Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch Seite 549

MD62604, MD62616
Mit diesen Parametern wird die Geometrie der Hand beschrieben.
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung)
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5.. (Parameter ALPHA zur Projektierung der Hand, n =
0...1)
MD62604
Der Typ der Hand wird spezifiziert mit dem Maschinendatum:
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung)
Als Handachsen bezeichnet man in der Regel die Achsen vier bis sechs.
MD62610, MD62611
Das Frame T_FL_WP verbindet das letzte Koordinatensystem der Hand mit dem
Flanschkoordinatensystem.
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS (Frame zwischen Handpunkt- und
Flanschkoordinatensystem (Positionsanteil), n = 0...2)
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY (Frame zwischen Handpunkt- und
Flanschkoordinatensystem (Rotationsanteil), n = 0...2)
Diese Daten werden in den folgenden Kapiteln näher erläutert.
Prinzipiell enthaltene Grundachsen
MD62603
Als Grundachsen werden in der Regel die ersten 3 Achsen bezeichnet, die in die
Transformation eingehen. Sie müssen immer parallel oder senkrecht zueinander stehen.
Jede der folgenden Grundachsanordnungen wird mit einer Kennung versehen (siehe Kapitel
"Gelenkdefinition"). Die Grundachskennung wird eingetragen über das Maschinendatum:
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES (Grundachskennung)
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0
TE4: Transformationspaket Handling
13.4 Konfiguration der kinematischen Transformation
549