Änderungen Der Achsrichtungen - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

TE4: Transformationspaket Handling
13.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
Bild 13-9 Umordnen von Achsen
Beispiel 2
Bei einer SCARA-Kinematik nach Bild "Umordnen von Achsen (Beispiel 2)" können die
Achsen beliebig vertauscht werden. Kinematik 1 ist direkt im Transformationspaket Handling
enthalten. Sie entspricht einer CC-Kinematik. Es ist für den Fall der Achsvertauschung nicht
relevant wie viele Handachsen beteiligt sind.
Bild 13-10 Umordnen von Achsen 2
Änderungen der Achsrichtungen
MD62618
Über das Transformationspaket Handling ist für jede Achse eine feste Dreh- oder
Verschieberichtung vorgegeben. Diese Richtung stimmt nicht unbedingt mit der
entsprechenden Richtung an der Maschine überein. Um sie anzugleichen, muss im
folgenden Maschinendatum für die jeweilige Achse eine -1 eingegeben werden, wenn die
Richtung umgedreht werden soll, sonst eine +1:
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR[ ] (Anpassung der physikalischen und mathematischen
Drehrichtung [Achs-Nr.]: 0...5)
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Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
Sonderfunktionen