Drehungen Der Orientierungen - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

F2: Mehrachstransformationen
1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten
Aktivierung
Mit dem folgenden Maschinendatum wird sowohl die Funktion aktiviert, als auch die erlaubten
Koordinatensysteme eingestellt:
MD21106 $MC_CART_JOG_SYSTEM (Koordinatensysteme beim kart. JOG)
Mit dem folgenden Settingdatum wird die für die Verfahrbewegungen der Orientierung
verwendete virtuelle Kinematik eingestellt:
SD42660 $SC_ORI_JOG_MODE (Definition virtueller Kinematik für JOG)
Im Unterschied zur generischen 5-/6-Achs Transformation können dabei nur Kinematiken
eingestellt werden, bei denen die Drehachsen senkrecht aufeinander stehen.
Die Verfahrbewegungen der Geometrie- und Orientierungsachsen erfolgen über die VDI-
Nahtstellensignale der Geometrie- bzw. Orientierungsachsen.
Translationen
Mit einer translatorischen Bewegung kann die Werkzeugspitze (TCP) 3-dimensional parallel
zu den Achsen des eingestellten Bezugssystems bewegt werden. Die Verfahrbewegung
erfolgt hierbei über die VDI-Nahtstellensignale der Geometrieachsen.
Hinweis
Weitere Informationen zur Darstellung der Translationen beim Kartesischen Handverfahren
in den entsprechenden Koordinatensystemen siehe:
Literatur:
Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen; Kinematische Transformation (M1)
Orientierung des Werkzeugs
Über eine Orientierungsbewegung kann das Werkzeug zur Werkstückoberfläche
ausgerichtet werden. Die Bewegung der Orientierungsachsen werden vom PLC über die VDI-
Nahtstellensignale der Orientierungsachen ausgelöst. Die virtuellen Orientierungsachsen
führen hierbei Drehungen um die feststehenden Richtungen des jeweiligen Bezugssystems
aus. Die virtuelle Kinematik wird mit dem folgenden Settingdatum durch die aktive
Transformation festgelegt:
SD42660 $SC_ORI_JOG_MODE = 0

Drehungen der Orientierungen

Durch weitere Einstellungen des folgenden Settingsdatums werden die Drehungen der
Orientierungsachsen festgelegt:
SD42660_$MC_ORI_JOG_MODE
Es gibt dabei folgende Möglichkeiten:
Drehungen bei JOG
Bei JOG können die Drehungen um die festgelegten Richtungen des jeweiligen
Bezugssystems entweder mit Eulerwinkel oder RPY-Winkel verfahren werden.
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Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
Sonderfunktionen