Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch Seite 575

5. Bestimmung der Kennung für die Handachsen. Wenn sich Achse 4 und 5 schneiden liegt
eine Zentralhand (ZEH) vor. In allen anderen Fällen muss die Kennung für
Winkelschräghand (WSH) eingetragen werden in das Maschinendatum:
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung)
6. Ob Achse 4 parallel/antiparallel zur letzten rotatorischen Grundachse verläuft muss
eingetragen werden in das Maschinendatum:
MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR (Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse)
7. Eintragung der Achstypen für die Transformation in Maschinendatum:
MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE (Achstyp für Transformation)
8. Vergleich der Drehrichtungen der Achsen mit den durch das Transformationspaket
Handling vorgegebenen Drehrichtungen und Korrektur in Maschinendatum:
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR (Anpassung der physikalischen und
mathematischen Drehrichtung)
9. Eintragen der mechanischen Nullpunktverschiebung in das Maschinendatum:
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES (Verschiebung mathematischer zu mechanischer
Nullpunkt)
10.Eintragen der Grundachslängen in Maschinendatum:
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB (Grundachslängen A und B)
11.Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verschiebung in
Maschinendatum:
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (Frame zwischen Fußpunkt und internem
System (Positionsanteil))
Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verdrehung in Maschinendatum:
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (Frame zwischen Fußpunkt und internem
System (Rotationsanteil))
12.Bestimmung des Frames T_X3_P3 zur Anbringung der Hand. Die Verschiebung wird
eingetragen in Maschinendatum:
MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS (Anbringung der Hand (Positionsanteil))
Die Verdrehung wird eingetragen in das Maschinendatum:
MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY (Anbringung der Hand (Rotationsanteil))
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
TE4: Transformationspaket Handling
13.5 Kinematikbeschreibungen
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