystem dem Werkstückkoordinatensystem.
Hinweis
Weitergehende Erläuterungen zu FRAMES entnehmen Sie bitte:
Literatur:
/PG/ Programmierhandbuch Grundlagen
Das Frame T_IRO_RO unterliegt keinerlei Einschränkungen für 5-achsige Kinematiken.
Bei 4-Achsern gelten folgende Einschränkungen:
• Die erste rotatorische Achse muss immer parallel/antiparallel zu einer der
Koordinatenachsen des Fußpunktkoordinatensystems (RO) sein.
• Bei Grundachsen vom Typ SS gibt es keine weiteren Einschränkungen.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
Verbindungsframes
TE4: Transformationspaket Handling
13.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
Wert
6
[a4, 0.0]
[0.0, d5]
[α4, 0.0]
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