Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch Seite 463

Aus Sicht der Steuerung hat die Regelkreisverstärkung die Einheit [(mm/min)/Volt]. Die
Normierung auf [(mm/min)/mm] kann ebenso wie die Normierung des Sollabstandes in [mm]
nur unter Einbeziehung der Sensor-Elektronik erfolgen.
Max. Regelkreisverstärkung
Die maximal erreichbare Regelkreisverstärkung wird von den folgenden Verzögerungs- und
Reaktionszeiten des Gesamtsystems bestimmt:
1. Reaktionszeit des Sensors
2. Verzögerungszeit des A/D-Wandlers
3. Verzögerungs-/Totzeiten der Signalverarbeitung
4. Reaktionszeit des Lagereglers
5. Reaktionszeiten von Drehzahl- und Stromregler
6. Zeitkonstanten von Motor und Mechanik
In der Praxis relevant, sind jedoch nur die Punkte 3 und 4.
In Summe ergeben die aufgeführten Einflussgrößen eine effektive Zeitkonstante. Eine,
bezogen auf diese Zeitkonstante, zu groß eingestellte Regelkreisverstärkung führt zu
Eigenschwingungen der zu regelnden Achse/Achsen im Bereich einiger Hertz.
Die Inbetriebnahme der Abstandregelung hat das Ziel, die entscheidenden Zeitkonstanten in
der Weise zu minimieren, dass die prozesstechnisch erforderliche Regelkreisverstärkung
ohne Auftreten von Eigenschwingungen eingestellt werden kann.
Totzeiten
Um ein hochdynamisches Regelverhalten zu erreichen, findet die Abstandsregelung auf der
höchstprioren Lageregler-Ebene des NCK statt. Aufgrund systembedingter Unterschiede in
der Anschaltung von Peripheriebaugruppen und Antrieben, ergeben sich folgende
unterschiedliche Totzeiten.
(840D)
Für SINUMERIK 840D mit am SINUMERIK Antriebsbus angeschlossenen
Peripheriebaugruppen und SIMODRIVE 611D-Antrieben ergibt sich eine Totzeit T
T = 2 * Lagereglertakt + 2 * Drehzahlreglertakt
tot
(840Di)
Für SINUMERIK 840Di mit über PROFIBUS-DP angeschlossenen Peripheriebaugruppen
und Antrieben ergibt sich eine Totzeit T
T = 2 * Lagereglertakt + 2 * Drehzahlreglertakt + Wandlungszeit + Kanalzykluszeit + 2 *
tot
"PROFIBUS-DP-Takt" + To
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
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TE1: Abstandsregelung
11.2 Abstandsreglung
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