Endpunkt Außerhalb Des Kreises - Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

F2: Mehrachstransformationen
1.8 Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen
Endpunkt innerhalb des Kreises
Liegt der Endpunkt innerhalb des Kreises, so bleibt die erste Achse stehen, und es fährt nur
die zweite Achse, und zwar so weit, dass die Differenz zwischen Soll- und Istorientierung
minimal wird. Da die erste Rundachse nicht bewegt wird, wird die Orientierung aber im
allgemeinen vom programmierten Wert abweichen (siehe vorheriges Bild). Es wird aber damit
erreicht, dass die programmierte Orientierung zumindest dann exakt erreicht wird, wenn die
erste Rundachse zufälligerweise richtig steht.
Hinweis
Im vorherigen Bild ist die resultierende Bahn eine Gerade, da auf ihr die Position der ersten
Rundachse konstant ist. Diese Darstellung ist immer richtig, unabhängig davon, in welchem
Winkel die beiden Rundachsen zueinander stehen. Der Orientierungsvektor bewegt sich
jedoch nur dann in einer Ebene, wenn die beiden Rundachsen und die Grundorientierung
jeweils aufeinander senkrecht stehen. In allen anderen Fällen beschreibt der
Orientierungsvektor einen Kegelmantel.
Endpunkt außerhalb des Kreises
Würde die Orientierungsinterpolation durch den Kreis hindurchführen, während der Endpunkt
außerhalb des Kreises liegt, wird der Endpunkt mit Achsinterpolation angefahren. Dies gilt
insbesondere auch dann, wenn der Startpunkt der Interpolation innerhalb des Kreises liegt.
Dadurch ergeben sich auf der Bahn zwangsläufig Abweichungen von der programmierten
Sollorientierung.
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Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
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