Seite 1 Vorwort 1 F2: Mehrachstransformationen 2 G1: Gantry-Achsen 3 G3: Taktzeiten SINUMERIK 4 K6: Konturtunnel-Überwachung 5 SINUMERIK 840D sl M3: Achskopplungen R3: Erweitertes Stillsetzen und Sonderfunktionen 6 Rückziehen 7 S9: Sollwertumschaltung 8 Funktionshandbuch T3: Tangentialsteuerung 9 TE01: Installation und Aktivierung...
Seite 2: Haftungsausschluss
Dokumentationen müssen beachtet werden. Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen kann. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprüft.
Seite 3: Vorwort
Bei Fragen zur Technischen Dokumentation (z. B. Anregungen, Korrekturen) senden Sie bitte eine E-Mail an folgende Adresse: docu.motioncontrol@siemens.com My Documentation Manager (MDM) Unter folgendem Link finden Sie Informationen, um auf Basis der Siemens Inhalte eine OEM- spezifische Maschinen-Dokumentation individuell zusammenstellen: www.siemens.com/mdm Training Informationen zum Trainingsangebot finden Sie unter: •...
Seite 4 Vorwort SINUMERIK Informationen zu SINUMERIK finden Sie unter folgendem Link: www.siemens.com/sinumerik Zielgruppe Die vorliegende Druckschrift wendet sich an: • Projekteure • Technologen (von Maschinenherstellern) • Inbetriebnehmer (von Systemen/Maschinen) • Programmierer Nutzen Das Funktionshandbuch beschreibt die Funktionen, so dass die Zielgruppe die Funktionen kennt und auswählen kann.
Seite 5: Schreibweise Von Systemdaten
Vorwort • Anhang mit: Abkürzungsverzeichnis Dokumentationsübersicht • Begriffsverzeichnis Hinweis Ausführliche Daten- und Alarm-Beschreibungen siehe: • für Maschinen- und Settingdaten: Ausführliche Maschinendaten-Beschreibung (nur elektronisch auf DOConCD oder DOConWEB) • für NC/PLC-Nahtstellensignale: Funktionshandbuch Grundfunktionen; NC/PLC-Nahtstellensignale (Z1) Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen; NC/PLC-Nahtstellensignale (Z2) Funktionshandbuch Sonderfunktionen; NC/PLC-Nahtstellensignale (Z3) •...
Seite 6 Vorwort Datentypen In der Steuerung werden die folgenden elementaren Datentypen verwendet: Bedeutung Wertebereich Ganzzahlige Werte mit Vorzeichen -2147483648 ... +2147483647 REAL Zahlen mit Dezimalpunkt nach IEEE -308 +308 ±(2,2*10 … 1,8*10 BOOL Wahrheitswerte TRUE (1) und FALSE (0) 1, 0 CHAR Zeichen ASCII entsprechend Code 0 ...
Seite 7: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Vorwort.................................3 F2: Mehrachstransformationen .........................23 Kurzbeschreibung........................23 1.1.1 5-Achs-Transformation ......................23 1.1.2 3- und 4-Achs-Transformation ....................25 1.1.3 Orientierungstransformation mit schwenkbarer Linearachse ............ 26 1.1.4 Kardanischer Fräskopf ......................28 1.1.5 Orientierungsachsen ......................... 29 1.1.6 Kartesisches Handverfahren ..................... 30 1.1.7 Kartesisches PTP-Fahren ......................30 1.1.8 Generische 5-Achstransformation .....................
Seite 8 Inhaltsverzeichnis 1.9.5 Bahnrelative Orientierung ......................92 1.9.6 Programmierung von Orientierungspolynomen ................. 96 1.9.7 Werkzeugorientierung bei 3-/4-/5-AchsTransformationen ............99 1.9.8 Orientierungsvektoren bei 6-Achs-Transformationen ..............99 1.10 Orientierungsachsen........................ 101 1.10.1 Betriebsart JOG ........................102 1.10.2 Programmierung bei Orientierungstransformation ..............103 1.10.3 Programmierbarer Offset für Orientierungsachsen ..............106 1.10.4 Orientierungstransformation und orientierbare Werkzeugträger ..........
Seite 9 Inhaltsverzeichnis PLC-Nahtstellensignale bei Gantry-Achsen ................167 Sonstiges bei Gantry-Achsen ....................169 Beispiele ..........................172 2.7.1 Gantry-Verband erstellen ......................172 2.7.2 Einstellung der NCK-PLC Nahtstelle ..................173 2.7.3 Beginn der Inbetriebnahme ..................... 174 2.7.4 Warn- und Fehlergrenzen einstellen ..................176 Datenlisten..........................179 2.8.1 Maschinendaten ........................
Seite 10 Inhaltsverzeichnis M3: Achskopplungen ..........................203 Mitschleppen..........................203 5.1.1 Kurzbeschreibung ........................203 5.1.1.1 Funktion ........................... 203 5.1.1.2 Voraussetzungen ........................203 5.1.2 Allgemeine Funktionalität ......................204 5.1.3 Programmierung ........................208 5.1.3.1 Definition und Einschalten eines Mitschleppverbandes (TRAILON) ........208 5.1.3.2 Ausschalten (TRAILOF) ......................208 5.1.4 Wirksamkeit der PLC-Nahtstellensignale ................
Seite 11 Inhaltsverzeichnis Generische Kopplung ......................270 5.5.1 Kurzbeschreibung ........................270 5.5.1.1 Funktion ........................... 270 5.5.1.2 Voraussetzungen ........................270 5.5.2 Grundlagen ..........................274 5.5.2.1 Koppelmodul ..........................274 5.5.2.2 Schlüsselwörter und Kopplungseigenschaften ................ 275 5.5.2.3 Systemvariablen ........................278 5.5.3 Koppelmodule anlegen/löschen ....................278 5.5.3.1 Koppelmodul anlegen (CPDEF) ....................
Seite 12 Inhaltsverzeichnis 5.5.12.5 Diagnose der Synchronlaufkorrektur ..................332 5.5.12.6 Ablöschen einer Synchronlaufkorrektur ................... 333 5.5.12.7 Randbedingungen ........................334 Dynamikverhalten der Folgeachse ..................336 5.6.1 Parametrierte Dynamikgrenzen ....................336 5.6.2 Programmierte Dynamikgrenzen ..................... 336 5.6.2.1 Programmierung (VELOLIMA, ACCLIMA) ................336 5.6.2.2 Beispiele ..........................338 5.6.2.3 Systemvariablen ........................
Seite 13 Inhaltsverzeichnis 6.2.10.4 Teileprogrammstart, NC-Start ....................384 6.2.10.5 Alarmverhalten ........................384 6.2.10.6 Satzsuchlauf, REPOS ......................385 Antriebsautarkes ESR ......................386 6.3.1 Grundlagen ..........................386 6.3.2 Stillsetzen im Antrieb projektieren ................... 387 6.3.3 Rückziehen im Antrieb projektieren ..................388 6.3.4 Generatorbetrieb im Antrieb projektieren ................390 6.3.5 ESR über Systemvariable freigeben ..................
Seite 14 Inhaltsverzeichnis Eigenschaften der tangentialen Nachführung................423 Benutzung der tangentialen Nachführung ................425 8.3.1 Zuordnung der Leitachsen und Folgeachse ................426 8.3.2 Aktivierung der Nachführung ....................426 8.3.3 Einschalten des Eckenverhaltens .................... 427 8.3.4 Beendigung der Nachführung ....................428 8.3.5 Ausschalten der Zwischensatzerzeugung ................428 8.3.6 Löschen der Definition der Nachführ-Achszuordnung .............
Seite 15 Inhaltsverzeichnis 11.2 Abstandsreglung........................462 11.2.1 Regeldynamik .......................... 462 11.2.2 Geschwindigkeitsvorsteuerung ....................464 11.2.3 Regelkreisstruktur ........................466 11.2.4 Kompensationsvektor ......................467 11.3 Technologische Eigenschaften der Abstandsreglung ............. 471 11.4 Sensor-Kollisionsüberwachung ....................473 11.5 Inbetriebnahme........................474 11.5.1 Aktivieren der Technologiefunktion ..................474 11.5.2 Speicherkonfiguration durchführen ..................
Seite 16 Inhaltsverzeichnis 12.3 Konfiguration einer Kopplung ....................513 12.4 Momentenausgleichsregler...................... 516 12.5 Verspannmoment ........................519 12.6 Ein-/Ausschalten einer Kopplung..................... 523 12.7 Ein-/Ausschaltverhalten ......................525 12.8 Randbedingungen ........................528 12.8.1 Funktionale Randbedingungen ....................528 12.8.2 Axiale NC/PLC-Nahtstellensignale ..................529 12.8.3 Zusammenspiel mit anderen Funktionen ................. 530 12.9 Beispiele ..........................
Seite 17 Inhaltsverzeichnis 13.10 Werkzeugprogrammierung ...................... 593 13.11 Kartesisches PTP–Fahren mit Transformationspaket Handling ..........594 13.12 Funktionsspezifische Alarmtexte ..................... 595 13.13 Randbedingungen ........................596 13.13.1 Funktionsspezifische Randbedingungen ................. 596 13.13.2 Zusammenspiel mit anderen Funktionen ................597 13.14 Beispiele ..........................598 13.14.1 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme ................598 13.14.2 Inbetriebnahme einer kinematischen Transformation .............
Seite 18 Inhaltsverzeichnis 15.3.4 Speicherkonfiguration: Heap-Speicher ..................627 15.3.5 Speicherbereich des RESU-Hauptprogramms ................ 628 15.3.6 Ablage der RESU-Unterprogramme ..................629 15.3.7 ASUP-Freigabe ........................630 15.3.8 PLC-Anwenderprogramm ......................630 15.4 Programmierung ........................632 15.4.1 RESU-Start/Stopp/Reset (CC_PREPRE) ................632 15.5 RESU-spezifische Teileprogramme..................634 15.5.1 Übersicht ..........................
Seite 19 Inhaltsverzeichnis 16.2.2.1 Satzbezogene Schaltsignalausgabe ..................655 16.2.2.2 Bahnlängenbezogene Schaltsignalausgabe ................657 16.2.3 Berechnung der Schaltzeitpunkte .................... 658 16.2.4 Schaltfrequenz und Schaltpositionsabstand ................658 16.2.5 Angenäherte Schaltposition ..................... 659 16.2.6 Programmierte Schaltpositionsverschiebung ................660 16.2.7 Verhalten bei Teileprogramm-Unterbrechung ................. 661 16.3 Inbetriebnahme........................
Seite 20 Inhaltsverzeichnis 17.4.2 Achscontainer .......................... 681 17.5 Beispiele ..........................683 17.5.1 Kollisionsschutz ........................683 17.5.2 Kollisionsschutz und Abstandsbegrenzung ................684 17.6 Datenlisten..........................686 17.6.1 Optionsdaten ........................... 686 17.6.2 Maschinendaten ........................686 17.6.2.1 NC-spezifische Maschinendaten ..................... 686 17.6.2.2 Achs/Spindel-spezifische Maschinendaten ................686 17.6.3 Anwenderdaten ........................
Seite 21 Inhaltsverzeichnis 19.7 Datenlisten..........................729 19.7.1 Allgemeine Maschinendaten ....................729 19.7.2 Kanal-spezifische Maschinendaten ..................729 W6: Weglängenauswertung ........................731 20.1 Kurzbeschreibung........................731 20.2 Daten ............................732 20.3 Parametrierung........................733 20.3.1 Allgemeine Aktivierung ......................733 20.3.2 Datengruppen .......................... 733 20.4 Beispiele ..........................734 20.4.1 Verfahrweg pro Teileprogramm ....................
Seite 22 21.11.1 Signale an Kanal ........................758 21.11.2 Signale von Kanal ........................758 Anhang ..............................761 Liste der Abkürzungen......................761 Dokumentationsübersicht ......................769 Glossar..............................771 Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 23: F2: Mehrachstransformationen
F2: Mehrachstransformationen Kurzbeschreibung Hinweis Für die im Folgenden beschriebenen Transformationen müssen die während aktiver Transformation vergebenen Maschinenachsnamen, Kanalachsnamen und Geometrieachsnamen unterschiedlich sein. Vgl. Maschinendaten: MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB (Maschinenachsname) MD20080 $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB (Kanalachsname im Kanal) MD20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB (Geometrieachsname im Kanal) Sonst sind keine eindeutigen Zuordnungen gegeben. 1.1.1 5-Achs-Transformation Funktion...
Seite 24: Systemvariablen Für Die Orientierung
F2: Mehrachstransformationen 1.1 Kurzbeschreibung Werkzeug-Orientierung Die Werkzeugorientierung kann auf zwei Arten angegeben werden: • Maschinenbezogene Orientierung Die maschinenbezogene Orientierung ist von der Maschinenkinematik abhängig. • Werkstückbezogene Orientierung Die werkstückbezogene Orientierung ist unabhängig von der Maschinenkinematik. Sie wird programmiert mit: Eulerwinkeln RPY-Winkeln Vektorkomponenten Mit der werkstückbezogenen Orientierung wird die Richtung des Werkzeugs im...
Seite 25: 3- Und 4-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 1.1 Kurzbeschreibung 1.1.2 3- und 4-Achs-Transformation Funktion Die 3- und 4-Achstransformationen zeichnen sich durch folgende Merkmale aus: Transformation Merkmale 3-Achs-Transformation 2 translatorische Achsen 1 rotatorische Achse 4-Achs-Transformation 3 translatorische Achsen 1 rotatorische Achse Beide Transformationsarten gehören zu den Orientierungstransformationen. Die Orientierung des Werkzeuges muss explizit programmiert werden.
Seite 26: Orientierungstransformation Mit Schwenkbarer Linearachse
F2: Mehrachstransformationen 1.1 Kurzbeschreibung Bild 1-2 Schematische Darstellung einer 4-Achs-Transformation mit beweglichem Werkstück 1.1.3 Orientierungstransformation mit schwenkbarer Linearachse Funktion Die Orientierungstransformation mit schwenkbarer Linearachse ähnelt der 5- Achstransformation für Maschinentyp 3, jedoch steht die 3. Linearachse nicht immer senkrecht auf der durch die anderen beiden Linearachsen aufgespannten Ebene. Merkmale der Kinematik •...
Seite 27 F2: Mehrachstransformationen 1.1 Kurzbeschreibung Bild 1-3 Schematisierte Darstellung einer Maschine mit schwenkbarer Linearachse Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 28: Kardanischer Fräskopf
F2: Mehrachstransformationen 1.1 Kurzbeschreibung 1.1.4 Kardanischer Fräskopf Funktion Eine Werkzeugmaschine mit kardanischem Fräskopf hat mindestens 5 Achsen: • 3 translatorische Achsen für geradlinige Bewegungen [X, Y, Z] bewegen den Arbeitspunkt an jede beliebige Position im Arbeitsraum • 2 rotatorische Schwenkachsen sind unter einem projektierbaren Winkel (meist 45 Grad) angeordnet ermöglichen dem Werkzeug, Orientierungen im Raum einzunehmen (beschränken sich bei einer 45-Grad-Anordnung auf eine Halbkugel)
Seite 29: Orientierungsachsen
F2: Mehrachstransformationen 1.1 Kurzbeschreibung 1.1.5 Orientierungsachsen Modell zur Beschreibung der Orientierungsänderung Bei Roboter-, Hexapoden- oder Nutatorkinematiken existiert kein derart einfacher Zusammenhang zwischen Achsbewegung und Orientierungsänderung wie es bei konventionellen 5-Achs-Maschinen der Fall ist. Deshalb wird ein Modell zur Beschreibung der Orientierungsänderung geschaffen, das unabhängig von der tatsächlichen Maschine ist.
Seite 30: Kartesisches Handverfahren
F2: Mehrachstransformationen 1.1 Kurzbeschreibung 1.1.6 Kartesisches Handverfahren Funktion Mit der Funktion "Kartesisches Handverfahren" ist es möglich, als Bezugssystem für die JOG- Bewegung eines der folgenden Koordinatensysteme einzustellen (sowohl für die Translation als auch für die Orientierung getrennt): • Basiskoordinatensystem (BKS) •...
Seite 31: Online-Werkzeuglängenkorrektur
F2: Mehrachstransformationen 1.1 Kurzbeschreibung 1.1.9 Online-Werkzeuglängenkorrektur Funktion Über die Systemvariable $AA_TOFF[ ] können die effektiven Werkzeuglängen dreidimensional in Echtzeit überlagert werden. Diese Korrekturen sind bei einer aktiven Orientierungstransformation (TRAORI) oder einem aktiven Werkzeugträger in den jeweiligen Werkzeugrichtungen wirksam. Bei einer Orientierungsänderung des Werkzeugs werden die aufgebauten Werkzeuglängenkorrekturen mitgedreht, so dass sich der Drehpunkt für die Orientierungsbewegung immer auf die korrigierte Werkzeugspitze bezieht.
Seite 32: 5-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation 5-Achs-Transformation 1.2.1 Kinematische Transformation Aufgabe der Orientierungstransformation Aufgabe der Orientierungstransformation ist es, Bewegungen der Werkzeugspitze, die sich aus Orientierungsänderungen ergeben, durch entsprechende Ausgleichsbewegungen der Geometrieachsen zu kompensieren. Die Orientierungsbewegung wird dadurch von der Bewegung auf der Werkstückkontur entkoppelt. Die unterschiedlichen Maschinenkinematiken benötigen jeweils eine eigene Orientierungstransformation.
Seite 33 F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation 4. Rundachsen drehen Werkzeug mit Zweiachsen-Schwenkkopf (Maschinentyp 1) Werkstück mit Zweiachsen-Drehtisch (Maschinentyp 2) Werkzeug und Werkstück mit Einachs-Drehtisch und -Schwenkkopf (Maschinentyp 3) 5. Für Maschinentyp 1 und 2 gilt: Rundachse 1 gilt als 4. Maschinenachse der Transformation Bewegung der 1.
Seite 34: Konfiguration Einer Maschine Für 5-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation 1.2.3 Konfiguration einer Maschine für 5-Achs-Transformation Damit die 5-Achs-Transformation die programmierten Werte in Achsbewegungen umrechnen kann, sind einige Informationen über die mechanische Ausführung der Maschine notwendig, die in Maschinendaten abgelegt werden: • Typ der Maschine • Achszuordnung •...
Seite 35: Achszuordnung
F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation Achszuordnung Die Achszuordnung am Eingang der 5-Achs-Transformation legt fest, welche Achse von der Transformation intern auf eine Kanalachse abgebildet wird. Sie wird in den folgenden Maschinendaten festgelegt: MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1 (Achszuordnung für Transformation 1) MD24482 $MC_TRAFO_AXES_IN_10 (Achszuordnung für Transformation 10) Geometrie-Informationen Für die Berechnung der Achswerte durch die 5-Achs-Transformation sind Angaben über die Geometrie der Maschine notwendig.
Seite 36 F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation Positionsvektor im MKS $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_n[0 ..2] Vektor der programmierten Position im BKS Werkzeugkorrekturvektor $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_n[0 .. 2] $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_n[0 .. 2] Bild 1-7 Schematische Darstellung einer CA-Kinematik, bewegtes Werkzeug Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 37: Drehrichtungs-Zuordnung
F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation Bild 1-8 Schematische Darstellung einer CB-Kinematik, bewegtes Werkstück Bild 1-9 Schematische Darstellung einer AC-Kinematik, bewegtes Werkzeug, bewegtes Werkstück Drehrichtungs-Zuordnung Die Vorzeichenbehandlung einer Rundachse wird in den Maschinendaten Vorzeichen für die 5-Achs-Transformationen niedergelegt. Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 38: Aktivierung
F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation MD24520 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[n] (Vorzeichen der Rundachse 1/2/3 für die 5-Achstransformation 1) MD24620 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_2[n] (Vorzeichen der Rundachse 1/2/3 für die 5-Achstransformation 2) Transformationsarten Pro Kanal können zehn Transformationsarten über die folgenden Maschinendaten jeweils eingestellt werden: MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 ... MD24480 $MC_TRAFO_TYPE_10 (Definition der Transformation 1 im Kanal…...
Seite 39 F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation Programmierung Die Orientierung des Werkzeugs kann in einem Satz direkt durch Angabe der Rundachsen oder indirekt durch Euler-, RPY-Winkel sowie Richtungsvektor programmiert werden. Folgende Möglichkeiten sind vorgesehen: • direkt als Rundachsen A, B, C • indirekt bei 5-Achs-Transformation über Euler- oder RPY-Winkel in Grad über A2, B2, C2 •...
Seite 40 F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation Bei Orientierungsänderung mit raumfester Werkzeugspitze wird zwischen den Rundachspositionen linear interpoliert. Eine Anwahl der Orientierung erfolgt über die Befehle ORIWKS und ORIMKS der NC- Sprache. Bild 1-11 Orientierungsänderung des Fräsers bei der Bearbeitung von schrägen Kanten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 41: Unzulässige Werkzeugorientierung
F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation Bild 1-12 Orientierungsänderung bei der Bearbeitung von schrägen Kanten Grundstellung ist ORIMKS Über das folgende Maschinendatum kann die Grundstellung geändert werden: MD20150 MC_GCODE_RESET_VALUES (Löschstellung der G-Gruppen) MD20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES [24] = 1 ⇒ ORIWKS ist Grundstellung MD20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES [24] = 2 ⇒ ORIMKS ist Grundstellung Unzulässige Werkzeugorientierung Wird die Werkzeugorientierung in Verbindung mit den folgenden Funktionen programmiert, dann kommt es bei Eulerwinkel und Richtungsvektoren zum Alarm 12130 "Unzulässige...
Seite 42: Werkzeugorientierung Mittels Orientierungsvektoren
F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation Bei G74 und G75 werden die Alarme 17630 bzw. 17620 ausgegeben, wenn eine Transformation aktiv ist und die zu verfahrenden Achsen an der Transformation beteiligt sind. Dies gilt unabhängig von einer Orientierungsprogrammierung. Sind bei aktivem ORIWKS der Start- und Endvektor antiparallel, dann ist für die Orientierungsprogrammierung keine eindeutige Ebene definiert und Alarm 14120 wird ausgelöst.
Seite 43: Singuläre Stellen Und Ihre Behandlung
F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation 1.2.5 Singuläre Stellen und ihre Behandlung Extreme Geschwindigkeitsüberhöhung Wenn die Bahn in der Nähe eines Pols (Singularität) verläuft, dann kann es vorkommen, dass eine oder mehrere Achsen mit sehr hoher Geschwindigkeit fahren. Dann wird der Alarm 10910 "Irregulärer Geschwindigkeitsverlauf in einer Bahnachse" ausgelöst.
Seite 44 F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation Bei der Interpolation durch den Polpunkt bewegt sich nur die fünfte Achse, die vierte Achse behält ihre Startposition bei. Wird eine Bewegung programmiert, die nicht exakt durch den Polpunkt, aber innerhalb des durch folgendes Maschinendatum gegebenen Bereichs in der Nähe des Pols verlaufen soll, wird von der vorgebenen Bahn abgewichen, da die Interpolation exakt durch den Polpunkt verläuft: $MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT...
Seite 45 F2: Mehrachstransformationen 1.2 5-Achs-Transformation MD21108 $MC_POLE_ORI_MODE Mit dem folgenden Maschinendatum kann das Verhalten bei Grosskreisinterpolation in Polposition wie folgt eingestellt werden: MD21108 $MC_POLE_ORI_MODE (Verhalten bei Großkreisinterpolation in Polposition) Die Behandlung der Orientierungsänderung bei Grosskreisinterpolation wird erst dann definiert, wenn die Startorientierung gleich der Polorientierung ist oder dieser nahe kommt und die Endorientierung des Satzes außerhalb des durch das in folgendem Maschinendatum definierten Toleranzkreises liegt: TRAFO5_NON_POLE_LIMIT1/2...
Seite 46: 3- Und 4-Achs-Transformationen
F2: Mehrachstransformationen 1.3 3- und 4-Achs-Transformationen 3- und 4-Achs-Transformationen Einführung Die 3 und 4-Achs-Transformationen sind Sonderformen der anfangs beschriebenen 5-Achs- Tansformationen. Die Orientierung des Werkzeugs ist nur in der Ebene, die senkrecht zu der rotatorischen Achse ist, möglich. Die Transformation unterstützt die Maschinentypen mit beweglichem Werkzeug und beweglichem Werkstück.
Seite 47: Achszuordnungen
F2: Mehrachstransformationen 1.3 3- und 4-Achs-Transformationen Achszuordnungen Die drei translatorischen Achsen, die in die Transformation eingehen, werden über die Maschinendaten $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_n[0..2] und $MC_TRAFO_AXES_IN_n[0..2] beliebigen Kanalachsen zugeordnet. Für die Zuordnung der Kanalachsen zu den Geometrieachsen für die Transformation muss gelten: $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_n[0] = $MC_TRAFO_AXES_IN_n[0] $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_n[1] = $MC_TRAFO_AXES_IN_n[1] $MC_TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_n[2] = $MC_TRAFO_AXES_IN_n[2] Es sind die jeweiligen Achsen mit dem gleichen Index einander zuzuordnen.
Seite 48: Transformation Mit Geschwenkter Linearachse
F2: Mehrachstransformationen 1.4 Transformation mit geschwenkter Linearachse Transformation mit geschwenkter Linearachse Anwendungen Die Transformation mit geschwenkter Linearachse kann eingesetzt werden, wenn eine Kinematik wie im Kapitel "Orientierungstransform. mit schwenkbare Linearachse" beschrieben vorliegt und wenn nur ein kleiner Schwenkbereich (<<± 90 Grad) von der ersten Rundachse überstrichen wird.
Seite 49: Bestimmung Der Erforderlichen Werte
F2: Mehrachstransformationen 1.4 Transformation mit geschwenkter Linearachse $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_n Vektor von der Werkzeugaufnahme (Flansch) zur ersten Rundachse (gemessen bei Maschinengrundstellung) $MC_TRAFO5_TOOL_ROT_AX_OFFSET_n Vektor vom Maschinennullpunkt zur ersten Drehachse (gemessen bei Maschinengrundstellung) Bestimmung der erforderlichen Werte Als Hilfe für die Bestimmung der Werte für oben genannte Maschinendaten werden zwei Skizzen angeboten, welche die Zusammenhänge zwischen den Vektoren grundsätzlich verdeutlichen.
Seite 50 F2: Mehrachstransformationen 1.4 Transformation mit geschwenkter Linearachse • $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_n: jo • $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_n: to Hinweis Für das im vorhergehenden Bild dargestellte Schema ist angenommen, dass die Maschine so verfahren wurde, dass der Werkzeugaufnahmeflansch mit dem Nullpunkt des Tisches (markiert durch *) übereinstimmt. Ist dies aus geometrischen Gründen nicht realisierbar, so sind die Werte für to um die Abweichungen zu korrigieren.
Seite 51 F2: Mehrachstransformationen 1.4 Transformation mit geschwenkter Linearachse Bild 1-15 Maschine mit schwenkbarer Linearachse in Nullstellung Die folgende Umsetzung der Geometrie in die anzugebenden Maschinendaten basiert beispielhaft auf Bild "Maschine mit schwenkbarer Linearachse in Nullstellung". Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 52: Vorgehensweise Md-Besetzungen
F2: Mehrachstransformationen 1.4 Transformation mit geschwenkter Linearachse Bild 1-16 Beispielhafte Bezeichnung der Vektoren für MD-Einstellungen zu Bild "Maschine mit schwenkbarer Linearachse in Nullstellung" Vorgehensweise MD-Besetzungen Führen Sie folgende Schritte durch: • Ermitteln Sie, wie im unteren Teilbild " Beispielhafte Bezeichnung der Vektoren für MD- Einstellungen zu Bild "Maschine mit schwenkbarer Linearachse in Nullstellung"...
Seite 53: Aktivierung
F2: Mehrachstransformationen 1.4 Transformation mit geschwenkter Linearachse Das angegebene Verfahren ist für alle unter "Varianten der Kinematik" genannten Kinematiken anwendbar. Beachten Sie die zum Bild "Projektionen der in MD einzustellenden Vektoren" gegebenen Hinweise. Null-Anteile Bei entsprechender Geometrie oder Lage des Maschinennullpunktes können einzelne Komponenten oder ganze Vektoren zu Null werden.
Seite 54: Kardanischer Fräskopf
F2: Mehrachstransformationen 1.5 Kardanischer Fräskopf Kardanischer Fräskopf 1.5.1 Grundlagen kardanischer Fräskopf Hinweis Für das Verständnis der Transformation für den kardanischen Fräskopf wird die Kenntnis der allgemeinen 5-Achs-Transformation gemäß Kapitel "5-Achs-Transformation" vorausgesetzt. Wo im folgenden Kapitel keine spezifischen Aussagen für den kardanischen Fräskopf erfolgen, gelten die Aussagen der allgemeinen 5-Achs-Transformation.
Seite 55: Benennungsschema Der Achsen
F2: Mehrachstransformationen 1.5 Kardanischer Fräskopf Projektierung Nutatorwinkel φ Der Winkel der schrägen Achse kann über ein Maschinendatum projektiert werden: $MC_TRAFO5_NUTATOR_AX_ANGLE_1: für die erste Orientierungstransformation $MC_TRAFO5_NUTATOR_AX_ANGLE_2: für die zweite Orientierungstransformation Der Winkel muss im Bereich von 0 Grad bis +89 Grad liegen. Werkzeugorientierung Die Werkzeugorientierung in Nullstellung kann wie folgt angegeben werden: •...
Seite 56: Parametrierung
F2: Mehrachstransformationen 1.5 Kardanischer Fräskopf Winkeldefinition Bild 1-18 Lage der Achse A' Die Achse A' liegt in der Ebene, die durch die rechtwinkligen Achsen der bezeichneten Achsfolge aufgespannt wird. Ist die Achsfolge CA', so liegt z. B. die Achse A' in der Ebene Z- X.
Seite 57 F2: Mehrachstransformationen 1.5 Kardanischer Fräskopf Tabelle 1-1 MD $MC_TRAFO_TYPE_n Dezimal Beschreibung Orientierung des Werkzeugs in Nullstellung 00: X-Richtung 01: Y-Richtung 10: Z-Richtung Achsfolge 000: AB' 001: AC' 010: BA' 011: BC' 100: CA' 101: CB' Aus der Menge der im obigen allgemeinen Konzept angegebenen Möglichkeiten sind die in der folgenden Tabelle fett markierten Möglichkeiten in Softwarestand 3.1 realisiert, die übrigen ab Softwarestand 3.2.
Seite 58: Beispiel Transformationstyp
F2: Mehrachstransformationen 1.5 Kardanischer Fräskopf Beispiel Transformationstyp $MC_TRAFO_TYPE = 148 bedeutet z. B.: Die 1. rotatorische Achse ist parallel zur Z-Achse, die 2. rotatorische Achse ist eine schräge X-Achse und die Werkzeugorientierung in Nullstellung zeigt in Z-Richtung. Nur das Werkzeug wird von den beiden rotatorischen Achsen bewegt. Bit 8 = 1: Kardanischer Fräskopf Bit 6 und 7 = 00: Bewegliches Werkzeug Bit 5 und 4 = 10: Orientierung in Nullstellung Z-Richtung...
Seite 59: Aufruf Und Anwendung Der 3- Bis 5-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 1.6 Aufruf und Anwendung der 3- bis 5-Achs-Transformation Aufruf und Anwendung der 3- bis 5-Achs-Transformation Einschalten Die 3- bis 5-Achs-Transformationen (einschließlich der Transformationen für geschwenkte Linearachse und kardanischen Fräskopf) werden mit dem Befehl TRAORI(n) eingeschaltet, wobei n die Nummer der Transformation (n=1 oder 2) kennzeichnet. Wenn der Befehl TRAORI(n) abgearbeitet wurde und damit die Transformation aktiviert ist, geht das folgende Nahtstellensignal auf "1": DB21, ...
Seite 60 F2: Mehrachstransformationen 1.6 Aufruf und Anwendung der 3- bis 5-Achs-Transformation Option Die Funktion "5-Achs-Transformation" und ihre in diesem Funktionshandbuch beschriebenen Sonderformen sind nur über eine Option verfügbar. Wenn diese in der Steuerung nicht implementiert ist und dennoch mit dem Befehl TRAORI eine entsprechende Transformation aufgerufen wird, dann erscheint die Fehlermeldung 14780 "Im Satz wird eine nicht freigegebene Option verwendet"...
Seite 61: Generische 5-Achs-Transformation Und Varianten
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Generische 5-Achs-Transformation und Varianten 1.7.1 Funktionalität Funktionsumfang Die generische 5-Achstransformation deckt mit ihrem Funktionsumfang die realisierten 5- Achstransformationen (siehe Kapitel "5-Achs-Transformation") für rechtwinklig angeordnete Rundachsen sowie die Transformationen für den Kardanischen Fräskopf (eine Rundachse parallel zu einer Linearachse, die zweite Rundachse in einem beliebigen Winkel dazu, siehe Kapitel "Kardianischer Fräskopf") ab.
Seite 62: Beschreibung Der Maschinenkinematik
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten 1.7.2 Beschreibung der Maschinenkinematik Maschinentypen Bei der generischen 5-Achstransformation wird ebenso wie bei den bisherigen 5- Achstransformationen zwischen den folgenden drei Varianten unterschieden: 1. Maschinentyp: Drehbares Werkzeug Beide Rundachsen verändern die Orientierung des Werkzeugs. Die Orientierung des Werkstücks ist fest.
Seite 63: Generische Orientierungstransformations-Varianten
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten 2. Rundachse ist B-Achse (parallel zur y-Richtung): MD24572 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[0] = 0.0 (Richtung 2. Rundachse) MD24572 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[1] = 1.0 MD24572 $MC_TRAFO5_AXIS2_1[2] = 0.0 1.7.3 Generische Orientierungstransformations-Varianten Erweiterung Die generische Orientierungstransformation für 5-Achs-Transformationen wird für die 3- und 4-Achstransformation mit den folgenden Varianten erweitert: Variante 1 4-Achstransformationen...
Seite 64: Auswirkungen Auf Die Orientierungen
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Auswirkungen auf die Orientierungen Die generische 3- bzw. 4-Achstransformation wirkt sich auf die verschiedenen Orientierungen wie folgt aus: Die resultierende Werkzeugorientierung wird nach der für die generische 5-Achs- Transformation vorgeschriebenen Hierarchie festgelegt. Priorität: •...
Seite 65: Daten Orientierbarer Werkzeugträger Parametrieren
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten 1.7.4 Daten orientierbarer Werkzeugträger parametrieren Anwendung Maschinentypen, bei denen der Tisch oder das Werkzeug drehbar sind, können alternativ als echte 5-Achs-Maschinen oder als konventionelle Maschinen mit orientierbarem Werkzeugträger betrieben werden. In beiden Fällen wird die Kinematik der Maschine durch gleiche Daten bestimmt, die bisher aufgrund der unterschiedlichen Parameter, bei orientierbaren Werkzeugträger über Systemvariable und bei Transformationen mittels Maschinendaten doppelt eingegeben werden mussten.
Seite 66: Aktivierung
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Hinweis Eine Übernahme erfolgt nur dann, wenn auch der betreffende orientierbare Werkzeugträger vorhanden ist, und der Wert von $TC_CARR23 einen gültigen Eintrag für den Kinematiktyp nur M, P, T in Groß- oder Kleinschreibung enthält. Die in den nachfolgenden Tabellen dargestellten Transformationsmaschinendaten der ersten Orientierungstransformation gelten genauso für die zweite Orientierungstransformation.
Seite 67 F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Zuordnung für alle Transformationstypen gemeinsam gleich MD24510 $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1[0] (Positionsoffset $TC_CARR24 der Rundachsen 1/2/3 für die 5-Achstransfor. 1) (+$TC_TCARR64) MD24510 $MC_TRAFO5_ROT_AX_OFFSET_1[1] $TC_CARR25 (+$TC_TCARR65) MD24520 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[0] (Vorzeichen TRUE* der Rundachse 1/2/3 für die 5-Achstransformation 1) MD24520 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[1] TRUE* *) Die Maschinendaten MD24520/MD24620 $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1/2 sind...
Seite 68 F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Transformationstyp "P" (entspricht MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 = 40) MD24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[0] $TC_CARR15 (+$TC_TCARR55) MD24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[1] $TC_CARR16 (+$TC_TCARR56) MD24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[2] $TC_CARR17 (+$TC_TCARR57) MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[0] $TC_CARR18 (+$TC_TCARR58) MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[1] $TC_CARR19 (+$TC_TCARR59) MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[2] $TC_CARR20 (+$TC_TCARR60) Zuordnungen für Trafotyp 56 Vom Transformationstyp 56 abhängige Zuordnungen der Werkzeugträgerdaten Transformationstyp "M"...
Seite 69: Erweiterung Der Generischen Transformation Auf 6 Achsen
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten 1.7.5 Erweiterung der Generischen Transformation auf 6 Achsen Anwendung Mit den maximal 3 Linearachsen und 2 Rundachsen kann bei der generischen 5-Achs Transformation die Bewegung und Richtung des Werkzeugs im Raum vollständig beschrieben. Drehungen des Werkzeugs um sich selbst, wie sie bei einem nicht rotationssymmetrischen Werkzeug oder Robotern bedeutsam sind, erfordern hierfür eine weitere Rundachse.
Seite 70: Konfiguration
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten In allen vier Fällen ist die erste Rundachse diejenige, welche am nächsten beim Werkstück liegt, und die dritte Rundachse diejenige, die in der kinematischen Kette am nächsten beim Werkzeug liegt. Hinweis Mit den genannten 4 Trafotypen sind nur solche Kinematiken abgedeckt, bei denen die drei Linearachsen ein rechtwinkeliges Koordinatensystem bilden, d. h.
Seite 71: Programmierung Der Orientierung
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten • MD24561 $MC_TRAFO6_JOINT_OFFSET_2_3_1[0..2] (Vektor kinematischer Versatz) Hinweis Bestehende Maschinendatensätze sind kompatibel übertragbar, ohne dass irgendeine Änderung an den Maschinendaten vorgenommen werden muss. Die neu eingeführten Maschinendaten müssen daher bei einer 3-/4-/5-Achs Transformation nicht angegeben werden.
Seite 72: Erweiterung Der Generischen Transformation Auf 7 Achsen
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Tabelle 1-5 Lage des Orientierungskoordinatensystems Richtung des Orientierungsvektors Richtung des Orientierungsnormalenvektors Hinweis Der Orientierungsvektor eines Werkzeugs kann abweichend vom Standard auch mit Hilfe der Systemvariablen $TC_DPV bzw. $TC_DPV3 - $TC_DPV5 in den Werkzeugdaten definiert werden, siehe /FB1/ Funktionshandbuch Grundmaschine, Werkzeugkorrekturen (W1), "Summen- und Einrichtkorrekturen".
Seite 73: Funktion
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Funktion In Verbindung mit der generischen 6-Achs-Transformation wird eine weitere 7. Achse benötigt, die das Werkstück dreht. Diese 7. Achse wird nur zusammen mit Trafo-Typ 24 (generische 6-Achs-Transformation mit 3 Rundachsen, die das Werkzeug bewegen) berücksichtigt.
Seite 74: Beschreibung Der Kinematik
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Beschreibung der Kinematik Die 7-Achs-Transformation baut auf der generischen 5-/6-Achs-Transformation auf. Hinweis Mit der 7-Achs Transformation sind auch Kinematiken abgedeckt, bei denen die 6. Achse nicht vorhanden ist. Es wird im Folgenden immer nur von einer 7. Achse oder von einer 7- Achs-Transformation gesprochen, auch wenn es sich in Verbindung mit einer 5-Achs- Kinematik eigentlich um die 6.
Seite 75 F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Positionsvektor im MKS $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_n[0..2] Vektor der programmierten Position im WKS Werkzeugkorrekturvektor $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_n[0..2] $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_n[0..2] jo23: $MC_TRAFO6_JOINT_OFFSET_2_3_n[0..2] Bild 1-19 Schematische Darstellung einer 7-Achs-Kinematik Programmierung 1. Programmierung der kartesischen Position Die Stellung der 7. Achse muss immer zusätzlich zur kartesischen Position im Werkstück- Koordinatensystem programmiert werden.
Seite 76 F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten programmierte oder eingestellte Frames werden standardmäßig schon vor der 7-Achs- Transformation verrechnet. 2. Programmierung der Orientierung Bei der Programmierung der Orientierung stehen alle Programmiermöglichkeit der generischen 5-/6-Achs-Transformation zur Verfügung. Die 7. Achse muss immer zusätzlich programmiert werden.
Seite 77: Kartesisches Handverfahren Bei Generischer Transformation
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Beispiel Programmcode TRAORI(1) ORIVECT ORIWKS G1 X500 Y800 Z100 A3=0 B3=1 C3=0 AN3=0 BN3=0 CN3=–1 E1=–90 Frames Das Basis-Koordinatensystem sitzt auf der 7. Achse. Es wird bei einer Drehung der 7. Achse mitgedreht. Dadurch bleibt auch das Werkstück-Koordinatensystem (WKS) nicht raumfest, wenn das Werkstück über die 7.
Seite 78: Drehungen Der Orientierungen
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten Aktivierung Mit dem folgenden Maschinendatum wird sowohl die Funktion aktiviert, als auch die erlaubten Koordinatensysteme eingestellt: MD21106 $MC_CART_JOG_SYSTEM (Koordinatensysteme beim kart. JOG) Mit dem folgenden Settingdatum wird die für die Verfahrbewegungen der Orientierung verwendete virtuelle Kinematik eingestellt: SD42660 $SC_ORI_JOG_MODE (Definition virtueller Kinematik für JOG) Im Unterschied zur generischen 5-/6-Achs Transformation können dabei nur Kinematiken...
Seite 79: Drehfolge Der Rundachsen
F2: Mehrachstransformationen 1.7 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten SD42660 $SC_ORI_JOG_MODE = 1: Beim Joggen werden Eulerwinkel verfahren, d. h.: die 1. Achse dreht um die z-Richtung, die 2. Achse dreht um die x-Richtung und die evtl. vorhandene 3. Achse dreht um die neue z-Richtung. SD42660 $SC_ORI_JOG_MODE = 2: Beim Joggen werden RPY-Winkel verfahren mit der Drehreihenfolge XYZ, d. h.: die 1.
Seite 80: Einschränkungen Für Kinematiken Und Interpolationen
F2: Mehrachstransformationen 1.8 Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen Bei Systemen bei denen für die Transformation weniger als 6 Achsen zur Verfügung stehen, sind folgende Einschränkungen zu beachten. 5-Achs-Kinematik Bei einer 5-Achs-Kinematik sind zwei Freiheitsgrade für die Orientierung vorhanden. Die Zuordnung der Orientierungsachsen und die Richtung des Werkzeugvektors sind so zu wählen, dass die Drehung um den Werkzeugvektor entfällt.
Seite 81 F2: Mehrachstransformationen 1.8 Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen Eine derartige Situation wird wie folgt behandelt: Es gibt nur noch ein relevantes Maschinendatum, das wie bisher einen Kreis um den Pol beschreibt: MD24540 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_1 (Endwinkeltoleranz b. Interpolation durch Pol f. 5- Achstransformation) bzw.
Seite 82: Endpunkt Außerhalb Des Kreises
F2: Mehrachstransformationen 1.8 Einschränkungen für Kinematiken und Interpolationen Endpunkt innerhalb des Kreises Liegt der Endpunkt innerhalb des Kreises, so bleibt die erste Achse stehen, und es fährt nur die zweite Achse, und zwar so weit, dass die Differenz zwischen Soll- und Istorientierung minimal wird.
Seite 83: Orientierung
F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Orientierung 1.9.1 Grundorientierung Unterschiede zu bisherigen 5-Achs-Transformationen Bei den bisher realisierten 5-Achstransformationen war die Grundorientierung des Werkzeugs durch den Transformationstyp festgelegt. Mit der generischen 5-Achstransformation ist es möglich, beliebige Grundorientierungen des Werkzeugs zuzulassen, d. h. die Orientierung des Werkzeugs im Raum bei Grundstellung der Achsen ist beliebig.
Seite 84: Über Ein Maschinendatum
F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Sind insbesondere alle drei Vektorkomponenten Null (entweder weil sie explizit so programmiert oder weil sie nicht angegeben wurden), wird die Grundorientierung nicht durch Angaben im Aufruf von TRAORI(...), sondern durch eine der beiden im folgenden beschriebenen Möglichkeiten definiert. Wird die Grundorientierung in der beschriebenen Weise definiert, kann sie während einer aktiven Transformation nicht mehrt verändert werden.
Seite 85: Orientierungsbewegungen Mit Achsgrenzen
F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Ist bei einer aktiven Transformation die Grundorientierung durch das Maschinendatum $MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_n festgelegt und wird ein Werkzeug aktiviert, so wird die Grundorientierung durch das Werkzeug neu definiert. Hinweis Der Bereich der einstellbaren Orientierungen hängt von den Richtungen der beteiligten Rundachsen und der Grundorientierung ab.
Seite 86: Umschalten Auf Achsinterpolation
F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung • Eine generische 5-Achs-Transformation vom Trafotyp 24, 40 oder 56 muss aktiv sein. • Die Achse muss referiert sein. • Die Achse darf keine Modulo-Rundachse sein • Das folgende Maschindatum muss ungleich Null sein: MD21180 $MC_ROT_AX_SWL_CHECK_MODE (Check Softwarelimits für Ori.-Achsen) Mit dem folgenden Maschinendatum wird festgelegt, wann eine Veränderung der Rundachspostionen zulässig ist: MD21180 $MC_ROT_AX_SWL_CHECK_MODE...
Seite 87 F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Bedingungen Die Orientierungsbewegung wird nur komprimiert bei: • aktiver Orientierungstransformation (TRAORI) • aktiver Großkreisinterpolation (d. h. die Änderung der Werkzeugorientierung erfolgt in der Ebene, die von Start- und Endorientierung aufgespannt wird) Eine Großkreisinterpolation wird unter den folgenden Bedingungen durchgeführt: MD21104 $MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE = 0, ORIWKS ist aktiv und Orientierung ist mittels Vektoren programmiert (mit A3, B3, C3 bzw.
Seite 88 F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung SD42477 $SC_COMPRESS_ORI_ROT_TOL (Maximale Winkelabweichung für den Drehwinkel des Werkzeugs) (nur bei 6-Achs Maschinen verfügbar) Hinweis Die Vorgabe einer maximalen Winkelabweichung der Werkzeugorientierung ist nur dann möglich, wenn eine Orientierungstransformation (TRAORI) aktiv ist. Kompressionsmodus Die Art und Weise, wie die Toleranzen berücksichtigt werden sollen, wird eingestellt über die Einerstelle im Maschinendatum: MD20482 $MC_COMPRESSOR_MODE (Modus des Kompressors) Wert...
Seite 89 F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Wert Bedeutung Kreissätze und G0-Sätze werden nicht komprimiert. Dies ist kompatibel zu früheren SW- Versionen. Kreissätze werden von COMPCAD linearisiert und komprimiert. Vorteil: Die Kompressor-Funktion arbeitet genauer und erzeugt dadurch i. d. R. bessere Oberflächen. Nachteil: Die Kompressor-Funktion wird empfindlicher gegenüber Defekten in den NC- Programmen.
Seite 90: Glättung Des Orientierungsverlaufs
F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung N... X=<...> Y=<...> Z=<...> A3=<...> B3=<...> C3=<...> THETA=<...> F=<...> bzw. N... X=<...> Y=<...> Z=<...> A2=<...> B2=<...> C2=<...> THETA=<...> F=<...> Programmierung der Werkzeugorientierung durch Rundachspositionen Die Werkzeugorientierung kann auch durch Rundachspositionen angegeben sein, z. B. in der Form: N...
Seite 91: Voraussetzungen
F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Funktion Mit der Funktion "Glättung des Orientierungsverlaufs (ORISON)" können Schwankungen der Orientierung über mehrere Sätze hinweg geglättet werden. Dadurch wird ein glatter Verlauf sowohl der Orientierung als auch der Kontur erzielt. Voraussetzungen Die Funktion "Glättung des Orientierungsverlaufs (ORISON)" ist nur in Systemen mit 5/6- Achs-Transformation verfügbar.
Seite 92: Bahnrelative Orientierung
F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Beispiel Programmcode Kommentar TRAORI() ; Einschalten der Orientierungstransformation. ORISON ; Einschalten der Orientierungsglättung. $SC_ORISON_TOL=1.0 ; Toleranz der Orientierungsglättung = 1,0 Grad. X10 A3=1 B3=0 C3=1 X10 A3=–1 B3=0 C3=1 X10 A3=1 B3=0 C3=1 X10 A3=–1 B3=0 C3=1 X10 A3=1 B3=0 C3=1 X10 A3=–1 B3=0 C3=1 X10 A3=1 B3=0 C3=1...
Seite 93: Bahnrelative Orientierung Aktivieren
F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung der Sprung der Orientierung in einem eigenen, eingefügten Zwischensatz geglättet werden soll. In diesem Fall wird dann die Bahnbewegung in der Konturecke gestoppt. • Bei 6-Achs-Transformationen gibt es zwei Möglichkeiten: Die Werkzeugorientierung als auch die Drehung der Orientierung wird relativ zur Bahn interpoliert (ORIPATH, ORIPATHS).
Seite 94: Bahnrelative Orientierungsart Einstellen
F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung gleiche Ausrichtung im Bezug zur Tangente und zum Normalenvektor wie am Ende des Satzes. 2. Sowohl die Tangente als auch der Normalenvektor können sich über den ganzen Satz ändern. Dies ist dann der Fall, wenn für die Geoachsen Kreise, Splines oder Polynome programmiert werden, oder wenn für den Normalenvektor sowohl ein Start- als auch ein Endwert programmiert wird.
Seite 95: Glättung Des Orientierungssprungs Oripaths
F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Glättung des Orientierungssprungs ORIPATHS Die Glättung des Orientierungssprungs erfolgt innerhalb einer durch das Settingdatum SD42670 $SC_ORIPATH_SMOOTH_DIST (Wegstrecke zur Glättung der Orientierung) vorgegebenen Wegstrecke. Innerhalb dieser Strecke wird dann der programmierte Bezug der Orientierung zur Bahntangente und Normalenvektor nicht mehr eingehalten. Wird diese Wegstrecke zu klein eingestellt, muss gegebenenfalls die Bahngeschwindigkeit beträchtlich reduziert werden.
Seite 96: Bahnrelative Interpolation Der Drehung Orirotc
F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Bahnrelative Interpolation der Drehung ORIROTC Bei 6-Achs-Transformationen gibt es neben der kompletten bahnrelativen Interpolation der Werkzeugorientierung und der Drehung des Werkzeugs, die Möglichkeit, dass nur die Drehung des Werkzeugs relativ zur Bahntangente interpoliert wird. Die Werkzeugorientierung kann unabhängig davon programmiert und interpoliert werden.
Seite 97: Polynome Für Drehwinkel Und Drehvektoren
F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Polynome vom Typ 2 Orientierungspolynome vom Typ 2 sind Polynome für Koordinaten PO[XH]: x-Koordinate des Bezugpunktes auf dem Werkzeug PO[YH]: y-Koordinate des Bezugpunktes auf dem Werkzeug PO[ZH]: z-Koordinate des Bezugpunktes auf dem Werkzeug Polynome für Drehwinkel und Drehvektoren Bei 6-Achstransformationen kann zur Werkzeugorientierung die Drehung des Werkzeugs um sich selbst programmiert werden.
Seite 98: Drehungen Der Drehvektoren Mit Orirotc
F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Bei der Programmierung können die höheren Polynomkoeffizienten, die Null sind, weggelassen werden. Zum Beispiel wird mit PO[PHI] = (a2) eine Parabel für den Voreilwinkel LEAD programmiert. Drehungen der Drehvektoren mit ORIROTC Der Drehvektor wird relativ zur Bahntangente mit einem durch den Winkel THETA programmierbaren Offset interpoliert.
Seite 99: Werkzeugorientierung Bei 3-/4-/5-Achstransformationen
F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Alarme Ein unerlaubterweise programmierter Orientierungspolynom, wird mit folgenden Alarmen gemeldet: Alarm 14136: Orientierungspolynom ist generell nicht erlaubt. Alarm 14137: Polynome PO[PHI] und PO[PSI] sind nicht erlaubt. Alarm 14138: Polynome PO[XH], PO[YH], PO[ZH] sind nicht erlaubt. Alarm 14139: Polynom für Drehwinkel PO[THT] ist nicht erlaubt.
Seite 100 F2: Mehrachstransformationen 1.9 Orientierung Mit den folgenden Systemvariablen kann der Drehrichtungsvektor nur sinnvoll bei einer 6- Achs-Transformationgelesen werden. $P_TOOLROT[n] Im Interpreter aktiver Drehrichtungsvektor nicht in Synchronaktionen anwendbar $AC_TOOLR_ACT[n] Im Interpolator aktiver Drehrichtungsvektor $AC_TOOLR_END[n] Enddrehrichtungsvektor des aktiven Satzes $AC_TOOLR_DIFF Restwinkel des Drehrichtungsvektors im aktiven Satz in Grad $VC_TOOLR[n] Istwert des Drehrichtungsvektors $VC_TOOLR_DIF...
Seite 101: Orientierungsachsen
F2: Mehrachstransformationen 1.10 Orientierungsachsen 1.10 Orientierungsachsen Richtung Die Richtungen, um die gedreht wird, werden durch die Achsen des Bezugssystems festgelegt. Das Bezugssystem wird durch die Befehle ORIMKS und ORIWKS festgelegt: • ORIMKS: Bezugssystem = Basiskoordinatensystem • ORIWKS: Bezugssystem = Werkstückkoordinatensystem Reihenfolge der Drehungen Die Reihenfolge, in der die Orientierungsachsen drehen, ist durch das folgende Maschinendatum festgelegt:...
Seite 102: Betriebsart Jog
F2: Mehrachstransformationen 1.10 Orientierungsachsen Orientierungs-Transformation 1: MD24585 $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[n] n = Kanalachse [0..2] Orientierungs-Transformation 2: MD24685 $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_2[n] n = Kanalachse [0..2] Transformation [1..4] MD24110 $MC_TRAFO5_AXES_IN_1[n] n = Achsindex [0..7] (Achszuordnung für Transformation) MD24410 $MC_TRAFO5_AXES_IN_4[n] (Achszuordnung für Transformation 4) Transformation [5..8] MD24432 $MC_TRAFO5_AXES_IN_5[n] n = Achsindex [0..7] (Achszuordnung für Transformation 5) MD24462 MC_TRAFO5_AXES_IN_8[n] (Achszuordnung...
Seite 103: Beschleunigung
F2: Mehrachstransformationen 1.10 Orientierungsachsen Vorschub im JOG Für das Handverfahren von Orientierungsachsen wirkt der kanalspezifische Vorschub- Korrekturschalter bzw. der Eilgangkorrekturschalter bei Eilgangüberlagerung. Bisher wurden die Geschwindigkeiten beim Verfahren in JOG immer von den Geschwindigkeiten der Maschinenachsen abgeleitet. Bei Geometrie- und Orientierungsachsen besteht jedoch nicht unbedingt eine direkte Zuordnung zu einer Maschinenachse.
Seite 104 F2: Mehrachstransformationen 1.10 Orientierungsachsen • ORIVIRT1: Orientierungsprogrammierung über virtuelle Orientierungsachsen (Definition 1) • ORIVIRT2: Orientierungsprogrammierung über virtuelle Orientierungsachsen (Definition 2) Die Unterscheidung der Art der Interpolation erfolgt durch die G-Gruppe 51: • ORIAXES: Orientierungsprogrammierung der Linearen Interpolation von Orientierungsachsen oder Maschinenachsen •...
Seite 105: Wertebereich
F2: Mehrachstransformationen 1.10 Orientierungsachsen Interpolationsart Über das folgende Maschinendatum wird festgelegt, welche Interpolationsart verwendet wird: MD21104 $MC_ORI_IPO_WITH_G_CODE (G-Code für Orientierungsinterpolation): • ORIMKS oder ORIWKS (Beschreibung siehe Kapitel "Werkzeugorientierung") • G-Code-Gruppe 51 mit den Befehlen ORIAXES bzw. ORIVECT ORIAXES: Lineare Interpolation der Maschinenachsen oder Orientierungsachsen. ORIVECT: Die Orientierungsführung erfolgt durch Schwenken des Orientierungsvektors in der durch den Start- und Zielvektor aufgespannten Ebene (Großkreisinterpolation).
Seite 106: Programmierbarer Offset Für Orientierungsachsen
F2: Mehrachstransformationen 1.10 Orientierungsachsen 1.10.3 Programmierbarer Offset für Orientierungsachsen Wirkungsweise des programmierbaren Offsets Der zusätzlich programmierbare Offset für Orientierungsachsen wirkt additiv zum bereits bestehenden Offset und wird bei Aktivierung der Transformation festgelegt. Danach kann dieser additive Offset nicht mehr verändert werden und bewirkt auch keine Nullpunktverschiebung der Orientierungsachsen bei einer Orientierungstransformation.
Seite 107: Orientierbare Werkzeugträger Mit Additiven Offset
F2: Mehrachstransformationen 1.10 Orientierungsachsen Orientierbare Werkzeugträger mit additiven Offset Beim orientierbaren Werkzeugträger kann der Offset der beiden Rundachsen mit den Systemvariablen $TC_CARR24 und $TC_CARR25 programmiert werden. Dieser Offset der Rundachsen kann aus der zum Zeitpunkt der Aktivierung des orientierbaren Werkzeugträgers wirksamen Nullpunktsverschiebung automatisch übernommen werden. Die automatische Übernahme des Offsets aus der Nullpunktsverschiebung wird durch das folgende Maschinendatum ermöglicht: MD21186 $MC_TOCARR_ROT_OFFSET_FROM_FR = TRUE (Offset der TOCARR-...
Seite 108 F2: Mehrachstransformationen 1.10 Orientierungsachsen • MD21134 $MC_ORI_MODULO_RANGE[0...2] (Größe des Modulo-Bereichs für Anzeige der Orientierungsachsen) • MD21136 $MC_ORI_MODULO_RANGE_START[0...2] (Startposition des Modulo-Bereichs für Anzeige der Orientierungsachsen) Bitte beachten Sie dabei Folgendes: • Die Maschinendaten werden mit NewConfig wirksam. • Diese Maschinendaten haben keinen Einfluss, bzw. keine Auswirkungen auf: die möglichen Achspositionen, die für diese Achsen programmiert werden können.
Seite 109: Orientierungsvektoren
F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren 1.11 Orientierungsvektoren 1.11.1 Polynominterpolation von Orientierungsvektoren Programmierung von Polynomen für Achsbewegungen Bei Orientierungsänderungen mittels Rundachsinterpolation werden normalerweise die Rundachsen linear interpoliert. Es ist jedoch möglich auch hier in üblicher Weise Polynome für die Rundachsen zu programmieren. Damit lassen sich im Allgemeinen homogenere Achsbewegungen erreichen.
Seite 110: Programmierung Von Orientierungsvektoren
F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren POLYPATH: Zusätzlich zu der modalen G-Funktion POLY kann mit dem vordefinierten Unterprogramm POLYPATH(Argument) die Polynominterpolation für verschiedene Achsgruppen selektiv aktiviert werden. Zur Aktivierung der Polynominterpolation sind folgende Argumente zulässig ("AXES"): Für alle Bahnachsen und Zusatzachsen ("VECT"): Für Orientierungsachsen ("AXES", "VECT"): Für Bahnachsen, Zusatzachsen und Orientierungsachsen...
Seite 111: Drehung Des Orientierungsvektors
F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren POLY Einschalten der Polynominterpolation für alle Achsgruppen. POLYPATH ( ) Einschalten der Polynominterpolation für alle Achsgruppen. Mögliche Gruppen sind "AXES" und "VECT". Die Koeffizienten a und b werden in Grad angegeben. PO[PHI]=(a Der Winkel PHI wird gemäß PHI(u) = a *u + a interpoliert.
Seite 112 F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren Winkel PHI und PSI Die Programmierung von Polynomen für die beiden Winkel PO[PHI] und PO[PSI] ist immer möglich. Ob die programmierten Polynome für PHI und PSI auch tatsächlich interpoliert werden, ist abhängig von: • POLYPATH("VECT") und ORIVECT sind aktiv, so werden die Polynome interpoliert. •...
Seite 113: Drehungen Des Orientierungsvektors
F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren Auf diese Weise ist der Geschwindigkeits- und Beschleunigungsverlauf der Orientierungsachsen innerhalb eines Satzes zum Beispiel beeinflussbar. Hinweis Weitere Informationen zur Polynominterpolation für Achsbewegungen und zur allgemeinen Programmierung von Polynomen sind beschrieben in: Literatur: /PGA/ Programmierhandbuch, Arbeitsvorbereitung Randbedingungen Die Polynominterpolation von Orientierungsvektoren ist nur bei Steuerungsvarianten möglich, zu deren Funktionsumfang folgende Funktionen gehören:...
Seite 114: Programmierung Von Orientierungsrichtung Und Drehung
F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren MD21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER (Winkeldefinition bei Orientierungsprogrammierung) Programmierung von Orientierungsrichtung und Drehung Während bei der Programmierung der Orientierung mittels RPY-Winkel die Drehrichtung bereits festgelegt wird, sind bei den anderen Orientierungen zusätzliche Angaben zur Festlegung der Drehrichtung notwendig: 1. Direkte Programmierung der Rundachspositionen Eine zusätzliche Rundachse für die Drehrichtung muss festgelegt werden.
Seite 115 F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren Der lineare Koeffizient wird durch den Endwinkel festgelegt und in Grad angegeben. Der Endwinkel bestimmt sich aus der Programmierung des Drehvektors. Der Startwinkel bestimmt sich aus dem Startwert des Drehvektors, der sich aus den Endwert des vorhergehenden Satzes ergibt. Durch den Startwinkel wird der konstante Koeffizient des Polynoms festgelegt.
Seite 116: Aktivierung Der Drehung
F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren Aktivierung der Drehung Eine Drehung des Orientierungsvektors wird mit dem Bezeichner THETA programmiert. Dabei gibt es folgende Möglichkeiten der Programmierung: Programmierung eines Drehwinkels, der am Satzende erreicht THETA=<Wert> wird. THETA = Programmierte Winkel kann sowohl absolut (G90 ist aktiv)als auch relativ (G91 ist aktiv Kettenmaß) interpretiert werden.
Seite 117: Erweiterte Interpolationen Von Orientierungen
F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren In diesem Fall wird der Drehwinkel immer in Bezug zur absoluten Richtung interpretiert (ORIROTA). Eine programmierbare Drehung des Orientierungsvektors ist nur möglich, wenn eine Orientierungstransformation (TRAORI) aktiv ist. Nur für Maschinenkinematiken, die eine Drehung der Werkzeugorientierung ermöglichen (z. B.
Seite 118 F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren • Der Öffnungswinkel des Kegels wird mit dem Bezeichner NUT (nutation angle) in Grad programmiert. Der Wertebereich dieses Winkels ist auf das Intervall 0 Grad bis 180 Grad beschränkt. Dabei dürfen die Werte 0 Grad und 180 Grad nicht programmiert werden. Wird ein Winkel außerhalb des gültigen Intervalls programmiert erscheint ein Alarm.
Seite 119 F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren Angaben bei Zwischenorientierung orientation interpolation on a cone with intermediate ORICONIO orientation: Interpolation auf einer Kegelmantelfläche mit Angabe einer Zwischenorientierung Ist dieser G-Code aktiv, dann ist die Angabe einer Zwischenorientierung mit A7, B7, C7 erforderlich, und wird als (normierter) Vektor angegeben. Hinweis Die Programmierung der Endorientierung ist hierbei zwingend erforderlich.
Seite 120: Aktivierung
F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren Hierbei ist die Angabe der Koordinaten der Bewegung des 2. Kontaktpunktes des Werkzeugs notwendig. Diese zusätzliche Raumkurve wird programmiert mit XH, YH, ZH. Außer den jeweiligen Endwerten können auch zusätzliche Polynome in der folgenden Form programmiert werden: PO[XH] = (xe, x2, x3, x4, x5): (xe, ye, ze) der Endpunkt der Kurve, und PO[YH] = (ye, y2, y3, y4, y5): xi, yi, zi sind die Koeffizienten der Polynome PO[ZH] = (ze, z2, z3, z4, z5): von maximal 5.
Seite 121 F2: Mehrachstransformationen 1.11 Orientierungsvektoren Werkzeugorientierung bezogen auf die Bahn. ORIPATH Werkzeugorientierung bezogen auf die Bahn, wenn z. B. ein ORIPATHS nick im Orientierungsverlauf z. B. an einer Ecke der Kontur geglättet werden soll, siehe Kapitel "Bahnrelative Orientierung". Beispiele Im folgenden Programmbeispiel werden unterschiedliche Orientierungsänderungen programmiert: N10 G1 X0 Y0 F5000 N20 TRAORI...
Seite 122: Online-Werkzeuglängenkorrektur
F2: Mehrachstransformationen 1.12 Online-Werkzeuglängenkorrektur 1.12 Online-Werkzeuglängenkorrektur Funktionalität Mit der Online-Werkzeuglängenkorrektur können die effektiven Werkzeuglängen in Echtzeit so verändert werden, dass diese Längenänderungen auch bei Orientierungsänderungen des Werkzeugs berücksichtigt werden. Über die Systemvariable $AA_TOFF[ ] werden Werkzeuglängenkorrekturen 3-dimensional, entsprechend den drei Werkzeugrichtungen aufgeschaltet.
Seite 123 F2: Mehrachstransformationen 1.12 Online-Werkzeuglängenkorrektur Das Maß für die Differenz zwischen der aktuell im Interpolator wirksamen Korrektur und der Korrektur, die zum Zeitpunkt der Satzaufbereitung wirksam war, kann in der Systemvariable $AA_TOFF_PREP_DIFF[ ] abgefragt werden. Hinweis Die Veränderung der effektiven Werkzeuglänge durch die Online-Werkzeuglängenkorrektur führt bei Orientierungsänderungen zu veränderten Ausgleichsbewegungen der an der Transformation beteiligten Achsen.
Seite 124: Rücksetzen
F2: Mehrachstransformationen 1.12 Online-Werkzeuglängenkorrektur Eine wiederholte Programmierung der Anweisung TOFFON( ) mit einem neuen Offsetwert führt dazu, dass der neue Offsetwert herausgefahren wird. Der Offsetwert wird hierbei als absoluter Wert zur Variablen $AA_TOFF[ ] addiert. Hinweis Weitere Informationen zur Programmierung mit Beispielen entnehmen Sie bitte: Literatur: /PGA/ Kapitel "Transformationen"...
Seite 125 F2: Mehrachstransformationen 1.12 Online-Werkzeuglängenkorrektur Betriebsartenwechsel Die Werkzeuglängenkorrektur bleibt auch beim Betriebsartenwechsel aktiv und kann in allen Betriebsartenausgeführt werden. Wird beim Betriebsartenwechsel eine Werkzeuglängenkorrektur aufgrund von $AA_TOFF[ ] interpoliert, kann die Betriebsartenumschaltung erst erfolgen, wenn die Interpolation der Werkzeuglängenkorrektur beendet ist. Es wird der Alarm 16907 "Kanal %1 Aktion %2 <ALNX>...
Seite 126: Beispiele
F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele 1.13 Beispiele 1.13.1 Beispiel für eine 5-Achs-Transformation CHANDATA(1) $MA_IS_ROT_AX[AX5] = TRUE $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[AX5] = 0 $MA_ROT_IS_MODULO[AX5] = 0 ;----------------------------------------------------------------------------------------------------- ; Allgemeine 5-Achs-Transformation ; Kinematik: 1. Rundachse ist parallel zu Z 2. Rundachse ist parallel zu X Bewegliches Werkzeug ;----------------------------------------------------------------------------------------------------- $MC_TRAFO_TYPE_1 = 20 $MC_ORIENTATION_IS_EULER = TRUE...
Seite 127 F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele $MC_TRAFO5_ROT_SIGN_IS_PLUS_1[1] = TRUE $MC_TRAFO5_NON_POLE_LIMIT_1 = 2.0 $MC_TRAFO5_POLE_LIMIT_1 = 2.0 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[0] = 0.0 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[1] = 0.0 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[2] = 5.0 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[0] = 0.0 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[1] = 0.0 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[2] = 0.0 CHANDATA(1) Beispielprogramm zur allgemeinen 5-Achs-Transformation: ; Definition des Werkzeugs T1 $TC_DP1[1,1] = 10 ;...
Seite 128: Beispiel Für Eine 3- Und 4-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele N160 a3 = 1 b3 = 0 c3 = 0 N170 a3 = 1 b3 = 0 c3 = 1 N180 a3 = 0 b3 = 1 c3 = 0 N190 a3 = 0 b3 = 0 c3 = 1 Eulerwinkelprogrammierung: N200 ORIMKS N210 G1 G90...
Seite 129: Beispiel Für Eine 4-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele $MC_TRAFO_AXES_IN_n[2] = 3 ; z-Achse ist Kanalachse 3 $MC_TRAFO_AXES_IN_n[4] = 0 ; es gibt keine 2. rotatorische Achse 1.13.2.2 Beispiel für eine 4-Achs-Transformation Beispiel: Für die im Bild "Schematische 4-Achs-Transformation mit beweglichem Werkstück" (siehe Kapitel "3- und 4-Achs-Transformation", Kurzbeschreibung) schematisch dargestellte Maschine, jedoch mit einer zusätzlichen Achse (Y), kann die 4-Achs-Transformation folgendermaßen projektiert werden: $MC_TRAFO_TYPE_n = 18...
Seite 130: Beispiel Für Orientierungsachsen
F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele Programm ; Definition des Werkzeugs T1 $TC_DP1[1,1] = 120; $TC_DP2[1,1] = 0; $TC_DP3[1,1] = 20; Z Längenkorrekturvektor G17 $TC_DP4[1,1] = 8.; $TC_DP5[1,1] = 5.; TRAORI(1); Aktivierung der Transformation ORIMKS; Bezug der Orientierung auf das MKS G0 X1 Y0 Z0 A0 B0 F20000 G90 G64 T1 D1 G17 ;Programmierung des Richtungsvektors G1 G90 a3 = 0 b3 = 1 c3 = 0...
Seite 131 F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele $MC_TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[2]=6 ; Kanalindex 3. Orient.achse $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[0]=3 ; Z-Richtung $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[1]=2 ; Y-Richtung $MC_ORIAX_TURN_TAB_1[2]=3 ; Z-Richtung CHANDATA(1) Bild 1-24 3 Orientierungsachsen für die 1. Orientierungstransformation für eine Kinematik mit 6 transformierten Achsen Beispiel 2: 3 Orientierungsachsen für die 2. Orientierungstransformation für eine Kinematik mit 5 transformierten Achsen.
Seite 132: Beispiele Zu Orientierungsvektoren
F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele CHANDATA(1) Bild 1-25 3 Orientierungsachsen für die 2. Orientierungstransformation für eine Kinematik mit 5 transformierten Achsen Die Drehung um den Winkel C2 um die Z"-Achse entfällt in diesem Fall, da sich die Orientierung des Werkzeugvektors allein aus den Winkeln A2 und B2 bestimmen lässt und kein weiterer Freiheitsgrad an der Maschine vorhanden ist.
Seite 133: Beispiel Für Drehungen Des Orientierungsvektors
F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele In N40 wird der Orientierungsvektor in der Z-X Ebene, die vom Start- und Endvektor aufgespannt wird, gedreht. Dabei wird der Winkel PHI in dieser Ebene zwischen den Werten 0 und 90 Grad linear interpoliert (Großkreisinterpolation). Die zusätzliche Angabe der Polynome für die beiden Winke PHI und PSI bewirkt, dass der interpolierte Orientierungsvektor beliebig zwischen dem Start- und Endvektor liegen kann.
Seite 134: Beispiele Für Generische Achstransformationen
F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele N50 Der Drehwinkel ändert sich von 90 Grad auf 180 Grad gemäß der Parabel θ(u) = 90 + u N60 Es kann auch eine Drehung ausgeführt werden, ohne dass eine Orientierungsänderung stattfindet. N80 wird die Werkzeugorientierung von der Y-Richtung in X-Richtung gedreht. Dabei liegt die Orientierungsänderung in der X-Y Ebene und der Drehvektor bildet zu dieser Ebene einen Winkel von 30 Grad.
Seite 135: Beispiel Für Eine Generische 6-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele N100 X0 Y0 Z0 B0 C0 F10000 ORIWKS G17 N110 TRAORI() ; Anwahl der Trafo-Grundorientierung ; aus Maschinendaten N120 C3=1 ; Orientierung parallel zu Z ; einstellen → B-45 C0 N130 T1 D1 ; Grundorientierung ist jetzt parallel Z N140 C3=1 ;...
Seite 136: Beispiel Für Eine Generische 7-Achs-Transformation
F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele Eine Orthogonalisierung ist deshalb nicht notwendig, und der programmierte Orientierungsnormalenvektor wird deshalb nicht modifiziert. N100 $TC_DP1[2,2]=120 ; Schaftfräser N110 $TC_DP3[2,2]= ; Längenkorrekturvektor N120 $TC_DPV[2,2]= 0 ; Werkzeugschneidenorientierung N130 $TC_DPV3[2,2]= 1 ; X- Komponente Werkzeugschneidenorientg. N140 $TC_DPV4[2,2]= 0 ;...
Seite 137: Beispiel Für Die Modifikation Der Rundachsbewegung
F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele Programm Kommentar N150 G2 y0 z50 c3=1 e=DC(0) CR=50 4. Viertelkreis N200 M30 Hinweis Beim Verfahren der Viertelkreise im Beispiel dreht sich nur die 7. Achse E um 360° Grad. Die Maschine bleibt raumfest stehen. 1.13.6.3 Beispiel für die Modifikation der Rundachsbewegung Es sei eine 5-Achs-Maschine vom Maschinentyp 1 (Zweiachsen-Schwenkkopf mit CA- Kinematik) gegeben, bei der beide Rundachsen das Werkzeug drehen (Trafotyp 24).
Seite 138 F2: Mehrachstransformationen 1.13 Beispiele Programmierung Kommentar N10 G1 X0 Y0 F5000 G64 $SC_COMPRESS_CONTUR_TOL=0.05 ; Maximale Abweichung der Kontur = 0.05 mm $SC_COMPRESS_ORI_TOL=5 ; Maximale Abweichung der Orientierung = 5 Grad TRAORI COMPCURV ; Es wird ein Kreis gefahren, der aus Polygonen gebildet wird.
Seite 139: Datenlisten
F2: Mehrachstransformationen 1.14 Datenlisten 1.14 Datenlisten 1.14.1 Maschinendaten 1.14.1.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 10620 EULER_ANGLE_NAME_TAB Name der Eulerwinkel oder Namen der Orientierungsachsen 10630 NORMAL_VECTOR_NAME_TAB Name der Normalvektoren 10640 DIR_VECTOR_NAME_TAB Name der Richtungsvektoren 10642 ROT_VECTOR_NAME_TAB Name der Drehvektoren 10644 INTER_VECTOR_NAME_TAB Name der Zwischenvektor-Komponente 10646...
Seite 140 F2: Mehrachstransformationen 1.14 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 21136 ORI_DISP_MODULO_RANGE_START Startposition des Modulo-Bereichs für Anzeige der Orientierungsachsen 21150 JOG_VELO_RAPID_ORI[n] Konventioneller Eilgang für Orientierungsachsen im Kanal [n = 0..2] 21155 JOG_VELO_ORI[n] Konventionelle Orientierungsachsgeschwindigkeit [n = 0..2] 21160 JOG_VELO_RAPID_GEO[n] Konventioneller Eilgang für Geometrieachsen im Kanal [n = 0..2] 21165 JOG_VELO_GEO[n] Konventionelle Geometrieachsgeschwindigkeit...
Seite 141 F2: Mehrachstransformationen 1.14 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 24460 TRAFO_TYPE_8 Definition der Transformation 8 im Kanal 24462 TRAFO_AXES_IN_8[n] Achszuordnung für Transformation 8 [Achsindex] 24464 TRAFO_GEOAX_ASSIGN_TAB_8[n] Zuordnung Geometrieachse zu Kanalachse für Transformation 8 [Geometrie-Nr.] 24470 TRAFO_TYPE_9 Definition der Transformation 9 im Kanal 24472 TRAFO_AXES_IN_9[n] Achszuordnung für Transformation 9 [Achsindex]...
Seite 142 F2: Mehrachstransformationen 1.14 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 24582 TRAFO5_TCARR_NO_1 TCARR-Nummer für die erste 5-Achs- Transformation 24585 TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1[n] Zuordnung der Orientierungsachsen zu den Kanalachsen für die Orientierungstransformation 1 [n = 0.. 2] 24590 TRAFO5_ROT_OFFSET_FROM_FR_2 Offset der Trafo-Rundachsen aus NPV 24594 TRAFO7_EXT_ROT_AX_OFFSET_1 Winkel-Offset der 1. externen Rundachse 24595 TRAFO7_EXT_AXIS1_1 Richtung der 1.
Seite 143: Settingdaten
F2: Mehrachstransformationen 1.14 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 24695 TRAFO7_EXT_AXIS1_2 Richtung der 2. externen Rundachse 25294 TRAFO7_EXT_ROT_AX_OFFSET_3 Winkel-Offset der 3. externen Rundachse 25295 TRAFO7_EXT_AXIS1_3 Richtung der 3. externen Rundachse 25394 TRAFO7_EXT_ROT_AX_OFFSET_4 Winkel-Offset der 4. externen Rundachse 25395 TRAFO7_EXT_AXIS1_4 Richtung der 4. externen Rundachse 28580 MM_ORIPATH_CONFIG Konfiguration für bahnrelative Orientierung ORIPATH...
Seite 144: Signale
F2: Mehrachstransformationen 1.14 Datenlisten 1.14.3 Signale 1.14.3.1 Signale von Kanal DB-Nummer Byte.Bit Beschreibung 21, ... 29.4 PTP-Fahren aktivieren 21, ... 33.6 Transformation aktiv 21, ... Nummer der aktiven G-Funktion der G-Funktionsgruppe 25 21, ... 317.6 PTP-Fahren aktiv 21, ... 318.2 Online-Werkzeuglängenkorrektur aktivieren 21, ...
Seite 145: G1: Gantry-Achsen
G1: Gantry-Achsen Kurzbeschreibung Gantry-Achsen sind mechanisch starr verbundene Maschinenachsen wie z.B. die Achsen zum Verfahren des Portals bei Portal-Fräsmaschinen. Aufgrund dieser mechanischen Kopplung müssen Gantry-Achsen immer gemeinsam als Gantry-Verbund verfahren. Die Achse über die der Gantry-Verbund explizit verfahren bzw. programmiert wird, wird als Führungsachse bezeichnet.
Seite 146: Funktion "Gantry-Achsen
G1: Gantry-Achsen 2.2 Funktion "Gantry-Achsen" Funktion "Gantry-Achsen" Anwendung Bei Portal-Fräsmaschinen werden oftmals verschiedene Elemente wie z. B. das Portal oder der Querbalken jeweils von mehreren parallel arbeitenden aber voneinander unabhängigen Achsen bewegt. Jede Achse besteht aus einer in der NC parametrierten Maschinenachse, Antrieb, Motor und Messsystem.
Seite 147: Definition Eines Gantry-Verbundes
G1: Gantry-Achsen 2.2 Funktion "Gantry-Achsen" Gleichlaufachse Die Achsen des Gantry-Verbundes, die von der NC synchron zur Führungsachse verfahren werden, werden als Gleichlaufachsen bezeichnet. Aus Sicht des Bedieners bzw. Programmierers sind die Gleichlaufachsen "nicht vorhanden". Gantry-Achsen Die Achsen eines Gantry-Verbundes, Führungsachse und Gleichlaufachsen, werden auch allgemein als Gantry-Achsen bezeichnet.
Seite 148: Überwachung Der Synchronlaufdifferenz
G1: Gantry-Achsen 2.2 Funktion "Gantry-Achsen" Überwachung der Synchronlaufdifferenz Bezüglich der Synchronlaufdifferenz können 2 Grenzwerte vorgegeben werden. Gantry-Warngrenze Die Gantry-Warngrenze wird über folgendes Maschinendatum eingestellt: MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (Gantry-Warngrenze) Überschreitet die Synchronlaufdifferenz die Gantry-Warngrenze, wird die Meldung "Warngrenze überschritten" angezeigt. Zusätzlich wird das NC/PLC-Nahtstellensignal gesetzt: DB31, ...
Seite 149: Erweiterte Überwachung Der Synchronlaufdifferenz
G1: Gantry-Achsen 2.2 Funktion "Gantry-Achsen" Erweiterte Überwachung der Synchronlaufdifferenz Eine erweiterte Überwachung der Synchronlaufdifferenz kann über folgendes Maschinendatum aktiviert werden: MD37150 $MA_GANTRY_FUNCTION_MASK, Bit 0 = 1 Bei der erweiterten Überwachung wird auch eine während des Nachführens oder bei gelöstem Gantry-Verbund entstandene Synchronlaufdifferenz zwischen Führungs- und Gleichlaufachse berücksichtigt.
Seite 150: Gantry-Verbund Auftrennen
G1: Gantry-Achsen 2.2 Funktion "Gantry-Achsen" Verbundes gleich eingestellt werden (siehe Kapitel "Inbetriebnahme der Gantry-Achsen [Seite 161]"). Hinweis Für alle Achsen eines Gantry-Verbunds müssen identische Regeldynamiken eingestellt werden. Störverhalten Bei Störungen, die zum Stillsetzen einer Achse des Gantry-Verbundes führen, wird immer der gesamte Gantry-Verbund stillgesetzt.
Seite 151: Referenzieren Und Synchronisieren Von Gantry-Achsen
G1: Gantry-Achsen 2.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen 2.3.1 Einführung Schieflage beim Einschalten Beim Einschalten der Maschine kann die Idealstellung zwischen Führungsachse und Gleichlaufachse verschoben sein (z. B. Schieflage eines Portals). In der Regel ist diese Verschiebung relativ klein, so dass damit die Gantry-Achsen referenziert werden können.
Seite 152 G1: Gantry-Achsen 2.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Die zugehörigen Gleichlaufachsen verfahren synchron mit. Das Erreichen des Referenzpunktes wird mit Nahtstellensignal "Referenziert/Synchronisiert" der Führungsachse angezeigt. Abschnitt 2: Referenzieren der Gleichlaufachsen Sobald die Führungsachse ihren Referenzpunkt angefahren hat, wird automatisch die Gleichlaufachse referenziert (entsprechend Referenzpunktfahren).
Seite 153 G1: Gantry-Achsen 2.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen • Differenz ist kleiner als Gantry-Warngrenze: MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (Gantry-Warngrenze) Der Gantry-Synchronisationslauf wird automatisch gestartet. Dabei wird die Meldung "Synchronisation läuft Gantry-Verbund x" angezeigt. Die Meldung "Synchronisation läuft Gantry-Verbund x" kann unterdrückt werden mit: MD37150 $MA_GANTRY_FUNCTION_MASK Bit 2 = 1 Alle Gantry-Achsen fahren auf einen bestimmten Positionswert ohne Achskopplung mit der eingestellten Geschwindigkeit im Maschinendatum:...
Seite 154 G1: Gantry-Achsen 2.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Bild 2-2 Ablaufplan für Referenzier- und Synchronisationsvorgang von Gantry-Achsen Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 155: Ablaufunterbrechung
G1: Gantry-Achsen 2.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Synchronisationslauf Ein Synchronisationslauf ist in folgenden Fällen immer nötig: • nach dem Referenzpunktfahren aller zum Verbund gehörigen Achsen, • wenn die Synchronisation verloren geht (s unten). Ablaufunterbrechung Falls der o. g. Referenziervorgang aufgrund von Störungen bzw. RESET unterbrochen wird, ist wie folgt zu verfahren: •...
Seite 156: Verlust Der Synchronisation
G1: Gantry-Achsen 2.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Stattdessen wird die aktuelle Istposition der Führungsachse als Zielposition vorgegeben und ohne Achskopplung angefahren. Hinweis Das automatische Synchronisieren kann bei der Führungsachse durch das folgende NC/ PLC-Nahtstellensignal verriegelt werden: DB31, ... DBX29.5 = 1 (Kein automatischer Synchronisationslauf) Das ist immer dann sinnvoll, wenn die Achsen noch keine Achsfreigabe haben.
Seite 157: Automatisches Synchronisieren
G1: Gantry-Achsen 2.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Wahl des Referenzpunkts Um beim Referenzieren der Gantry-Achsen möglichst kurze Wege zu verfahren, sollten die Referenzpunktwerte von Führungs- und Gleichlaufachsen gleich sein im Maschinendatum: MD34100 $MA_REFP_SET_POS (Referenzpunktwert/Zielpunkt bei abstandskodiertem System) Distanzabweichungen zwischen der Nullmarke und dem Referenzpunkt sind achsspezifisch zu berücksichtigen über die Maschinendaten: MD34080 $MA_REFP_MOVE_DIST (Referenzpunktabstand) MD34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR (Referenzpunktverschiebung/...
Seite 158: Besonderheiten
G1: Gantry-Achsen 2.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen Wird der Gantry-Verbund aus dem Nachführen kommend in Lageregelung geschaltet, so wird die Synchronität automatisch wiederhergestellt werden, falls bei der Überwachung der Istwerte zwischen den Positionen von Führungsachse und Gleichlaufachse(n) eine kleinere Differenz festgestellt wird als im Maschinendatum: MD36030 $MA_STANDSTILL_POS_TOL (Stillstandstoleranz) In diesem Fall wird den Gleichlaufachse(n) ohne Interpolation ein neuer Sollwert vorgegeben.
Seite 159: Kanalspezifisches Referenzieren
G1: Gantry-Achsen 2.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen MD36500 $MA_ENC_CHANGE_TOL (Toleranz bei Lageistwertumschaltung) Zuvor müssen allerdings die beiden Lagemesssysteme referenziert worden sein. Vor dem Referenziervorgang ist das jeweilige Messsystem anzuwählen. Der Ablauf ist analog wie oben beschrieben. Kanalspezifisches Referenzieren Gantry-Achsen können mit dem folgenden Nahtstellensignal auch kanalspezifisch referenziert werden: DB21, …...
Seite 160: Aktivierung Von Achs-Kompensationen
G1: Gantry-Achsen 2.3 Referenzieren und Synchronisieren von Gantry-Achsen MD34330 $MA_REFP_STOP_AT_ABS_MARKER (Abstandscodiertes Längenmesssystem ohne Zielpunkt) Aktivierung von Achs-Kompensationen Sowohl bei der Führungs- als auch bei den Gleichlaufachsen können Kompensationsfunktionen aktiviert werden. Die Kompensationswerte werden für jede Gantry- Achse getrennt berücksichtigt. Bei der Inbetriebnahme sind daher die Kompensationswerte für die Führungs- und die Gleichlaufachse zu bestimmen und einzugeben.
Seite 161: Inbetriebnahme Der Gantry-Achsen
G1: Gantry-Achsen 2.4 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Allgemeines Bedingt durch die in der Regel bei Gantry-Achsen vorhandene Zwangskopplung zwischen Führungs- und Gleichlaufachsen muss die Inbetriebnahme des Gantry-Achsverbundes wie eine Achseinheit vorgenommen werden. Daher sind stets die axialen Maschinendaten für Führungs- und Gleichlaufachsen gemeinsam festzulegen und einzutragen.
Seite 162: Gantry-Abschaltgrenzen Eingeben
G1: Gantry-Achsen 2.4 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Tabelle 2-1 Beispiele für Definition des Gantry-Achsverbundes MD37100 $MA_GANTRY_AXIS_TYPE Gantry-Achse Gantry-Verbund Führungsachse Gleichlaufachse Führungsachse Gleichlaufachse Gantry-Abschaltgrenzen eingeben Für die Überwachung der Lageistwertabweichung der Gleichlaufachse zur Istposition der Führungsachse sind die Grenzwerte für Abschaltung sowohl bei der Führungs- als auch bei der Gleichlaufachse entsprechend den Angaben des Maschinenherstellers einzugeben: MD37120 $MA_GANTRY_POS_TOL_ERROR (Gantry-Abschaltgrenze) MD37130 $MA_GANTRY_POS_TOL_REF (Gantry-Abschaltgrenze beim Referieren)
Seite 163: Dynamik-Anpassung
G1: Gantry-Achsen 2.4 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Literatur: Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen; Kompensationen (K3) Folgende Regelungsparameter müssen für Führungs- und Gleichlaufachse gleich eingestellt werden: • MD33000 $MA_FIPO_TYPE (Feininterpolatortyp) • MD32400 $MA_AX_JERK_ENABLE (Axiale Ruckbegrenzung) • MD32410 $MA_AX_JERK_TIME (Zeitkonstante für den axialen Ruckfilter) • MD32420 $MA_JOG_AND_POS_JERK_ENABLE (Grundeinstellung der axialen Ruckbegrenzung) •...
Seite 164: Gantry-Achsen Referenzieren
G1: Gantry-Achsen 2.4 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Kontrolle der Dynamikanpassung: Die Schleppabstände von Führungs- und Gleichlaufachse müssen bei gleicher Geschwindigkeit gleich groß sein! Zur Feinabstimmung kann es notwendig sein, K -Faktoren oder Vorsteuerparameter geringfügig anzugleichen, um ein optimales Ergebnis zu erzielen. Gantry-Achsen referenzieren Zunächst sind die Positionen der Referenzpunkte von Führungs- und Gleichlaufachsen näherungsweise identisch einzustellen.
Seite 165: Gantry-Warngrenze Eingeben
G1: Gantry-Achsen 2.4 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen Gantry-Warngrenze eingeben Nachdem die Referenzpunktwerte für Führungs- und Gleichlaufachsen optimal eingestellt sind, so dass die Gantry-Achsen nach dem Synchronisationsvorgang ohne Schieflage gegenüberstehen, ist für Führungs- und Gleichlaufachse der Warngrenzwert im folgenden Maschinendatum einzugeben: MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (Gantry-Warngrenze) Dabei ist der Wert stufenweise so lange zu erhöhen, dass gerade keine Meldung (Grenze überschritten) erscheint.
Seite 166 G1: Gantry-Achsen 2.4 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen • Bei Funktionsgenerator und Messfunktion immer Offset 0 verwenden, entgegen den Empfehlungen für gewöhnliche Achsen. • Amplituden für Funktionsgenerator und Messfunktion so klein wählen, dass die angeregte Achse weniger als die Positionstoleranz verfährt. Zur Kontrolle immer die Verfahrbereichsgrenzen aktivieren (s.
Seite 167: Plc-Nahtstellensignale Bei Gantry-Achsen
G1: Gantry-Achsen 2.5 PLC-Nahtstellensignale bei Gantry-Achsen PLC-Nahtstellensignale bei Gantry-Achsen Spezielle Nahtstellensignale für Gantry-Achsen Die speziellen NC/PLC-Nahtstellensignale der gekoppelten Gantry-Achsen werden über die axiale NC/PLC-Nahtstelle der Führungs- oder Gleichlaufachse geführt. In der nachfolgenden Tabelle sind alle speziellen Gantry- NC/PLC-Nahtstellensignale sowie die Kennzeichnung, ob das NST bei der Führungs- oder Gleichlaufachse ausgewertet wird, dargestellt.
Seite 168 G1: Gantry-Achsen 2.5 PLC-Nahtstellensignale bei Gantry-Achsen Wirksamkeit bei NC/PLC-Nahtstellensignal DB31, ... DBX ... Führungsachse Gleichlaufachse Vorschub Halt auf alle Achsen des Gantry-Verbundes Hardwareendschalter plus / minus 12.0 und 12.1 Alarm axial; Bremsanforderung auf alle Achsen des Gantry-Verbundes 2. Softwareendschalter plus / minus 12.2 und 12.3 axial axial...
Seite 169: Sonstiges Bei Gantry-Achsen
G1: Gantry-Achsen 2.6 Sonstiges bei Gantry-Achsen Sonstiges bei Gantry-Achsen Handfahren Eine Gleichlaufachse kann nicht direkt von Hand in der Betriebsart JOG verfahren werden. Bei Betätigung der Verfahrtasten der Gleichlaufachse werden diese steuerungsintern ignoriert. Ebenso bleibt ein Verdrehen des Handrades bei der Gleichlaufachse ohne Wirkung. Handradüberlagerung Eine überlagerte Bewegung durch Handrad kann im gekoppelten Achsbetrieb nur auf die Führungsachse angewendet werden.
Seite 170: Voreinstellung Bei Reset
G1: Gantry-Achsen 2.6 Sonstiges bei Gantry-Achsen Achstausch Mit RELEASE (Führungsachse) werden automatisch alle Achsen des Gantry-Verbundes frei gegeben. Ein Achstausch der Führungsachse eines geschlossenen Gantry-Verbundes ist nur möglich, wenn im aufnehmenden Kanal alle Achsen des Verbundes bekannt sind, andernfalls wird der Alarm 10658 gemeldet.
Seite 171 G1: Gantry-Achsen 2.6 Sonstiges bei Gantry-Achsen kann der Mitschleppverbund per Teileprogramm aufgelöst und die Achsen getrennt verfahren werden. • Bei der Funktion "Gantry-Achsen" wird die Differenz der Lageistwerte von Führungs- und Gleichlaufachse stets überwacht und bei unzulässigen Abweichungen die Verfahrbewegung stillgesetzt. Bei der Funktion "Mitschleppen" erfolgt keine Überwachung.
Seite 172: Beispiele
G1: Gantry-Achsen 2.7 Beispiele Beispiele 2.7.1 Gantry-Verband erstellen Einführung Das Einrichten eines Gantry-Verbands, das Referieren seiner Achsen, das Ausrichten eventueller Verschiebungen und schließlich das Synchronisieren der beteiligten Achsen ist ein aufwendigerer Vorgang. Die erforderlichen einzelnen Schritte werden im Folgenden an einer Beispielkonstellation beschrieben.
Seite 173: Einstellung Der Nck-Plc Nahtstelle
G1: Gantry-Achsen 2.7 Beispiele MD34030 $MA_REFP_MAX_CAM_DIST = entspricht max. Verfahrstrecke MD34040 $MA_REFP_VELO_SEARCH_MARKER = MD34050 $MA_REFP_SEARCH_MARKER_REVERSE = z. B. FALSE MD34060 $MA_REFP_MAX_MARKER_DIST = Differenz zw. Nockenflanke und 0-Marke MD34070 $MA_REFP_VELO_POS = MD34080 $MA_REFP_MOVE_DIST = 0 MD34090 $MA_REFP_MOVE_DIST_CORR = 0 MD34092 $MA_REFP_CAM_SHIFT = 0 MD34100 $MA_REFP_SET_POS = 0 MD34200 $MA_ENC_REFP_MODE = 1 Die Referenzpunktmaschinendaten (für den ersten Geber) der Achse 3 sind sinngemäß...
Seite 174: Beginn Der Inbetriebnahme
G1: Gantry-Achsen 2.7 Beispiele Das Anwender-PLC-Programm setzt für den Achsdatenbaustein der Achse 3: DB31, ... DBX29.4 = 0 Der NCK setzt als Bestätigung im Achsbaustein der Achse 3: DB31, ... DBB101: 2.7.3 Beginn der Inbetriebnahme Referieren Folgende Schritte sind auszuführen: •...
Seite 175 G1: Gantry-Achsen 2.7 Beispiele Zu diesem Zeitpunkt hat der NCK die Synchronisationsbereitschaft für Achse 1 hergestellt und meldet dies am Nahtstellensignal: DB31, ... DBB101 mit: Im Weiteren sind folgende Schritte auszuführen: • RESET • Ablesen der Werte im Maschinenkoordinatensystem: z. B. X = 0.941 Y = 0.000 XF = 0.000...
Seite 176: Warn- Und Fehlergrenzen Einstellen
G1: Gantry-Achsen 2.7 Beispiele • Istpositionen der Maschine betrachten. Es können die Fälle A oder B vorliegen: Bild 2-3 Mögliche Ergebnisse nach Referieren Achse 1 (Masterachse) Liegt Fall A vor, kann sofort der Synchronisationslauf gestartet werden. Siehe Schritt "Synchronlauf starten". Liegt Fall B vor, muss der Versatz "diff" ermittelt und berücksichtigt werden: •...
Seite 177: Vorgehensweise
G1: Gantry-Achsen 2.7 Beispiele Vorgehensweise • Stellen Sie das Maschinendatum für alle Achsen zunächst groß ein: MD37120 $MA_GANTRY_POS_TOL_ERROR (Gantry-Abschaltgrenze) • Belegen Sie mit einem sehr kleinen Wert das Maschinendatum: MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (Gantry-Warngrenze) Wenn Sie jetzt die Achsen dynamisch stark belasten, müsste immer wieder der selbstlöschende Alarm "10652 Kanal %1 Achse %2 Gantry-Warngrenze überschritten"...
Seite 178 G1: Gantry-Achsen 2.7 Beispiele Hinweis Bei der Inbetriebnahme eines Gantry-Verbands, bei dem die verbundenen Achsen von Linearmotoren und zugehörigen Messsystemen betrieben werden, ist sinngemäß zu verfahren. Die eingegebenen Fehlergrenzen in den Maschinendaten MD37110 und MD37120 verstehen sich, wenn das Nahtstellenbit "Gantry ist synchron" nicht ansteht, als zusätzliche Toleranz der Istwertdifferenz von Leit und Folgeachse (z. B.
Seite 179: Datenlisten
G1: Gantry-Achsen 2.8 Datenlisten Datenlisten 2.8.1 Maschinendaten 2.8.1.1 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 30300 IS_ROT_AX Rundachse 32200 POSCTRL_GAIN -Faktor 32400 AX_JERK_ENABLE Axiale Ruckbegrenzung 32410 AX_JERK_TIME Zeitkonstante für axialen Ruckfilter 32420 JOG_AND_POS_JERK_ENABLE Grundeinstellung der axialen Ruckbegrenzung 32430 JOG_AND_POS_MAX_JERK Axialer Ruck 32610 VELO_FFW_WEIGHT Vorsteuerfaktor für Drehzahlvorsteuerung...
Seite 180: Signale
G1: Gantry-Achsen 2.8 Datenlisten 2.8.2 Signale 2.8.2.1 Signale von BAG DB-Nummer Byte.Bit Beschreibung 11, ... Aktive Maschinenfunktion REF 2.8.2.2 Signale von Kanal DB-Nummer Byte.Bit Beschreibung 21, ... 33.0 Referieren aktiv 2.8.2.3 Signale an Achse/Spindel DB-Nummer Byte.Bit Beschreibung 31, ... 29.4 Gantry-Synchronisationslauf starten 31, ...
Seite 181: G3: Taktzeiten
G3: Taktzeiten Kurzbeschreibung Die vorliegende Beschreibung erklärt die Zusammenhänge und Maschinendaten der verschiedenen Systemtakte der NC: • Systemgrundtakt • Interpolatortakt • Lagereglertakt SINUMERIK 840D Bei SINUMERIK 840D wird der Lageregler- und Interpolatortakt (IPO-Takt) vom Systemgrundtakt abgeleitet, der in den Maschinendaten der NC eingestellt wird. SINUMERIK 840Di Bei SINUMERIK 840Di wird der Lageregler- und Interpolatortakt vom Systemgrundtakt abgeleitet, der dem im S7-Projekt bei der Erstellung der Konfiguration eingestellten...
Seite 182: Inbetriebnahme
G3: Taktzeiten 3.2 Inbetriebnahme Inbetriebnahme Parametrierung Systemgrundtakt, Lageregeltakt und Interpolatortakt werden mit den folgenden Maschinendaten festgelegt: MD10050 $MN_SYSCLOCK_CYCLE_TIME (Systemgrundtakt) MD10060 $MN_POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO (Faktor für Lageregeltakt) MD10070 $MN_IPO_SYSCLOCK_TIME_RATIO (Faktor für Interpolatortakt) Mit MD10050 $MN_SYSCLOCK_CYCLE_TIME wird der Systemgrundtakt der Systemsoftware in Sekunden eingestellt. Die anderen Zeittakte ergeben sich durch Multiplikation des im jeweiligen Maschinendatum angegebenen Faktors mit dem Systemgrundtakt Standardwerte...
Seite 183: Sinumerik 840D
G3: Taktzeiten 3.3 SINUMERIK 840D SINUMERIK 840D Interpolatortakt Der Interpolatortakt gibt die Zykluszeit an, mit der die Sollwertschnittstelle zu den Lagereglern aktualisiert wird. Der Interpolatortakt ist bei normaler Verarbeitung in zweierlei Hinsicht wichtig: • Das Produkt aus Geschwindigkeiten und Interpolatortakt bestimmt die geometrische Auflösung der zu interpolierenden Kontur.
Seite 184 G3: Taktzeiten 3.3 SINUMERIK 840D Ist dies nicht der Fall, erfolgt eine automatische Korrektur und es wird folgender Alarm angezeigt: Alarm 4102 "IPO-Takt auf [ ] ms vergrößert" Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 185: Sinumerik 840Di Mit Profibus-Dp
G3: Taktzeiten 3.4 SINUMERIK 840Di mit PROFIBUS-DP SINUMERIK 840Di mit PROFIBUS-DP Hinweis Weitere Informationen zur SINUMERIK 840Di finden sich in: Literatur: /HBI/ SINUMERIK 840Di Handbuch, PROFIBUS-DP Kommunikation 3.4.1 Beschreibung eines DP-Zyklus Istwerte Zum Zeitpunkt T werden von allen äquidistanten Antrieben (DP-Slaves) die aktuellen Lageistwerte eingelesen.
Seite 186 G3: Taktzeiten 3.4 SINUMERIK 840Di mit PROFIBUS-DP Master-Application-Cycle MAPC: Für den NC-Lagereglertakt bei SINUMERIK 840Di gilt immer: T MAPC DP-Cycle-Time: DP-Zykluszeit Data Exchange-Time: Summe der Übertragungszeiten aller DP-Slaves Master-Time: Verschiebung des Startzeitpunktes der NC-Lageregelung Input-Time: Zeitpunkt der Istwerterfassung Output-Time: Zeitpunkt der Sollwertübernahme Global-Control-Telegramm (Broadcast-Telegramm) zur zyklischen Synchronisation der Äquidistanz zwischen DP-Master und DP-Slaves Rechenzeit Drehzahl- bzw.
Seite 187: Taktzeiten Und Lagereglertakt-Verschiebung
G3: Taktzeiten 3.4 SINUMERIK 840Di mit PROFIBUS-DP 3.4.2 Taktzeiten und Lagereglertakt-Verschiebung Taktzeiten Die NC leitet die Taktzeiten (Systemgrund-, Lageregler- und Interpolationstakt) vom äquidistanten PROFIBUS-DP-Takt ab, der bei der PROFIBUS-Konfiguration im SIMATIC S7- Projekt eingestellt wurde. Systemgrundtakt MD10050 $MN_SYSCLOCK_CYCLE_TIME (Systemgrundtakt) Der Systemgrundtakt ist fest auf das Verhältnis von 1:1 bezüglich des PROFIBUS-DP-Takts eingestellt.
Seite 188 G3: Taktzeiten 3.4 SINUMERIK 840Di mit PROFIBUS-DP Bild 3-2 Lagereglertakt-Verschiebung gegenüber dem PROFIBUS-DP-Takt Erläuterungen zu obigem Bild: TLag: Rechenzeitbedarf des Lagereglers TDP: DP-Cycle-Time: DP-Zykluszeit TDX: Data Exchange-Time: Summe der Übertragungszeiten aller DP-Slaves Master-Time: Verschiebung des Startzeitpunktes der NC-Lageregelung Global-Control: Broadcast-Telegramm zur zyklischen Synchronisation der Äquidistanz zwischen DP-Master und DP-Slaves Rechenzeit Nutzdatenaustausch zwischen DP-Master und DP-Slaves...
Seite 189 G3: Taktzeiten 3.4 SINUMERIK 840Di mit PROFIBUS-DP • Die zyklische Kommunikation mit den DP-Slaves (Antrieben) muss abgeschlossen sein, bevor der Lageregler gestartet wird. Bedingung: T > T • Der Lageregler muss beendet sein, bevor der PROFIBUS-DP/Systemtakt beendet ist. Bedingung: T <...
Seite 190 G3: Taktzeiten 3.4 SINUMERIK 840Di mit PROFIBUS-DP Wenn im Hochlauf ein Konflikt zwischen den folgenden Maschinendaten und den Daten im PROFIBUS-SDB gefunden wird, werden die Maschinendaten entsprechend diesem SDB angepasst und beim nächsten Hochlauf ein entsprechender Alarm gesetzt: MD10050 $MN_SYSCLOCK_CYCLE_TIME (Systemgrundtakt) MD10060 $MN_POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO (Faktor für Lageregeltakt) MD10070 $MN_IPO_SYSCLOCK_TIME_RATIO (Faktor für Interpolationstakt) Besonderheiten...
Seite 191: Datenlisten
G3: Taktzeiten 3.5 Datenlisten Datenlisten 3.5.1 Maschinendaten 3.5.1.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 10050 SYSCLOCK_CYCLE_TIME Systemgrundtakt 10059 PPOFIBUS_ALARM_MARKER PROFIBUS-Alarm-Merker (nur intern) 10060 POSCTRL_SYSCLOCK_TIME_RATIO Faktor für Lageregeltakt 10061 POSCTRL_CYCLE_TIME Lageregeltakt 10062 POSCTRL_CYCLE_DELAY Lageregeltakt-Verschiebung 10070 IPO_SYSCLOCK_TIME_RATIO Faktor für Interpolatortakt 10071 IPO_CYCLE_TIME Interpolatortakt 10080 SYSCLOCK_SAMPL_TIME_RATIO...
Seite 192 G3: Taktzeiten 3.5 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 193: K6: Konturtunnel-Überwachung
K6: Konturtunnel-Überwachung Kurzbeschreibung 4.1.1 Konturtunnel-Überwachung Funktion Es wird die absolute Bewegung der Werkzeugspitze im Raum überwacht. Die Funktion arbeitet kanalspezifisch. Modell Über der programmierten Bahn einer Bearbeitung wird ein runder Tunnel definiert, dessen Durchmesser vorgegeben werden kann. Achsbewegungen werden optional angehalten, wenn Bahnabweichungen der Werkzeugspitze durch Achsfehler größer als der definierte Tunnel werden.
Seite 194: Programmierbare Konturgenauigkeit
K6: Konturtunnel-Überwachung 4.1 Kurzbeschreibung Beispiel Das folgende Bild zeigt schematisch an einem einfachen Beispiel die Gestalt des Überwachungsbereichs. Bild 4-1 Lage des Konturtunnels um programmierte Bahn Solange die errechnete Ist-Position der Werkzeugspitze innerhalb des skizzierten Tunnels bleibt, wird die Bewegung normal fortgesetzt. Verlässt die errechnete Ist-Position den Tunnel, wird (in der Standardeinstellung) ein Alarm ausgelöst und die Achsen werden mit "Rampenstopp"...
Seite 195: Konturtunnel-Überwachung
K6: Konturtunnel-Überwachung 4.2 Konturtunnel-Überwachung Konturtunnel-Überwachung Überwachungsziel Ziel der Überwachung ist es, die Bewegung der Achsen still zu setzen, wenn wegen Achsabweichungen die Distanz zwischen Werkzeugspitze (Istwert) und der programmierten Bahn (Sollwert) einen vorgegebenen Wert (Tunnelradius) überschreitet. Tunnelgröße Für die Überwachungsfunktion ist die Angabe des Radius des zu überwachenden Konturtunnels um die programmierte Bahn erforderlich: MD21050 $MC_CONTOUR_TUNNEL_TOL (Ansprechschwelle für Konturtunnel- Überwachung)
Seite 196: Analyse-Ausgang
K6: Konturtunnel-Überwachung 4.2 Konturtunnel-Überwachung Stillsetzen Die Überwachung kann stillgesetzt werden durch Wirksamsetzen der MD-Einstellung: MD21050 = 0.0. Analyse-Ausgang Die Werte der Abweichung des Istwerts der Werkzeugspitze von der programmierten Bahn können zur Analyse auf einem schnellen Analogausgang ausgegeben werden (Genauigkeitsüberwachung). Die Zuordnung eines Analogausgangs für die Ausgabe des Konturfehlers erfolgt im Maschinendatum: MD21070 $MC_CONTOUR_ASSIGN_FASTOUT...
Seite 197: Programmierbare Konturgenauigkeit
K6: Konturtunnel-Überwachung 4.3 Programmierbare Konturgenauigkeit Programmierbare Konturgenauigkeit Ausgangssituation Beim Fahren einer Achse ohne Vorsteuerung gibt es zu jedem Zeitpunkt eine geschwindigkeitsabhängige Differenz zwischen Soll- und Istposition. Dieser Nachlauf verfälscht gekrümmte Konturen. Funktion Die Funktion "Programmierbare Konturgenauigkeit" erlaubt, für die Kontur einen maximalen Fehler im NC-Programm angeben zu können, der nicht überschritten werden darf.
Seite 198 K6: Konturtunnel-Überwachung 4.3 Programmierbare Konturgenauigkeit RESET/Programmende Bei RESET/Programmende wird das für die G-Code-Gruppe 39 in den folgenden Maschinendaten eingestellte Verhalten wirksam: MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung nach Reset/TP-Ende) MD20112 $MC_START_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung bei NC- START) D. h. für programmierbare Konturgenauigkeit gibt es keine Besonderheiten. Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 199: Randbedingungen
K6: Konturtunnel-Überwachung 4.4 Randbedingungen Randbedingungen Verfügbarkeit der Funktion "Konturtunnel-Überwachung" Die Funktion ist eine Option ("Konturüberwachung durch Tunnelfunktion"), die über das Lizenzmanagement der Hardware zugeordnet werden muss. Mitschleppen Wird bei aktiver Konturtunnel-Überwachung eine Mitschleppkopplung zwischen zwei Geometrieachsen programmiert, hat dies immer ein Ansprechen der Konturtunnel- Überwachung zur Folge.
Seite 200: Beispiele
K6: Konturtunnel-Überwachung 4.5 Beispiele Beispiele 4.5.1 Programmierbare Konturgenauigkeit Programmcode Kommentar N10 X0 Y0 G0 N20 CPRECON ; Einschalten der durch MD definierten Konturgenauigkeit. N30 F10000 G1 G64 X100 ; Bearbeitung mit 10 m/min im Bahnsteuerbetrieb. N40 G3 Y20 J10 ; Automatische Begrenzung des Vorschubs im Kreissatz. N50 G1 X0 ;...
Seite 201: Datenlisten
K6: Konturtunnel-Überwachung 4.6 Datenlisten Datenlisten 4.6.1 Maschinendaten 4.6.1.1 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 20470 CPREC_WITH_FFW Programmierbare Konturgenauigkeit 21050 CONTOUR_TUNNEL_TOL Ansprechschwelle für Konturtunnel-Überwachung 21060 CONTOUR_TUNNEL_REACTION Reaktion bei Ansprechen der Konturtunnel- Überwachung 21070 CONTOUR_ASSIGN_FASTOUT Zuordnung eines Analogausgangs für die Ausgabe des Konturfehlers 4.6.1.2 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten...
Seite 202 K6: Konturtunnel-Überwachung 4.6 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 203: M3: Achskopplungen
M3: Achskopplungen Mitschleppen 5.1.1 Kurzbeschreibung 5.1.1.1 Funktion Die Funktion "Mitschleppen" ermöglicht die Definition einfacher Achskopplungen von einer Leitachse auf eine Folgeachse unter Berücksichtung eines Koppelfaktors. Die Funktion Mitschleppen besitzt folgende Eigenschaften: • Jede Achse der NC kann als Leitachse definiert werden. •...
Seite 204: Allgemeine Funktionalität
M3: Achskopplungen 5.1 Mitschleppen • Die maximale Anzahl von Mitschleppverbänden ist auf 4 begrenzt. • Einer Mitschleppachse kann nur 1 Leitachse zugeordnet sein. • Eine Kaskadierung ist nicht möglich. Hinweis Diese Einschränkungen gelten nicht, wenn die NCK-Software mit der entsprechenden optionalen Ausführung der Generischen Kopplung ausgestattet ist (siehe Thema " Voraussetzungen [Seite 270] "...
Seite 205: Mitschleppachse Als Leitachse
M3: Achskopplungen 5.1 Mitschleppen Bild 5-1 Anwendungsbeispiel: Zweiseitenbearbeitung Mehrfach-Kopplungen Einer Mitschleppachse können bis zu 2 Leitachsen zugeordnet werden. Die Verfahrbewegung der Mitschleppachse ergibt sich dabei aus der Summe der Verfahrbewegungen der Leitachsen. Abhängige Mitschleppachse Eine Mitschleppachse ist "abhängige Mitschleppachse", wenn sie aufgrund einer Leitachsbewegung verfährt.
Seite 206: Betriebsarten
M3: Achskopplungen 5.1 Mitschleppen Ein-/Ausschalten Mitschleppen kann gleichermaßen über Teileprogramme und Synchronaktionen ein- und ausgeschaltet werden. Dabei ist zu beachten, dass das Ein- und Ausschalten über die gleiche Programmierung erfolgt: • Einschalten: Teileprogramm → Ausschalten: Teileprogramm • Einschalten: Synchronaktion → Ausschalten: Synchronaktion Fliegende Synchronisation Erfolgt das Einschalten während die Leitachse in Bewegung ist, wird die Mitschleppachse zunächst auf die der Kopplung entsprechende Geschwindigkeit beschleunigt.
Seite 207: Restweglöschen: Mitschleppachse
M3: Achskopplungen 5.1 Mitschleppen • Mitschleppachse: Teileprogrammanweisung G74 Referenzpunktfahren einer Mitschleppachse eines Mitschleppverbandes per Teileprogrammanweisung G74 ist nicht möglich. Restweg: Mitschleppachse Der Restweg einer Mitschleppachse bezieht sich auf den gesamten zu verfahrenden Restweg aus abhängiger und unabhängiger Verfahrbewegung. Restweglöschen: Mitschleppachse Restweglöschen für eine Mitschleppachse bewirkt nur den Abbruch der von der Leitachse unabhängigen Verfahrbewegung.
Seite 208: Programmierung
M3: Achskopplungen 5.1 Mitschleppen 5.1.3 Programmierung 5.1.3.1 Definition und Einschalten eines Mitschleppverbandes (TRAILON) Definition und Einschalten eines Mitschleppverbandes erfolgen gleichzeitig mit dem Teileprogrammbefehl TRAILON. Programmierung Syntax: TRAILON(<Mitschleppachse>, <Leitachse>, [<Koppelfaktor>]) Wirksamkeit: modal Parameter: Mitschleppachs Typ: AXIS Wertebereich: Alle im Kanal definierten Achs- und Spindelbezeichner Leitachse: Typ: AXIS...
Seite 209: Wirksamkeit Der Plc-Nahtstellensignale
M3: Achskopplungen 5.1 Mitschleppen Programmierung Syntax: TRAILOF(<Mitschleppachse>, <Leitachse>) oder (in verkürzter Form): TRAILOF(<Mitschleppachse>) Wirksamkeit: modal Parameter: Mitschleppachs Typ: AXIS Wertebereich: Alle im Kanal definierten Achs- und Spindelbezeichner Leitachse: Typ: AXIS Wertebereich: Alle im Kanal definierten Achs- und Spindelbezeichner Beispiel: TRAILOF(V,Y) ;...
Seite 210 M3: Achskopplungen 5.1 Mitschleppen Abhängige Mitschleppachse Für die von einer Leitachse abhängige Bewegung einer Mitschleppachse sind nur die Nahtstellensignale der Mitschleppachse wirksam, die zu einem Stopp der Bewegung führen (z. B. achsspezifischer Vorschub Halt, Reglerfreigabe usw.) Leitachse Bei einem aktivierten Mitschleppverband wirken die Nahtstellensignale der Leitachse durch die Achskopplung auf die zugehörige Mitschleppachse, d. h.: •...
Seite 211: Kopplungsstatus
M3: Achskopplungen 5.1 Mitschleppen 5.1.5 Kopplungsstatus Der Kopplungsstatus einer Achse kann über die folgenden Systemvariablen ermittelt werden: $AA_COUP_ACT [Achsbezeichner] Wert Bedeutung Keine Kopplung aktiv 1, 2, 3 Tangentiales Nachführen Synchronspindelkopplung Mitschleppen aktiv Leitwertkopplung Folgeachse des elektronischen Getriebes Hinweis Zu einem Zeitpunkt kann immer nur eine Kopplungsart aktiv sein. 5.1.6 Dynamikbegrenzung Die Dynamikbegrenzung ist abhängig von der Art der Aktivierung des Mitschleppverbandes:...
Seite 212: Kurventabellen
M3: Achskopplungen 5.2 Kurventabellen Kurventabellen 5.2.1 Kurzbeschreibung 5.2.1.1 Funktion Mit Hilfe der Funktion "Kurventabellen" ist es möglich, in einer Kurventabelle einen komplexen Bewegungsablauf einer Achse zu definieren. Dabei kann jede beliebige Achse als Leitachse definiert und unter Berücksichtigung einer Kurventabelle eine Folgeachse bewegt werden. Führungsgröße bei diesen Bewegungsabläufen ist ein abstrakter Leitwert, der von der Steuerung erzeugt oder von einer externen Größe (z. B.
Seite 213: Allgemeine Funktionalität
M3: Achskopplungen 5.2 Kurventabellen MD18409 $MN_MM_NUM_CURVE_SEG_LIN_DRAM (Anzahl der linearen Kurvensegmente) MD18410 $MN_MM_NUM_CURVE_POLYNOMS_DRAM (Anzahl der Kurventabellenpolynome) 5.2.2 Allgemeine Funktionalität Kurventabelle In der Kurventabelle wird ein funktionaler Zusammenhang zwischen einer Führungsgröße "Leitwert" und einem abstrakten Folgewert beschrieben. In einem definierten Wertebereich des Leitwerts kann eindeutig zu jedem Leitwert die Folgegröße zugeordnet werden.
Seite 214: Auswahl Des Speichertyps
M3: Achskopplungen 5.2 Kurventabellen Aufgrund von Werkzeugradiuskorrektur bei Kurventabellen kann Speichermehrbedarf entstehen. Durch Auswahlmöglichkeit des Speichertyps muss das aber nicht zur Verknappung des Speicherplatzes im statischen NC-Speicher führen. Auswahl des Speichertyps Bei der Definition einer Kurventabelle kann festgelegt werden, ob die Kurventabelle im statischen oder im dynamischen NC-Speicher angelegt wird.
Seite 215: Kurventabellen Überschreiben
M3: Achskopplungen 5.2 Kurventabellen Besteht eine Kurventabelle sowohl aus linearen Segmenten als auch aus Polynomen höheren Grades, wird zur Speicherung der Kurventabelle sowohl ein Speicherbereich für lineare Segmente als auch ein Speicherbereich für Polynom-Segmente benötigt. Bei Speichermangel in den entsprechenden Bereichen wird ein Alarm ausgegeben. Über die Alarmparameter ist zu erkennen, welche Ressourcen nicht ausreichen.
Seite 216: Inbetriebnahme
M3: Achskopplungen 5.2 Kurventabellen 5.2.4 Inbetriebnahme 5.2.4.1 Speicherkonfiguration Für die Kurventabellen steht im statischen und dynamischen NC-Speicher ein definierter Speicherplatz zur Verfügung, der durch die folgenden Maschinendaten festgelegt wird: Statischer NC-Speicher MD18400 $MN_MM_NUM_CURVE_TABS Legt die Anzahl der Kurventabellen fest, die im statischen NC- Speicher angelegt werden können.
Seite 217: Vorgabe Des Speichertyps
M3: Achskopplungen 5.2 Kurventabellen Wert Bedeutung Es werden keine Kurventabellen erzeugt, die einen Sprung der Folgeachse enthalten. Es wird der Alarm 10949 ausgegeben und die Programmverarbeitung abgebrochen. Kurventabellen mit einem Sprung der Folgeachse können erzeugt werden. Falls in einem Segment ein Sprung der Folgeachse auftritt, wird der Alarm 10955 ausgegeben, die Programmverarbeitung wird jedoch fortgesetzt.
Seite 218: Zugriff Auf Kurventabellensegmente
M3: Achskopplungen 5.2 Kurventabellen • Löschen von Kurventabelle(n): CTABDEL(n) ; die Kurventabelle n CTABDEL(n, m) ; [n < m], mehrere im Nummernbereich ; Es wird im statischen "SRAM" und dynamischen "DRAM" NC-Speicher gelöscht. • CTABDEL(n, m, memType) ; Löschen mit Speichertyp-Angabe: Es werden im angegebenen Speichertyp die Kurventabellen mit den Nummern aus dem Bereich gelöscht, die im genannten Speichertyp liegen.
Seite 219 M3: Achskopplungen 5.2 Kurventabellen Sperren setzen/aufheben Die folgenden Funktionen gestatten es Teileprogrammen, Sperren gegen Löschen und Überschreiben zu setzen oder aufzuheben. • Sperren gegen Löschen und Überschreiben setzen. Allgemeine Form: CTABLOCK(n, m, memType) • Sperren gegen Löschen und Überschreiben aufheben. CTABUNLOCK gibt die mit CTABLOCK gesperrten Tabellen wieder frei.
Seite 220 M3: Achskopplungen 5.2 Kurventabellen • Anzahl der noch möglichen Kurventabellen im Speicher memType. CTABFNO(memType) • Tabellen-Nummer der n-ten Kurventabelle. Allgemeine Form: CTABID(n, memType) Liefert die Tabellen-Nummer der n-ten Kurventabelle, im Speichertyp memType. MitCTABID(1, memType) wird die höchste Kurvennummer (105) vom angegebenen Speichertyp auslesen.
Seite 221: Randwerte Von Kurventabellen
M3: Achskopplungen 5.2 Kurventabellen • Anzahl der bereits verwendeten Polynome im Speicher memType. CTABPOL(memType) • Anzahl der von der Kurventabelle mit der Nummer n verwendeten Kurvenpolynome. CTABPOLID(n) • Anzahl der noch möglichen Polynome im Speicher memType. CTABFPOL(n) • Anzahl der maximal möglichen Polynome im Speicher memType. CTABMPOL(n) Randwerte von Kurventabellen Verhalten der Leitachse bzw.
Seite 222 M3: Achskopplungen 5.2 Kurventabellen • Eintragsplatz (im Speicherbereich memType) • applim: Verhalten an den Rändern der Kurventabelle. 0 nicht periodisch (Tabelle wird nur einmal abgearbeitet, auch bei Rundachsen.) 1 periodisch, modulo (Der Modulowert richtet sich nach den LA Tabellenwerten.) 2 periodisch, modulo ( LA- und FA- sind periodisch.) •...
Seite 223: Einschränkungen
M3: Achskopplungen 5.2 Kurventabellen Einschränkungen Für die Programmierung gelten folgende Einschränkungen: • Der NC-Satz darf keinen Vorlaufstop erzeugen. • In der Bewegung der Leitachse dürfen keine Sprünge auftreten. • Jeder Satz, der eine Bewegungsanweisung für die Folgeachse enthält, muss auch eine Bewegung für die Leitachse haben.
Seite 224: Zugriff Auf Tabellenpositionen Und Tabellensegmente
M3: Achskopplungen 5.2 Kurventabellen N130 AX1=180 AX2=0 ; 4. Kurvensegment: Leitwert: 150...180, Folgewert: 6...0 N200 CTABEND ; Ende der Definition, die Kurventabelle wird in ihrer ; internen Darstellung erzeugt. Der Vorlauf reorganisiert ; auf den Zustand zu Beginn von N100 Beispiel 2 Beispiel einer Kurventabelle mit aktiver Werkzeugradiuskorrektur: Vor der Definition einer Kurventabelle mit CTABDEF() darf die Werkzeugradiuskorrektur nicht...
Seite 225: Lesen Von Segmentpositionen
M3: Achskopplungen 5.2 Kurventabellen Lesen von Segmentpositionen Die Segmentpositionen einer Kurventabelle bezüglich des Folgeachswertes können mit den Aufrufen CTABSSV und CTABSEV gelesen werden. Die Sprachbefehle CTABSSV und CTABSEV liefern generell die Start- bzw. Endwerte der internen Segmente der Kurventabelle für die Folgeachse. Diese Werte stimmen nur dann mit den programmierten Werte der Kurventabelle überein, wenn sich die programmierten Segmente 1:1 in die internen Segmente der Kurventabelle umwandeln lassen.
Seite 226 M3: Achskopplungen 5.2 Kurventabellen Dies ist insbesondere wichtig, wenn Achsen in unterschiedlichen Längeneinheiten (inch/ metrisch) projektiert sind. Werden die optionalen Parameter nicht programmiert, dann werden der Leit- und der Folgewert bei der Wandlung von der externen zur internen Darstellung wie Bahnpositionen behandelt.
Seite 227: Wertebereich Des Folgewerts
M3: Achskopplungen 5.2 Kurventabellen Werte am Anfang und Ende lesen Die Werte der Folgeachsen und auch der Leitachse am Anfang und am Ende einer Kurventabelle können gelesen werden mit den Aufrufen: R10 =CTABTSV(n. grad, FAchse, Folgewert am Anfang der Tabelle R10 =CTABTEV(n.
Seite 228: Aktivierung/Deaktivierung
M3: Achskopplungen 5.2 Kurventabellen Bild 5-3 Bestimmung des minimalen und maximalen Werts der Tabelle 5.2.7 Aktivierung/Deaktivierung Aktivierung Das Ankoppeln realer Achsen an eine Kurventabelle wird aktiviert mit dem Befehl: LEADON (<Folgeachse>, <Leitachse>, <n>) mit <n> =Nummer der Kurventabelle Die Aktivierung ist möglich: •...
Seite 229: Mehrfachnutzung
M3: Achskopplungen 5.2 Kurventabellen Deaktivierung Das Ausschalten der Kopplung an eine Kurventabelle erfolgt über den Befehl: LEADOF (<Folgeachse>, <Leitachse>) Die Deaktivierung ist möglich: • im Teileprogramm • in Synchronaktionen Hinweis Bei der Programmierung von LEADOF ist auch die verkürzte Form ohne Angabe der Leitachse möglich.
Seite 230: Verhalten In Den Betriebsarten Automatik, Mda, Jog
M3: Achskopplungen 5.2 Kurventabellen 5.2.9 Verhalten in den Betriebsarten AUTOMATIK, MDA, JOG Wirksamkeit Eine eingeschaltete Kurventabelle ist in den Betriebsarten AUTOMATIK, MDA und JOG aktiv. Grundstellung nach Hochlauf Nach Hochlauf sind keine Kurventabellen aktiv. 5.2.10 Wirksamkeit der PLC-Nahtstellensignale Abhängige Folgeachse Für die von einer Leitachse abhängige Bewegung einer Folgeachse sind nur die Nahtstellensignale der Folgeachse wirksam, die zu einem Stopp der Bewegung führen (z. B.
Seite 231: Diagnose Und Optimierung Der Ressourcennutzung
M3: Achskopplungen 5.2 Kurventabellen 5.2.11 Diagnose und Optimierung der Ressourcennutzung Die folgenden Funktionen gestatten es Teileprogrammen sich aktuell über die Belegung der Ressourcen für Kurventabellen, Tabellensegmente und Polynome zu Informieren. Als Folge der Ergebnisse aus den Diagnosefunktionen können die noch verfügbaren Ressourcen dynamisch mit den Funktionen unter flexibel benutzt werden ggf.
Seite 232 M3: Achskopplungen 5.2 Kurventabellen Bei der Verwendung der Funktion CTABID(p, memType) sollten keinen Annahmen über die Reihenfolge im Speicher der Kurventabellen getroffen werden. Die Funktion CTABID(p, ...) liefert die ID (Tabellen-Nummer) der Kurventabelle, die im Speicher als p-te Kurventabelle eingetragen ist. Wird zwischen aufeinander folgenden Aufrufen von CTABID() die Reihenfolge der Kurventabellen im Speicher geändert, z. B.
Seite 233 M3: Achskopplungen 5.2 Kurventabellen • Speichertyp einer Kurventabelle feststellen CTABMEMTYP(n) Ergebnis: 0: Tabelle im statischen NC-Speicher "SRAM" 1: Tabelle im dynamischen NC-Speicher "DRAM" -1: Tabelle existiert nicht • Feststellen, ob Tabelle als periodisch definiert ist CTABPERIOD(n) Ergebnis: 0: Tabelle ist nicht periodisch 1: Tabelle ist periodisch in der Leitachse 2: Tabelle ist periodisch in der Leit- und Folgeachse -1: Tabelle existiert nicht...
Seite 234 M3: Achskopplungen 5.2 Kurventabellen • Anzahl der freien Kurvensegmente vom Typ segType des Speichertyps feststellen CTABFSEG(memType, segType) Ist memType nicht angegeben, gilt der im folgenden Maschinendatum gesetzte Speichertyp: MD20905 $MC_CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE Ergebnis: >= 0: Anzahl der noch freien Kurvensegmente -2: Speichertyp ungültig, segType ungleich "L" oder "P" •...
Seite 235 M3: Achskopplungen 5.2 Kurventabellen • Anzahl der noch freien Polynome des Speichertyps feststellen CTABFPOL(memType) Ist memType nicht angegeben, gilt der im folgenden Maschinendatum gesetzte Speichertyp: MD20905 $MC_CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE Ergebnis: >= 0: Anzahl der noch freien Kurvenpolynome -2: Speichertyp ungültig • Anzahl der maximal möglichen Polynome des Speichertyps feststellen CTABMPOL(memType) Ist memType nicht angegeben, gilt der im folgenden Maschinendatum gesetzte Speichertyp:...
Seite 236: Leitwertkopplung
M3: Achskopplungen 5.3 Leitwertkopplung Leitwertkopplung 5.3.1 Kurzbeschreibung 5.3.1.1 Funktion Mit Hilfe der Funktion "Leitwertkopplung" ist die zyklische Bearbeitung von kurzen Programmen mit enger Kopplung der Achsen untereinander und an einen Leitwert, der intern erzeugt oder auch extern vorgegeben werden kann, möglich. Der Leitwert kann sich z. B.
Seite 237: Verschiebung Und Skalierung
M3: Achskopplungen 5.3 Leitwertkopplung Virtuelle Leitachse / Simulierter Leitwert Wenn die Leitachse nicht von der gleichen NCU interpoliert wird, kann der in der NCU für diese Leitachse existierende Interpolator zur Leitwertsimulation benutzt werden. Dazu sind folgende MD-Einstellungen vorzunehmen: MD30132 $MA_IS_VIRTUAL_AX[n] = 1 (Achse ist virtuelle Achse) MD30130 $MA_CTRLOUT_TYPE[n] = 0 (Simulation als Ausgabeart des Sollwerts) Eigenschaften der Leitwertsimulation: •...
Seite 238 M3: Achskopplungen 5.3 Leitwertkopplung Bild 5-4 Leitwertkopplung Verschieben und Skalieren (multipliziert) Bild 5-5 Leitwertkopplung Verschieben und Skalieren (mit Inkremente verschieben) Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 239: Schnittstelle Zum Achstausch
M3: Achskopplungen 5.3 Leitwertkopplung Reaktion auf Stopp Alle Leitwert-gekoppelten Folgeachsen reagieren auf Kanal-Stopp und BAG-Stopp. Auf Stopp wegen Programmende (M30, M02) reagieren Leitwert-gekoppelte Folgeachsen, die nicht durch statische Synchronaktion (IDS=...) eingeschaltet worden sind. In diesem Zusammenhang sind folgende Maschinendaten zu beachten: MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung nach Reset/TP-Ende) MD20112 $MC_START_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung bei NC-...
Seite 240: Spindeln In Der Leitwertkopplung
M3: Achskopplungen 5.3 Leitwertkopplung Spindeln in der Leitwertkopplung Als Leitwert-gekoppelte Folgeachse kann eine Spindel nur dann verwendet werden, wenn sie zuvor in den Achsbetrieb geschaltet worden ist. Es gilt dann der Maschinendaten- Parametersatz des Achsbetriebs. Beispiel: Einschalten aus Synchronaktion Programmcode Kommentar SPOS=0 B=IC(0)
Seite 241: Ausschalten
M3: Achskopplungen 5.3 Leitwertkopplung Randbedingungen: • Zum Einschalten der Kopplung sind keine Referenzpunkte nötig. • Eine definierte Folgeachse kann nicht in der Betriebsart JOG verfahren werden (auch dann nicht, wenn die Nahtstellensignale "Synchronlauf fein" bzw. "Synchronlauf grob" noch nicht anstehen). •...
Seite 242 M3: Achskopplungen 5.3 Leitwertkopplung Bedeutung: Folgeachse als Geometrie-, Kanal- oder Maschinenachsname (X,Y,Z,...) <FA> Leitachse als Geometrie-, Kanal- oder Maschinenachsname (X,Y,Z,...) <LA> Auch Softwareachse möglich: MD30130 $MA_CTRLOUT_TYPE=0 (Ausgabeart des Sollwerts) Beispiel: Programmcode Kommentar LEADOF(Y,X,1) ; Ausschalten der Leitwertkopplung zwischen der Leitachse X und der Folgeachse Y.
Seite 243: Systemvariablen Der Folgeachse
M3: Achskopplungen 5.3 Leitwertkopplung Systemvariablen des Leitwerts Die folgenden Leitwert-Systemvariablen können vom Teileprogramm und aus Synchronaktionen nur gelesen werden: Systemvariable Bedeutung $AA_LEAD_V[ax] Geschwindigkeit der Leitachse $AA_LEAD_P[ax] Position der Leitachse $AA_LEAD_P_TURN Leitwert-Position Anteil, der bei Moduloreaktion abgezogen wird. Die tatsächliche (nicht moduloreduzierte) Position des Leitwerts ist: $AA_LEAD_P_TURN + $AA_LEAD_P Die Geschwindigkeiten und Positionen simulierter Leitwerte (bei $SA_LEAD_TYPE[ax]=2) können im Teileprogramm und aus Synchronaktionen gelesen und geschrieben werden.
Seite 244: Verhalten In Den Betriebsarten Automatik, Mda, Jog
M3: Achskopplungen 5.3 Leitwertkopplung Hinweis Wenn die Folgeachse keine Fahrfreigabe hat, wird sie angehalten und ist nicht mehr synchron. 5.3.4 Verhalten in den Betriebsarten AUTOMATIK, MDA, JOG Wirksamkeit Eine Leitwertkopplung ist in Abhängigkeit von den Einstellungen im Teileprogramm und folgenden Maschinendaten aktiv: MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung nach Reset/TP-Ende) MD20112 $MC_START_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung bei NC-...
Seite 245 M3: Achskopplungen 5.3 Leitwertkopplung • MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK=2001H && MD20112 $MC_START_MODE_MASK=0H → Leitwertkopplung bleibt über RESET und über START erhalten • MD20110 $MC_RESET_MODE_MASK=2001H && MD20112 $MC_START_MODE_MASK=2000H → Leitwertkopplung bleibt über RESET erhalten und wird bei START aufgelöst. Per IDS=... eingeschaltete Leitwertkopplung bleibt jedoch erhalten. •...
Seite 246: Wirksamkeit Der Plc-Nahtstellensignale
M3: Achskopplungen 5.3 Leitwertkopplung 5.3.5 Wirksamkeit der PLC-Nahtstellensignale Leitachse Bei einer aktivierten Leitwertkopplung wirken die NST der Leitachse durch die Achskopplung auf die zugehörige Folgeachse. D. h.: • eine Vorschubbeeinflussung der Leitachse bewirkt über die Leitwertkopplung eine entsprechende Vorschubbeeinflussung der Folgeachse. •...
Seite 247: Archivierung
M3: Achskopplungen 5.3 Leitwertkopplung Archivierung Die durch die Definition von Bewegungsabläufen erzeugten Kurventabellen werden im gepufferten Speicher abgelegt. Kurventabellen bleiben nach dem Ausschalten der Steuerung erhalten. Diese Funktionen spielen zum einen bei zyklischen Maschinen keine Rolle, weil sie ohne Bedienereingriffe betrieben werden; zum anderen macht es bei externen Leitwerten keinen Sinn, automatische (Re-)Positionierungen durch die NC vorzunehmen.
Seite 248: Elektronisches Getriebe (Eg)
M3: Achskopplungen 5.4 Elektronisches Getriebe (EG) Elektronisches Getriebe (EG) 5.4.1 Kurzbeschreibung 5.4.1.1 Funktion Allgemein Mit Hilfe der Funktion "Elektronisches Getriebe" ist es möglich, die Bewegung einer Folgeachse abhängig von bis zu fünf Leitachsen zu steuern. Die Zusammenhänge zwischen den Leitachsen und der Folgeachse sind je Leitachse durch den Koppelfaktor definiert. Die aus den einzelnen Leitachsen-Bewegungsanteilen errechneten Folgeachs- Bewegungsanteile wirken additiv.
Seite 249: Voraussetzungen
M3: Achskopplungen 5.4 Elektronisches Getriebe (EG) • Zeitoptimiert zur programmierten Synchronposition fahren • Wegoptimiert zur programmierten Synchronposition fahren Anwendungsbeispiele: • Werkzeugmaschinen für die Zahnradfertigung • Getriebezüge für Produktionsmaschinen 5.4.1.2 Voraussetzungen Für die Nutzung der Funktion wird die Option "Elektronisches Getriebe" oder die entsprechende optionale Ausführung der Generischen Kopplung (siehe Thema " Voraussetzungen [Seite 270] "...
Seite 250: Anzahl Der Eg-Achsverbände
M3: Achskopplungen 5.4 Elektronisches Getriebe (EG) Für jede Kurve (ungleich Sonderfall Gerade) ist damit die Möglichkeit vorhanden, in nicht linearer Weise auf die Folgeachse von der Leitachse einzuwirken. Die Funktion kann nur mit EGONSYN benutzt werden. Die Funktion EG ist mit Kurventabellen mit EGON aktivierbar. Die Funktion EGONSYNE zum Anfahren der Synchronposition der Folgeachse unter Vorgabe von Anfahrmodus ist verfügbar.
Seite 251: Eg-Kaskadierung
M3: Achskopplungen 5.4 Elektronisches Getriebe (EG) Es sind maximal 31 EG-Achsverbände zulässig. Hinweis Die Option muss freigeschaltet sein. EG-Kaskadierung Die Folgeachse eines EGs kann Leitachse eines anderen EGs sein. Ein ausführlicheres Beispiel hierzu finden Sie im Kapitel "Beispiele". Bild 5-7 Blockschaltbild eines Elektronischen Getriebes Synchronpositionen Für den Anlauf des EG-Achsverbandes kann für die Folgeachse zunächst das Anfahren...
Seite 252: Einschaltvarianten
M3: Achskopplungen 5.4 Elektronisches Getriebe (EG) Leitachsen schnellstmöglich eine Übereinstimmung von Soll- und Ist-Position der Folgeachse erreicht wird. Dieser Vorgang wird Synchronisation genannt. Nach dem Synchronisieren der Folgeachse spricht man von einem synchronen Getriebe. Einschaltvarianten Ein elektronisches Getriebe kann auf zwei Arten aktiviert werden: 1.
Seite 253: Synchronisation Bei Egonsyne
M3: Achskopplungen 5.4 Elektronisches Getriebe (EG) Synchronisation bei EGONSYNE Bei EGONSYNE() werden die Positionen der Leitachsen und die Synchronisationsposition der Folgeachse durch den Befehl vorgegeben. Die Steuerung fährt die Folgeachse abhängig vom programmierten Anfahrmodus auf die Synchronposition. Abbruch der Synchronisation bei EGONSYN und EGONSYNE 1.
Seite 254: Synchronlaufdifferenz Bei Eg-Kaskaden
M3: Achskopplungen 5.4 Elektronisches Getriebe (EG) Differenz > .. TOL_COARSE Solange die Synchronlaufdifferenz größer als das folgende Maschinendatum ist, ist das Getriebe nicht synchron und in der Nahtstelle steht weder das NST "Synchronlauf grob" DB31, ... DBX98.1 noch das NST "Synchronlauf fein" DB31, ... DBX98.0 an: MD37200 $MN_COUPLE_POS_TOL_COARSE Stattdessen wird das folgende Nahtstellensignal angezeigt: NST "Synchronisation läuft"...
Seite 255: Weitere Überwachungssignale
M3: Achskopplungen 5.4 Elektronisches Getriebe (EG) Wenn FA2 keine reale Achse ist, dann steht der Istwert FA2 nicht zur Verfügung. In diesem Fall muss anstatt des Istwertes der Sollwert der Achse, der in diesem Fall allein aus dem Leitachsenistwert FA1 abgeleitet werden kann, benutzt werden.
Seite 256: Leistungsübersicht Des Eg (Zusammenfassung)
M3: Achskopplungen 5.4 Elektronisches Getriebe (EG) • Negativer Wert (bei Leitachse und Folgeachse in positiver Bewegungsrichtung): Die Folgeachse bleibt hinter ihrer errechneten Sollposition zurück. • Positiver Wert (bei Leitachse und Folgeachse in positiver Bewegungsrichtung): Die Folgeachse ist vor ihrer errechneten Sollposition (Überschwinger). Der Betrag aus der Synchronlaufdifferenz mit Vorzeichen entspricht der Systemvariablen ohne Vorzeichen aus $VA_EG_SYNCDIFF.
Seite 257 M3: Achskopplungen 5.4 Elektronisches Getriebe (EG) Folgeachse Eine Folgeachse kann: • das EG eindeutig identifizieren • Leitachse eines anderen EG sein (Kaskadierung) • nicht gleichzeitig Leitachse des gleichen EG sein (keine Rückkopplung) • nicht Kommandoachse sein Leitachse Eine Leitachse kann: •...
Seite 258 M3: Achskopplungen 5.4 Elektronisches Getriebe (EG) Betriebsartenwechsel Bei Betriebsartenwechsel bleibt: • der EG-Zustand erhalten • die EG-Konfiguration erhalten RESET Bei RESET bleibt: • der EG-Zustand erhalten • die EG-Konfiguration erhalten Teileprogrammende Bei Teileprogrammende bleibt: • der EG-Zustand erhalten • die EG-Konfiguration erhalten Warmstart und Kaltstart Bei Warmstart über HMI Bedienung und Kaltstart (Power Off/ Power On) bleibt: •...
Seite 259: Definition Eines Eg-Achsverbandes
M3: Achskopplungen 5.4 Elektronisches Getriebe (EG) Satzwechselverhalten In den EG-Aktivierungsbefehlen (EGON, EGONSYN, EGONSYNE) kann angegeben werde, bei welcher Bedingung (bezüglich des Synchronlaufes) der nächste Satz des Teileprogramms abgearbeitet werden soll. Möglichkeiten: • NOC: keine Bedingung • FINE: Summe der Differenz der Soll- von den Istpositionen aller Achsen geringer als das Maschinendatum: MD37210 $MA_COUPLE_POS_TOL_FINE •...
Seite 260: Einschalten Eines Eg-Achsverbandes
M3: Achskopplungen 5.4 Elektronisches Getriebe (EG) Die Koppelfaktoren werden bei der Definition des EG-Kopplungsverbandes mit Null vorbesetzt. Damit tritt bis zur Aktivierung noch keine Einwirkung auf die Folgeachse auf. (Siehe EGON, EGONSYN, EGONSYNE). Voraussetzung für eine EG-Achsverbands-Definition: Für die Folgeachse darf noch keine Achskopplung definiert sein. (Ggf. muss eine bestehende vorher mit EGDEL gelöscht werden.) EGDEF löst Vorlaufstop mit Fehlermeldung aus.
Seite 261: Mit Synchronisation
M3: Achskopplungen 5.4 Elektronisches Getriebe (EG) Mit Synchronisation Der EG-Koppelverband wird mit Synchronisation selektiv eingeschaltet mit: 1. EGONSYN EGONSYN(FA, Satzwechselmodus, SynPosFA, LA , SynPosLA , Z_LA , N_LA Mit: FA: Folgeachse Satzwechselmodus: "NOC": Satzwechsel erfolgt sofort "FINE": Satzwechsel erfolgt bei "Synchronlauf fein" "COARSE": Satzwechsel erfolgt bei "Synchronlauf grob"...
Seite 262 M3: Achskopplungen 5.4 Elektronisches Getriebe (EG) Stattdessen wird das Programm beim EGONSYN-Satz angehalten und es wird der selbstlöschende Alarm 16771 so lange gemeldet, bis das o. g. Signal gesetzt wird. 2. EGONSYNE EGONSYNE(FA, Satzwechselmodus, SynPosFA, Anfahrmodus, LA ,SynPosLA , Z_LA N_LA mit: "FA": Folgeachse...
Seite 263: Anfahrverhalten Bei Stehender Fa
M3: Achskopplungen 5.4 Elektronisches Getriebe (EG) Beispiel: EGONSYNE(A, "FINE", FASynPos, "Verfahrmodus", B, LASynPos, 2, 10) Zahnabstand: 360 * 2 / 10 = 72 (Grad) Anfahrverhalten bei stehender FA In diesem Fall sind die Verfahrmodi zeitoptimiert und wegoptimiert identisch. Die folgende Tabelle zeigt die Zielpositionen und gefahrenen Wege mit Richtungskennzeichnung (in Klammern) abhängig vom Anfahrmodus: Programmierte Position der...
Seite 264: Beispielnotationen
M3: Achskopplungen 5.4 Elektronisches Getriebe (EG) Bild 5-9 Erreichen der nächsten Zahnlücke FA wegoptimiert (oben) vs. zeitoptimiert (unten) Beispielnotationen EGONSYNE(A, "FINE", 110, "NTGT", B, 0, 2, 10) kopple A an B, Synchronposition A = 110, B = 0, Kopplungsfaktor 2/10, Anfahrmodus = NTGT EGONSYNE(A, "FINE", 110, "DCT", B, 0, 2, 10) kopple A an B, Synchronposition A = 110, B = 0, Kopplungsfaktor 2/10, Anfahrmodus = DCT EGONSYNE(A, "FINE", 110, "NTGT", B, 0, 2, 10, Y, 15, 1, 3)
Seite 265: Ausschalten Eines Eg-Achsverbandes
M3: Achskopplungen 5.4 Elektronisches Getriebe (EG) 5.4.5 Ausschalten eines EG-Achsverbandes Variante 1 Für das Ausschalten eines aktiven EG-Achsverbandes gibt es verschiedene Möglichkeiten. EGOFS(Folgeachse) Das elektronische Getriebe wird ausgeschaltet. Die Folgeachse wird zum Stillstand abgebremst. Der Aufruf löst Vorlaufstop aus. Variante 2 Die folgende Parametrierung des Befehls erlaubt selektiv den Einfluss einzelner Leitachsen auf die Bewegung der Folgeachse zu unterbinden.
Seite 266: Zusammenwirken Des Umdrehungsvorschubs (G95) Mit Dem Elektronischen Getriebe
M3: Achskopplungen 5.4 Elektronisches Getriebe (EG) 5.4.7 Zusammenwirken des Umdrehungsvorschubs (G95) mit dem Elektronischen Getriebe Mit dem Teileprogrammbefehl FPR( ) kann auch die Folgeachse eines Elektronischen Getriebes als vorschubbestimmende Achse des Umdrehungsvorschubes angegeben werden. Für diesen Fall gilt folgendes Verhalten: •...
Seite 267 M3: Achskopplungen 5.4 Elektronisches Getriebe (EG) Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 268: Systemvariablen Für Elektronisches Getriebe
M3: Achskopplungen 5.4 Elektronisches Getriebe (EG) 5.4.9 Systemvariablen für Elektronisches Getriebe Anwendung Mit Hilfe der folgenden Systemvariablen kann das Teileprogramm aktuelle Zustände eines EG-Achsverbandes ermitteln und ggf. darauf reagieren: Tabelle 5-1 Systemvariablen, R bedeutet: Lesezugriff möglich Name Zugriff Vorlaufstop Bedeutung, Wert Bed.
Seite 269 M3: Achskopplungen 5.4 Elektronisches Getriebe (EG) Tabelle 5-1 Systemvariablen, R bedeutet: Lesezugriff möglich Name Zugriff Vorlaufstop Bedeutung, Wert Bed. Index Teile- Sync Teile- Sync prog. Akt. prog. Akt. $AA_EG_ Anzahl der mit EGDEF Achsbezeichner NUM_LA[a] definierten Leitachsen. 0, a: Folgeachse wenn keine Achse mit EGDEF als Folgeachse festgelegt wurde.
Seite 270: Generische Kopplung
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Generische Kopplung 5.5.1 Kurzbeschreibung 5.5.1.1 Funktion Funktion Die "Generische Kopplung" ist eine allgemeine Kopplungsfunktion, in der alle Kopplungseigenschaften der bestehenden Kopplungsarten (Mitschleppen, Leitwertkopplung, Elektronisches Getriebe und Synchronspindel) zusammengefasst sind. Die Funktion ermöglicht eine flexible Art der Programmierung: •...
Seite 271 M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung • Von der Grundausführung bis zur optionalen Ausführung CP-EXPERT nehmen der Funktionsumfang und das benötigte Applikationswissen zu. • Entscheidend für die Wahl der Ausführung ist die gleichzeitig benötigte Anzahl von Kopplungen (Folgeachsen/-spindeln) und deren Eigenschaften. Beispiel für Gleichzeitigkeit: Wird hintereinander 1 x Synchronspindelpaar für die Teileübergabe von der Haupt- zur Gegenspindel und anschließend 1 x Mehrkantdrehen benötigt, ist die optionale...
Seite 272 M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Tabelle 5-3 Skalierung in der Verfügbarkeit von Kopplungseigenschaften Typ A Typ B Typ C Typ D Typ E Maximale Anzahl Leitwerte Aus Teileprogramm und Synchronaktionen Kaskadierung erlaubt BCS / BCS / BCS / Koordinatenbezug (Standard: CPFRS="BCS") Synchronspindel mit 1:1-Kopplung Maximale Anzahl Synchronspindel / Mehrkantdrehen mit folgenden Eigenschaften:...
Seite 273: Hardware-Voraussetzungen
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Tabelle 5-3 Skalierung in der Verfügbarkeit von Kopplungseigenschaften Typ A Typ B Typ C Typ D Typ E BCS / BCS / Koordinatenbezug (Standard: CPFRS="BCS") + (max. Nichtlineares Koppelgesetz (CPLCTID) erlaubt CP - Freie Generische Kopplung Maximale Anzahl Freie Generische Kopplung mit folgenden Eigenschaften: Standard (entspricht CPSETTYPE="CP"...
Seite 274: Grundlagen
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung 5.5.2 Grundlagen 5.5.2.1 Koppelmodul Mit Hilfe eines Koppelmoduls kann die Bewegung einer Achse ( → Folgeachse) abhängig von anderen Achsen ( → Leitachsen) interpoliert werden. Koppelgesetz Die Zusammenhänge zwischen den Leitachsen/-werten und der Folgeachse sind je Leitachse/-wert durch ein Koppelgesetz (Koppelfaktor oder Kurventabelle) definiert.
Seite 275: Folgeachsüberlagerung
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Die Folgeachsposition ergibt sich aus Überlagerung (Summation) aus den abhängigen Bewegungsanteilen (FA und FA ), die sich aus den einzelnen Koppelbeziehungen DEP1 DEP2 zu den Leitachsen ergeben, und aus dem unabhängigen Bewegungsanteil (FA ) der Folgeachse: = FA + FA...
Seite 276: Übersicht Aller Schlüsselwörter Und Kopplungseigenschaften
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Schreibweise Zur eindeutigen Zuordnung sind die Schlüsselwörter mit dem Präfix "CP" gekennzeichnet (für Coupling). Je nach Bedeutung und Einsatzort wird ein dritter Buchstabe verwendet: Schlüsselwort-Präfix Bedeutung Beispiel Beschreibt eine Eigenschaft der gesamten Kopplung. CPON CPF* Beschreibt eine Eigenschaft der Folgeachse (Following CPFPOS axis).
Seite 277 M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Standardeinstellung Schlüsselwort Kopplungseigenschaft / Bedeutung (CPSETTYPE="CP") Verhalten der Folgeachse beim Einschalten STOP CPFMON Verhalten der Folgeachse beim vollständigen STOP CPFMOF Ausschalten Ausschaltposition der Folgeachse beim nicht gesetzt CPFPOS + CPOF Ausschalten Kopplungsverhalten bei RESET NONE CPMRESET Kopplungsverhalten beim Teileprogrammstart NONE...
Seite 278: Systemvariablen
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung 5.5.2.3 Systemvariablen Der aktuelle Zustand einer mittels Schlüsselwort gesetzten Kopplungseigenschaft kann durch die entsprechende Systemvariable gelesen und beschrieben werden. Hinweis Beim Schreiben im Teileprogramm wird Vorlaufstopp erzeugt. Schreibweise Die Namen der Systemvariablen ergeben sich i. d. R. aus den Namen der entsprechenden Schlüsselwörter und dem Voranstellen eines entsprechenden Präfixes.
Seite 279: Koppelmodul Löschen (Cpdel)
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Programmierung Syntax: CPDEF= (<Folgeachse/-spindel>) Bezeichnung: Coupling Definition Funktionalität: Definition eines Koppelmoduls. Die Kopplung wird nicht aktiviert. Folgeachse/ Typ: AXIS -spindel: Wertebereich: Alle im Kanal definierten Achs- und Spindelbezeichner Beispiel: Programmierung Kommentar CPDEF=(X2) ; Ein Koppelmodul wird angelegt mit der Achse X2 als Folgeachse.
Seite 280: Leitachsen Definieren (Cpldef Bzw. Cpdef+Cpla)
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Wertebereich: Alle im Kanal definierten Achs- und Spindelbezeichner Beispiel: Programmierung Kommentar CPDEL=(X2) ; Löschen des Koppelmoduls mit der Folgeachse X2. Randbedingungen • Der Schaltbefehl CPDEL löst bei aktiver Kopplung einen Vorlaufstopp aus. Ausnahme: bei CPSETTYPE="COUP" erfolgt kein Vorlaufstopp. •...
Seite 281: Leitachsen Löschen (Cpldel Bzw. Cpdel+Cpla)
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Programmierung Kommentar CPLDEF[X2]=(X1) ; Definition der Leitachse X1 zur Folgeachse X2. Programmierung mit CPLA und CPDEF Syntax: CPLA[FAx]= (<Leitachse/-spindel>) Bezeichnung: Coupling Lead Axis Funktionalität: Definition einer Leitachse/-spindel zur Folgeachse/-spindel FAx.. Leitachse/- Typ: AXIS spindel: Wertebereich: Alle im Kanal definierten Achs- und Spindelbezeichner Beispiel:...
Seite 282 M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Programmierung mit CPLDEL Syntax: CPLDEL[FAx]= (<Leitachse/-spindel>) Bezeichnung: Coupling Lead Axis Delete Funktionalität: Löschen einer Leitachse/-spindel der Kopplung zur Folgeachse/- spindel FAx. Das Leitachs/-spindel-Modul wird gelöscht und der entsprechende Speicher freigegeben. Besitzt das Koppelmodul keine Leitachse/-spindel mehr, so wird auch das Koppelmodul gelöscht und der Speicher freigegeben.
Seite 283: Kopplung Ein-/Ausschalten
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Beispiel: Programmierung Kommentar CPDEL=(X2) CPLA[X2]=(X1) ; Löschen der Leitachse X1 der Kopplung zur Folgeachse X2. Randbedingungen • CPLDEL ist nur in Sätzen ohne CPDEF/CPON/CPOF/CPDEL erlaubt. (Diese Einschränkung gilt nur für den Fall, dass sich die Schlüsselwörter auf das gleiche Koppelmodul beziehen.) •...
Seite 284: Koppelmodul Ausschalten (Cpof)
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Beispiel: Programmierung Kommentar CPON=(X2) ; Die Kopplung der Folgeachse X2 wird aktiviert. Randbedingungen Die Anwendung von CPON auf eine bereits aktivierte Kopplung bewirkt eine Neusynchronisation. Damit werden auch gegebenenfalls geänderte Kopplungseigenschaften wirksam. Eine eventuell verloren gegangene Synchronisation (Folgeachse war z. B. im Nachführen) wird wieder hergestellt.
Seite 285: Leitachsen Eines Koppelmoduls Einschalten (Cplon)
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Randbedingungen • Der Schaltbefehl CPOF löst bei aktiver Kopplung einen Vorlaufstopp aus. Ausnahme: bei CPSETTYPE="COUP" erfolgt kein Vorlaufstopp: • Ein CPOF-Schaltbefehl auf ein bereits deaktiviertes bzw. gelöschtes Koppelmodul ist ohne Wirkung. • CPOF ist auch in Synchronaktionen programmierbar. 5.5.4.3 Leitachsen eines Koppelmoduls einschalten (CPLON) CPLON aktiviert die Kopplung einer Leitachse zu einer Folgeachse.
Seite 286: Implizites Anlegen Und Löschen Von Koppelmodulen
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Programmierung Syntax: CPLOF[FAx]= <Leitachse/-spindel> Bezeichnung: Coupling Lead Axis Off Funktionalität: Deaktiviert die Kopplung einer Leitachse/-spindel zur Folgeachse/- spindel FAx. Leitachse/ Typ: AXIS -spindel: Wertebereich: Achsen des Kanals Beispiel: Programmierung Kommentar CPLOF[X2]=(X1) ; Die Kopplung der Leitachse X1 zur Folgeachse X2 wird deaktiviert.
Seite 287: Kopplungseigenschaften Programmieren
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Randbedingungen • Implizit (über Einschaltkommandos) angelegte Koppelmodule werden mit ihrer vollständigen Deaktivierung (CPOF) auch gleichzeitig gelöscht. Vorteil: Das Löschen mit CPDEL/CPLDEL ist überflüssig. Nachteil (evtl.): Alle gesetzten Kopplungseigenschaften gehen bei CPOF verloren. • Implizit angelegte Koppelmodule können durch eine nachfolgende Anweisung CPDEF/ CPLDEF in explizite Koppelmodule umgewandelt werden.
Seite 288: Programmierung: Kurventabelle
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Standardwert: +1.0 Beispiel: Programmierung Kommentar CPLNUM[X2,X1]=1.3 ; Der Zähler des Koppelfaktors der Kopplung der Folgeachse X2 zur Leitachse X1 soll 1.3 sein. Nenner des Koppelfaktors Syntax: CPLDEN[FAx,LAx]= <Wert> Bezeichnung: Coupling Lead Denominator Funktionalität: Definiert den Nenner des Koppelfaktors für das Koppelgesetz der Folgeachse/-spindel FAx zur Leitachse/-spindel LAx.
Seite 289: Kopplungsbezug (Cplsetval)
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Funktionalität: Gibt die Nummer der Kurventabelle an, mit deren Hilfe berechnet wird, wie die Leitachse/-spindel LAx auf die Folgeachse/-spindel FAx einwirken soll. Wert: Typ: Wertebereich: bis +2 Beispiel: Programmierung Kommentar CPLCTID[X2,X1]=5 ; Der leitachsspezifische Koppelanteil der Kopplung der Folgeachse X2 zur Leitachse X1 wird mit Kurventabelle Nr.
Seite 290: Koordinatenbezug (Cpfrs)
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Programmierung Syntax: CPLSETVAL[FAx,LAx]= "<Kopplungsbezug>" Bezeichnung: Coupling Lead Set Value Funktionalität: Legt den Abgriff der Leitachse/-spindel LAx und den Einwirkpunkt auf die Folgeachse/-spindel FAx fest. Kopplungsbezug: Typ: STRING Wertebereich: "CMDPOS" Commanded Position Sollwertkopplung "CMDVEL" Commanded Velocity Geschwindigkeitskop plung "ACTPOS"...
Seite 291: Satzwechselverhalten (Cpbc)
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Programmierung Syntax: CPFRS[FAx]= "<Koordinatenbezug>" Bezeichnung: Coupling Following Relation System Funktionalität: Legt das Koordinatenbezugssystem für das Koppelmodul der Folgeachse/-spindel FAx fest. Koordinaten- Typ: STRING bezug: Wertebereich: "BCS" Basis Coordinate System Basiskoordinatensystem "MCS" Machine Coordinate System Maschinenkoordinatensy stem Standardwert: "BCS"...
Seite 292 M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Das Satzwechselkriterium kann mit dem Schlüsselwort CPBC oder mit dem Programmierbefehl WAITC definiert werden. Die zuletzt programmierte Anweisung ist gültig. Programmierung mit CPBC Syntax: CPBC[FAx]= "<Satzwechselkriterium>" Bezeichnung: Coupling Block Change Criterium Funktionalität: Legt das Satzwechselkriterium bei aktivierter Kopplung fest. Satzwechsel- Typ: STRING...
Seite 293: Synchronposition Der Folgeachse Beim Einschalten (Cpfpos+Cpon)
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Bestimmt das gewünschte Satzwechselkriterium. FAx: Typ: STRING Wertebereich: Achsen des Kanals Typ: STRING Wertebereich: "NOC" Satzwechsel erfolgt unabhängig vom Kopplungszustand. "IPOSTOP" Satzwechsel erfolgt beim sollwertseitigen Synchronlauf. "COARSE" Satzwechsel erfolgt beim istwertseitigen Synchronlauf "Grob". "FINE" Satzwechsel erfolgt beim istwertseitigen Synchronlauf "Fein".
Seite 294: Teileprogrammausschnitt (Beispiel)
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Programmierung Syntax: CPON=FAx CPFPOS[FAx]= <Wert> Bezeichnung: Coupling Following Position Funktionalität: Legt die Synchronposition der Folgeachse beim Einschalten fest. Bei der Positionsangabe ist AC, IC und GP möglich. Wert: Typ: REAL Wertebereich: Alle Positionen innerhalb der Verfahrbereichsgrenzen Beispiel: Programmierung...
Seite 295: Synchronposition Der Leitachse Beim Einschalten (Cplpos)
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung 5.5.5.6 Synchronposition der Leitachse beim Einschalten (CPLPOS) Die als Leitwert eingehende aktuelle Leitachsposition kann verschoben werden. Die Synchronposition der Leitachse definiert somit den Nullpunkt der Eingangsgröße. Programmierung Syntax: CPLPOS[FAx,LAx]= <Wert> Bezeichnung: Coupling Lead Position Funktionalität: Legt die Synchronposition der Leitachse beim Einschalten fest.
Seite 296: Synchronisationsmodus (Cpfmson)
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Programmierung Kommentar N20 X1=280 F1000 ; Leitachse X1 wird auf Position 280 verfahren. CPON=(X2) ; Als Synchronposition der Leitachse wird die aktuelle Position X1=280 genommen. Die vorab aktive Synchronposition der Leitachse (200) wird dadurch unwirksam. 5.5.5.7 Synchronisationsmodus (CPFMSON) Der Synchronisationsmodus bestimmt das Synchronisationsverhalten beim Einschalten der...
Seite 297: Verhalten Der Folgeachse Beim Einschalten (Cpfmon)
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung "ACN" Absolute Coordinate Nur bei Rundachsen! Negative Die Rundachse verfährt in negativer Achsrichtung die Synchronposition an. Die Synchronisation erfolgt sofort. "ACP" Absolute Coordinate Nur bei Rundachsen! Positive Die Rundachse verfährt in positiver Achsrichtung die Synchronposition an. Die Synchronisation erfolgt sofort.
Seite 298 M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Funktionalität: Legt das Verhalten der Folgeachse/-spindel beim Einschalten der Kopplung fest. Einschaltverhalten: Typ: STRING Wertebereich: "STOP" Stop Nur bei Spindeln! Eine aktive Bewegung der Folgespindel wird vor dem Einschalten gestoppt. "CONT" Continue Nur bei Spindeln und Hauptlaufachsen! Die aktuelle Bewegung der Folgeachse/-spindel wird in die...
Seite 299: Verhalten Der Folgeachse Beim Ausschalten (Cpfmof)
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung 5.5.5.9 Verhalten der Folgeachse beim Ausschalten (CPFMOF) Das weitere Verhalten der Folgeachse/-spindel beim vollständigen Ausschalten einer aktiven Kopplung kann mit dem Schlüsselwort CPFMOF programmiert werden. Programmierung Syntax: CPFMOF[FAx]= "<Ausschaltverhalten>" Bezeichnung: Coupling Following Mode Off Funktionalität: Legt das Verhalten der Folgeachse/-spindel beim vollständigen Ausschalten der Kopplung fest.
Seite 300: Position Der Folgeachse Beim Ausschalten (Cpfpos+Cpof)
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung 5.5.5.10 Position der Folgeachse beim Ausschalten (CPFPOS+CPOF) Beim Ausschalten einer Kopplung (CPOF) kann für die Folgeachse das Anfahren einer bestimmten Position gefordert werden. Programmierung Syntax: CPOF=(FAx) CPFPOS[FAx]= <Wert> Funktionalität: Legt die Ausschaltposition der Folgeachse FAx fest. Wert: Typ: REAL...
Seite 301 M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Bezeichnung: Coupling Mode RESET Funktionalität: Legt das Verhalten einer Kopplung bei RESET fest. Reset-Verhalten: Typ: STRING Wertebereich: "NONE" Der aktuelle Zustand der Kopplung bleibt erhalten. "ON" Ist das entsprechende Koppelmodul angelegt, so wird die Kopplung eingeschaltet. Es werden alle definierten Leitachsbeziehungen aktiviert.
Seite 302: Zustand Bei Teileprogrammstart (Cpmstart)
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Randbedingungen • Die mit CPMRESET gesetzte Kopplungseigenschaft bleibt solange erhalten, bis das Koppelmodul gelöscht wird (CPDEL). • Bei gesetztem Kopplungstyp (CPSETTYPE="TRAIL", "LEAD", "EG" oder "COUP") wird das Verhalten bei RESET durch das folgende Maschinendatum bestimmt: MD20110 $MN_RESET_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung nach Reset / TP-Ende) →...
Seite 303: Zustand Bei Teileprogrammstart Unter Suchlauf Via Programmtest (Cpmprt)
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Beispiel: Programmierung Kommentar CPMSTART[X2]="ON" ; Beim Teileprogrammstart wird die Kopplung zur Folgeachse X2 eingeschaltet. Randbedingungen • Die mit CPMSTART gesetzte Kopplungseigenschaft bleibt solange erhalten, bis das Koppelmodul gelöscht wird (CPDEL). • Bei gesetztem Kopplungstyp (CPSETTYPE="TRAIL", "LEAD", "EG" oder "COUP") wird das Verhalten bei Teileprogrammstart durch folgendes Maschinendatum bestimmt: MD20112 $MC_START_MODE_MASK (Festlegung der Steuerungs-Grundstellung bei NC-START)
Seite 304 M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Wert: Typ: STRING Wertebereich: "NONE" Der aktuelle Zustand der Kopplung bleibt erhalten. "ON" Ist das entsprechende Koppelmodul angelegt, so wird die Kopplung eingeschaltet. Es werden alle definierten Leitachsbeziehungen aktiviert. Dies erfolgt auch, wenn bereits alle oder Teile dieser Leitachsbeziehungen aktiv sind, d. h.
Seite 305: Verschiebung / Skalierung (Cplintr, Cplinsc, Cplouttr, Cploutsc)
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung 5.5.5.14 Verschiebung / Skalierung (CPLINTR, CPLINSC, CPLOUTTR, CPLOUTSC) Eine bestehende Koppelbeziehung zwischen einer Folgeachse und einer Leitachse kann skaliert und verschoben werden. Die Wirkung dieser Funktionen auf den Gesamtsollwert der Folgeachse wird aus folgender Formel ersichtlich: Gesamtsollwert der Folgeachse Total Im Teileprogramm gesetzter Sollwert...
Seite 306 M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Skalierung des Eingangswerts Syntax: CPLINSC[FAx,LAx]= <Wert> Bezeichnung: Coupling Lead In Scale Factor Funktionalität: Definiert den Skalierfaktor für den Eingangswert der Leitachse LAx. Wert: Typ: REAL Standardwert: Beispiel: Programmierung Kommentar CPLINSC[X2,X1]=0.5 ; Der Eingangswert der Leitachse X1 wird mit dem Faktor 0.5 multipliziert.
Seite 307: Synchronlaufüberwachung (Cpsyncop, Cpsynfip, Cpsyncov, Cpsynfiv)
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Skalierung des Ausgangswerts Syntax: CPLOUTSC[FAx,LAx]= <Wert> Bezeichnung: Coupling Lead Out Scale Factor Funktionalität: Definiert den Skalierfaktor für den Ausgangswert der Kopplung der Folgeachse FAx zur Leitachse LAx. Wert: Typ: REAL Standardwert: Beispiel: Programmierung Kommentar CPLOUTSC[X2,X1]=3 ;...
Seite 308 M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung sich nach dem Kopplungsgesetz aus den Soll- oder Istwerten der Leitachsen ergäbe) einen der programmierten Schwellwerte erreicht: Befehl Bedeutung Schwellwert Positionssynchronlauf "Grob" CPSYNCOP[FAx] Schwellwert Positionssynchronlauf "Fein" CPSYNFIP[FAx] Schwellwert Geschwindigkeitssynchronlauf "Grob" CPSYNCOV[FAx] Schwellwert Geschwindigkeitssynchronlauf "Fein" CPSYNFIV[FAx] Die aktuelle Synchronlaufdifferenz kann mit den folgenden CP-Systemvariablen ausgelesen werden: Systemvariable...
Seite 309 M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Systemvariable Bedeutung $AA_SYNC [FAx] Zustand der Kopplung Wert Zustand Nicht synchronisiert Synchronlauf "Grob" erreicht Synchronlauf "Fein" erreicht Signalreaktion Synchronlaufsignale selbst bewirken keinen Stopp der beteiligten Achsen, können diesen aber mittels Synchronaktion oder NC/PLC-Nahtstellensignalen auslösen (siehe Kapitel "Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR)").
Seite 310 M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Schwellwert Geschwindigkeitssynchronlauf "Grob" Syntax: CPSYNCOV[FAx]= <Wert> Bezeichnung: Coupling Synchronous Difference Coarse Velocity Funktionalität: Definiert den Schwellwert für den Geschwindigkeitssynchronlauf "Grob". Wert: Typ: REAL Schwellwert Geschwindigkeitssynchronlauf "Fein" Syntax: CPSYNFIV[FAx]= <Wert> Bezeichnung: Coupling Synchronous Difference Fine Velocity Funktionalität: Definiert den Schwellwert für den Geschwindigkeitssynchronlauf "Fein".
Seite 311: Reaktion Auf Stoppsignale Und -Kommandos (Cpmbrake)
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Randbedingungen • Bei der Betrachtung der Synchronlaufdifferenz wird eine evtl. aktive Kopplungskaskade nicht berücksichtigt. Das bedeutet: wenn im betrachteten Koppelmodul die Leitachse selbst eine Folgeachse in einem anderen Koppelmodul ist, dann wird die aktuelle Ist- oder Sollposition als Eingangsgröße zur Berechnung der Synchronlaufdifferenz verwendet.
Seite 312: Reaktion Auf Bestimmte Nc/Plc-Nahtstellensignale (Cpmvdi)
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Beispiele Beispiel 1: Programmierung Kommentar CPDEF=(AX5) CPLA[AX5]=(AX4) CPMBRAKE[AX5]=0 ; Definition einer Kopplung (Leitachse AX4 zur Folgeachse AX5). NST "Vorschub-Halt/ Spindel-Halt" soll den Kopplungsverband nicht abbremsen. Beispiel 2: Programmierung Kommentar CPDEF=(S2) CPLA[S2]=(S1) Definition einer Spindelkopplung: Leitspindel S1 zur Folgespindel S2 CPON=(S2) CPMBRAKE[S2]=1 ;...
Seite 313 M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Bedeutung Reserviert. Reserviert. Reserviert. Die Wirksamkeit des NC/PLC-Nahtstellensignals: DB31, ... DBX1.3 (Achs-/Spindelsperre) auf die Folgeachse/-spindel ist über Bit 3 einstellbar: Bit 3 = 0 DB31, ... DBX1.3 wird für die Folgeachse/-spindel nicht wirksam. Der Zustand der Folgeachse/-spindel bezüglich der Achs-/Spindelsperre wird allein aus dem Zustand der Leitachsen/-spindeln abgeleitet.
Seite 314 M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Hinweis Die Achs-/Spindelsperre, die über das NC/PLC-Nahtstellensignal DB31, ... DBX1.3 für die Folgeachse/-spindel gesetzt wird, kann, wie für jede andere Achse/Spindel, durch die Zustände Programmtest (DB21, ... DBX25.7 bzw. DB21, ... DBX1.7) und SERUPRO überschrieben werden. Wirkung der Bits 3/5 und 4/6 Die Wirksamkeit der verschiedenen Bewegungsanteile für die Folgeachse/-spindel in Abhängigkeit der zugehörigen Achs-/Spindelsperre ist in der folgenden Tabelle dargestellt: Bedeutung...
Seite 315 M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Bedeutung A/S-Sperre A/S-Sperre A/S-Sperre CPMVDI CPMVDI Total Bit 3/5 Bit 4/6 für FA Alarm 19000 Bit 4/6 = 1 wird nur bei Bit 3/ 5 = 1 unterstützt. Alarm 19000 Bit 4/6 = 1 wird nur bei Bit 3/ 5 = 1 unterstützt. A/S-Sperre: Achs-/Spindelsperre Es ist der sich ergebende, interne Zustand der Achs-/ Spindelsperre gemeint.
Seite 316: Kopplungskaskadierung
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung 5.5.6 Kopplungskaskadierung Kopplungskaskade Koppelmodule können hintereinander geschaltet werden. Die Folgeachse/-spindel eines Koppelmoduls ist dann die Leitachse/-spindel eines anderen Koppelmoduls. Damit entsteht eine Kopplungskaskade. Es sind auch mehrere Kopplungskaskaden hintereinander möglich. Die interne Rechenreihenfolge der einzelnen Koppelmodule erfolgt so, dass es zu keinem Positionsversatz im Kopplungszusammenhang kommt.
Seite 317: Zuordnung Zu Bestehenden Kopplungskommandos
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung davon abhängigen Applikationsanteile (z. B. in PLC-Auswertung von Kopplungssignalen) nicht modifizieren. Zuordnung zu bestehenden Kopplungskommandos Die Anzahl der Anpasszyklen entspricht der Anzahl der bestehenden Kopplungskommandos. Die Zuordnung ist wie folgt: Kopplungskommando Anpasszyklus TRAILON cycle700 TRAILOF cycle701 LEADON cycle702 LEADOF...
Seite 318: Kopplungstypen (Cpsettype)
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung 5.5.7.2 Kopplungstypen (CPSETTYPE) Kopplungstypen Wird eine Voreinstellung der Kopplungseigenschaften entsprechend den bestehenden Kopplungsarten (Mitschleppen, Leitwertkopplung, Elektronisches Getriebe und Synchronspindel) gewünscht, ist beim Anlegen des Koppelmoduls (CPON/CPLON oder CPDEF/ CPLDEF) zusätzlich das Schlüsselwort CPSETTYPE zu verwenden. Programmierung Syntax: CPSETTYPE[FAx]= <Wert>...
Seite 319 M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Voreinstellungen Die Voreinstellungen der programmierbaren Kopplungseigenschaften für die verschiedenen Kopplungstypen sind der folgenden Tabelle zu entnehmen: Schlüsselwort Kopplungstyp Standard Mitschleppen Leitwertkopplung Elektronisches Synchronspindel (CP) (TRAIL) (LEAD) Getriebe (EG) (COUP) CPDEF CPDEL CPLDEF CPLDEL CPON CPOF CPLON CPLOF CPLNUM...
Seite 320 M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Schlüsselwort Kopplungstyp CPLOUTTR CPLOUTSC CPSYNCOP MD37200 MD37200 MD37200 CPSYNFIP MD37210 MD37210 MD37210 CPSYNCOV MD37220 MD37220 CPSYNFIV MD37230 MD37230 CPMBRAKE CPMVDI Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Legende: Vorlauf Hauptlauf zusätzlich abhängig von MD22621 - nicht relevant bzw. nicht zugelassen Weitere Eigenschaften Die Wertebereiche bzw.
Seite 321 M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Standard Mitschleppen Leitwertkopplung Elektronisches Synchronspindel (CP) (TRAIL) LEAD) Getriebe (EG) (COUP) Implizite An- / Abwahl der Lageregelung Legende: siehe auch: Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen; Synchronspindel (S3) - nicht relevant bzw. nicht zugelassen Die Verfügbarkeiten der angegebenen Eigenschaften sind abhängig von der zur Verfügung stehenden Ausführung (siehe " Voraussetzungen [Seite 270] ").
Seite 322: Projektierte Kopplung (Cpres)
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung CPSETTYPE= TRAIL LEAD COUP CPFRS Alarm 16686 bei BCS CPBC Alarm 16686 Alarm 16686 CPFPOS + CPON Alarm 16686 Alarm 16686 CPFPOS + CPOF Alarm 16686 Alarm 16686 Alarm 16686 CPFMSON Alarm 16686 Alarm 16686 Alarm 16686 CPFMON Alarm 16686...
Seite 323: Kanalübergreifende Kopplung, Achstausch
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Folgespindel: Typ: AXIS Wertebereich: Alle im Kanal definierten Spindelbezeichner Beispiel: Programmierung Kommentar CPLON[S2]=(S1) CPSETTYPE[S2]="COUP" ; Legt ein Koppelmodul für die Folgespindel S2 mit der Leitspindel S1 an und aktiviert das Koppelmodul. Die Kopplungseigenschaften sind so gesetzt, dass sie der bestehenden Kopplungsart Synchronspindel entsprechen.
Seite 324: Verhalten Bei Rundachsen
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Leitachsen Der Achstausch der Leitachsen ist unabhängig vom Zustand der Kopplung möglich. 5.5.9 Verhalten bei Rundachsen Rundachsen als Folge- oder Leitachsen Es ist möglich, Rundachsen zu einer Linearachse zu koppeln und umgekehrt. Dabei ist zu beachten, dass über das Koppelgesetz eine direkte Zuordnung von Grad zu mm erfolgt.
Seite 325 M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Programmierung Kommentar N50 A=IC(100) ; A verfährt von 40 Grad auf 140 Grad, X verfährt um weitere 50 mm auf 250. N60 A=ACP(80) ; A verfährt in positiver Richtung auf 50 Grad, der Verfahrweg beträgt 300 Grad in positiver Richtung.
Seite 326: Verhalten Bei Power On, Reset
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung 5.5.10 Verhalten bei POWER ON, RESET, ... Power On Bei Power On ist keine Kopplung aktiv. Koppelmodule sind nicht vorhanden. RESET Das Verhalten bei RESET ist für jedes Koppelmodul getrennt einstellbar (siehe CPMRESET). Die Kopplung kann aktiviert, deaktiviert oder der aktuelle Zustand erhalten bleiben. Betriebsartenwechsel Bei Betriebsartenwechsel bleibt die Kopplung aktiv.
Seite 327: Umschaltung Auf Istwertkopplung
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Der Schnellstopp wird gesetzt bei: • Stop A und Stop C (Safety Integrated) • Alarmen mit Schnellstopp als projektiertem Bremsverhalten • Erreichen eines Hardware-Endschalters und Schnellstopp als projektiertem Bremsverhalten: MD36600 $MA_BRAKE_MODE_CHOICE = 1 Umschaltung auf Istwertkopplung Sobald der Schnellstopp einer Leitspindel einer generischen Kopplung gemeldet wird, werden zur Berechnung der Sollwerte die Istwerte dieser Leitspindel herangezogen.
Seite 328: Voraussetzung
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Bei der Werkstückübergabe von der Vorder- auf die Rückseitenbearbeitung kann bedingt durch das Schließen der Werkstückaufnahme ein Positionsversatz entstehen. Gründe dafür können kantige Werkstücke oder das Entstehen eines Drehimpulses beim schnellen Schließen der Werkstückaufnahmeeinrichtung (Futter) während der Bewegung sein. Erkennbar ist die Verspannung je nach Widerstandsfähigkeit des Werkstückes durch ein Ansteigen der Stromaufnahme beider an der Kopplung beteiligter Motoren und/oder durch eine Torsion des Werkstücks.
Seite 329: Synchronlaufabweichung Messen
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung 5.5.12.2 Synchronlaufabweichung messen Die Steuerung misst die Differenz zwischen den Soll- und Istwertpositionen beim Synchronlauf der Folgespindel. Das Resultat ist der Korrekturwert, der in einer Systemvariablen gespeichert wird. Voraussetzungen Damit die Steuerung den Korrekturwert ermitteln kann, müssen folgende Voraussetzungen erfüllt sein: •...
Seite 330: Aktivierung
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Aktivierung Messen und Nachführen der Synchronlaufabweichung werden aktiviert, indem das folgende NC/PLC-Nahtstellensignal auf "1" gesetzt wird: DB31, ... DBX31.6 (Synchronlauf nachführen) Das Signal ist ausschließlich für die Folgespindel wirksam. Hinweis In den folgenden Fällen wird das Signal DB31, ... DBX31.6 (Synchronlauf nachführen) ignoriert: •...
Seite 331: Synchronlaufabweichung Direkt Angeben
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung "Zeitpunkt der Messung") werden die Istwerte der Folgespindel im IPO-Takt gelesen und die Differenz zur Sollposition ermittelt. Die Differenz aus sollwertseitiger und istwertseitiger Synchronlaufposition ist der Korrekturwert. Dieser wird für die betreffende Folgespindel in folgender Systemvariablen gespeichert: $AA_COUP_CORR[S<n>] (Folgespindel: Korrekturwert bei Synchronspindelkopplung) Hinweis...
Seite 332: Diagnose Der Synchronlaufkorrektur
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung DB31, ... DBX103.0 (Synchronlaufkorrektur wird eingerechnet) Der Korrekturwert wird im Koppelmodul in die Sollwertberechnung für die Folgespindel eingerechnet. Durch das Nachsetzen des Sollwerts um den Kopplungsversatz wird die Entspannung zwischen Leit- und Folgespindel erreicht. Die Synchronlaufsignale werden durch Vergleich der Istwerte mit den korrigierten Sollwerten gebildet.
Seite 333: Ablöschen Einer Synchronlaufkorrektur
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung 5.5.12.6 Ablöschen einer Synchronlaufkorrektur Varianten Zum Ablöschen einer Synchronlaufkorrektur gibt es folgende Möglichkeiten: • Beschreiben der Variablen $AA_COUP_CORR[S<n>] mit dem Wert "0" Die Synchronlaufkorrektur wird über eine Rampe mit reduziertem Beschleunigungsvermögen abgebaut (genauso wie beim Herausfahren eines Korrekturwerts).
Seite 334: Randbedingungen
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Bild 5-11 Zeitdiagramm zum Aufsynchronisieren und Ablöschen einer Synchronlaufkorrektur Hinweis Solange der Korrekturweg nicht komplett herausgefahren wurde und das NC/PLC- Nahtstellensignal DB31, ... DBX31.7 (Synchronlaufkorrektur löschen) nicht zurückgesetzt ist, hat das Schreiben von $AA_COUP_CORR[S<n>] keine Wirkung. 5.5.12.7 Randbedingungen Mehrere Folgespindeln...
Seite 335: Ablöschen Der Synchronlaufkorrektur
M3: Achskopplungen 5.5 Generische Kopplung Korrekturwert Wenn der Korrekturwert $AA_COUP_CORR sowohl über Teileprogramm / Synchronaktion geschrieben als auch aufgrund Aktivierung der Funktion "Nachführen der Synchronlaufabweichung" (DB31, ... DBX31.6 = 1) ermittelt wird, dann ist immer das zuletzt aufgetretene Ereignis wirksam. Ablöschen der Synchronlaufkorrektur Während des Ablöschens der Synchronlaufkorrektur hat das Schreiben des Korrekturwerts $AA_COUP_CORR (über Teileprogramm oder Synchronaktion bzw.
Seite 336: Dynamikverhalten Der Folgeachse
M3: Achskopplungen 5.6 Dynamikverhalten der Folgeachse Dynamikverhalten der Folgeachse 5.6.1 Parametrierte Dynamikgrenzen Die Dynamik der Folgeachse wird durch folgende MD-Werte begrenzt: MD32000 $MA_MAX_AX_VELO (Maximale Achsgeschwindigkeit) MD32300 $MA_MAX_AX_ACCEL (Maximale Achsbeschleunigung) 5.6.2 Programmierte Dynamikgrenzen 5.6.2.1 Programmierung (VELOLIMA, ACCLIMA) Dynamikgrenzen reduzieren oder überhöhen Die über MD32000 und MD32300 angegebenen Dynamikbegrenzungen der Folgeachse (FA) können mit Sprachbefehlen aus dem Teileprogramm heraus reduziert oder überhöht werden: Befehl...
Seite 337: Programmierung In Synchronaktionen
M3: Achskopplungen 5.6 Dynamikverhalten der Folgeachse Programmierung in Synchronaktionen Die Möglichkeit der Programmierung von VELOLIMA[FA] und ACCLIMA[FA] in Synchronaktionen ist vom Kopplungstyp abhängig: Kopplungstyp Teileprogramm Synchronaktionen Tangentiale Nachführung Mitschleppen Leitwertkopplung Elektronisches Getriebe Synchronspindel Generische Kopplung Synchronisation zwischen Folge- und Leitachsen Durch das eingestellte Beschleunigungsverhalten und die eingestellten Dynamikkorrekturen wird die Zeitdauer für die Synchronisation zwischen Folge- und Leitachsen bei Beschleunigungsvorgängen wie folgt verändert:...
Seite 338: Beispiele
M3: Achskopplungen 5.6 Dynamikverhalten der Folgeachse POWER ON Bei POWER ON werden die Werte für VELOLIMA und ACCLIMA auf 100% initialisiert. Betriebsartenwechsel Beim Betriebsartenwechsel AUTO → JOG behalten die Dynamikkorrekturen ihre Gültigkeit. RESET Die Gültigkeiten der Dynamikkorrekturen (VELOLIMA und ACCLIMA) nach RESET sind abhängig von der Einstellung im kanalspezifischen Maschinendatum: MD22410 $MC_F_VALUES_ACTIVE_AFTER_RESET (F-Funktion über RESET hinaus wirksam)
Seite 339: Leitwertkopplung
M3: Achskopplungen 5.6 Dynamikverhalten der Folgeachse Leitwertkopplung Die Achse 4 wird über eine Leitwertkopplung an X gekoppelt. Das Beschleunigungsvermögen der Folgeachse wird auf 80% der maximalen Beschleunigung begrenzt. N120 ACCLIMA[AX4]=80 ; 80% N130 LEADON(AX4,X,2) ; Kopplung einschalten Leitwertkopplung mit Synchronaktion Die Achse 4 wird mittels Leitwertkopplung an X gekoppelt.
Seite 340: Randbedingungen
M3: Achskopplungen 5.7 Randbedingungen Randbedingungen 5.7.1 Allgemeine Randbedingungen ACHTUNG Antriebsoptimierung An einem Antriebsgerät SINAMICS S120 können maximal 3 Antriebe gleichzeitig optimiert bzw. vermessen (Drehzahlregleroptimierung/Funktionsgenerator) werden. Es wird daher dringend empfohlen bei einer Kopplung mit mehr als 3 gleichzeitig gekoppelten Antrieben, diese auf mehrere Antriebsgeräte zu verteilen.
Seite 341 M3: Achskopplungen 5.7 Randbedingungen bedeutet wie im Maschinenkoordinatensystem, da die Konturtangenten durch die Transformation verändert werden. Externe Leitwertachsen Bei Verwendung der Teileprogrammanweisungen REPOS bzw. REPOSA ist im Zusammenhang mit externen Leitwertachsen darauf zu achten, dass diese zuvor durch die Teileprogrammanweisungen RELEASE vom Kanal freigegeben bzw. in den "neutralen Zustand"...
Seite 342: Beispiele
M3: Achskopplungen 5.8 Beispiele Beispiele 5.8.1 Mitschleppen Anwendungsbeispiel: Zweiseitenbearbeitung Beispiel 1 Beispiel für ein NC-Teileprogramm für die im Bild dargestellte Achskonstellation: TRAILON(V,Y,1) ; Einschalten des 1. Mitschleppverbandes TRAILON(W,Z,-1) ; Einschalten des 2. Mitschleppverbandes G0 Z10 ; Zustellung der Z- und W-Achse in entgegengesetzter Achsrichtung G0 Y20 ;...
Seite 343: Kurventabellen
M3: Achskopplungen 5.8 Beispiele Beispiel 2 Beim Mitschleppen addieren sich die abhängige und die unabhängige Bewegung einer Mitschleppachse. Der abhängige Anteil kann dabei als eine Koordinatenverschiebung bezüglich der Mitschleppachse betrachtet werden. N01 G90 G0 X100 U100 N02 TRAILON(U,X,1) ; Einschalten Mitschleppverband N03 G1 F2000 X200 ;...
Seite 344: Definition Einer Periodischen Kurventabelle
M3: Achskopplungen 5.8 Beispiele %_N_TAB_1_NOTPERI_MPF N19 PO[X]=(105.941,1.961,-0.938) PO[Y]=(11.708,-6.820,-1.718) N20 PO[X]=(132.644,-0.196,-0.053) PO[Y]=(6.815,-2.743,0.724) N21 PO[X]=(147.754,-0.116,0.103) PO[Y]=(3.359,-0.188,0.277) N22 PO[X]=(174.441,0.578,-0.206) PO[Y]=(0.123,1.925,0.188) N23 PO[X]=(185.598,-0.007,0.005) PO[Y]=(-0.123,0.430,-0.287) N24 PO[X]=(212.285,0.040,-0.206) PO[Y]=(-3.362,-2.491,0.190) N25 PO[X]=(227.395,-0.193,0.103) PO[Y]=(-6.818,-0.641,0.276) N26 PO[X]=(254.098,0.355,-0.053) PO[Y]=(-11.710,0.573,0.723) N26 PO[X]=(254.098,0.355,-0.053) PO[Y]=(-11.710,0.573,0.723) N27 PO[X]=(310.324,0.852,-0.937) PO[Y]=(-7.454,11.975,-1.720) N28 PO[X]=(328.299,-0.209,0.169) PO[Y]=(-3.197,0.726,-0.643) N29 PO[X]=(360.031,0.885,-0.413) PO[Y]=(0.000,-3.588,0.403) CTABEND N30 M30 Definition einer periodischen Kurventabelle...
Seite 345: Elektronisches Getriebe Für Wälzfräsen
M3: Achskopplungen 5.8 Beispiele N10 DEF REAL DEPPOS N150 X360 N160 X0 N170 LEADOF(Y,X) N180 DEPPOS = CTAB(75.0,2,GRADIENT) ; Lesen der Tabellenposition beim Leitwert 75.0 aus der Kurventabelle mit der Tabellennummer 2 N190 G0 X75 Y=DEPPOS ; Positionieren von Leit- und Folgeachse N200 LEADON(Y,X,2) ;...
Seite 346 M3: Achskopplungen 5.8 Beispiele Bild 5-12 Achsendefinition einer Wälzfräsmaschine (Beispiel) Für die Wälzfräsmaschine ergibt sich folgender Funktionszusammenhang: Die Werkstücktischachse (C) ist hierbei die Folgeachse, die in diesem Beispiel von drei Leitantrieben beeinflusst wird. Der Sollwert der Folgeachse wird zyklisch mit folgender Verknüpfungsgleichung ermittelt: * (z ) + v * (u...
Seite 347 M3: Achskopplungen 5.8 Beispiele = Drehzahl der Fräserspindel (B) = Gangzahl des Wälzfräsers = Zähnezahl des Werkstücks = Vorschubgeschwindigkeit der Axialachse (Z) = Vorschubgeschwindigkeit der Tangentialachse (Y) = Axial-Differential-Konstante = Tangential-Differential-Konstante Einflüsse auf den Sollwert der Werkstückachse C Der erste Summand der obigen Gleichung bestimmt das Drehzahlverhältnis von Werkstücktisch und Fräser und damit die Zähnezahl des Werkstücks.
Seite 348: Teileprogrammausschnitt
M3: Achskopplungen 5.8 Beispiele Teileprogrammausschnitt Programmcode Kommentar EGDEF(C,B,1,Z,1,Y,1) ; Definition des EG-Achsverbundes mit Sollwertkopplung (1) von B, Z, Y auf C (Folgeachse). EGON(C,"FINE",B,z0,z2,Z,udz,z2,Y,udy,z2) ; Kopplung einschalten. … Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 349: Erweitertes Beispiel Mit Nicht Linearen Anteilen
M3: Achskopplungen 5.8 Beispiele 5.8.3.2 Erweitertes Beispiel mit nicht linearen Anteilen Einführung Das folgende Beispiel erweitert das Beispiel von Bild "Achsendefinition einer Wälzfräsmaschine" im Kap. "Beispiel lineare Kopplungen" um Folgendes: • Maschinenfehlerkompensationen, die von der Z-Achse nicht linear abhängig sind, und •...
Seite 350 M3: Achskopplungen 5.8 Beispiele Der folgende Teileprogrammausschnitt ist als allgemeines Konzept zu verstehen, bei dem konkrete Ergänzungen von Kurventabellen und Zahnrad-/Maschinenparametern noch vorgenommen werden müssen. Zu ergänzende Anteile sind durch < ... > notiert. Auch konkret notierte Parameter müssen ggf. geändert werden z. B. Koppelfaktoren. N100 CTABDEF(X, Z, 1, 0) ;...
Seite 351 M3: Achskopplungen 5.8 Beispiele N810 EGONSYN(C99, "NOC", ; Einschalten von Leitachse B <SynPosC99>, B, <SynPosC99_B>, 18, 2, & Y, <SynPosC99_Y>, ; Einschalten von Leitachse Y R1 * π, 1, & Z, <SynPosC99_Z>, ; Einschalten von Leitachse Z 10, 1) ; Zeichen & bedeutet: Befehlsfortsetzung in Folgezeile kein LF und Kommentar im Programm erlaubt ;...
Seite 352 M3: Achskopplungen 5.8 Beispiele Die nachfolgend aufgelisteten Systemvariablen sind insgesamt nur als Kommentar zu verstehen! ; *************** Getriebe X (G1) $AA_EG_TYPE[X, Z] = 1 ; Sollwertkopplung $AA_EG_NUMERA[X, Z] = 1 ; Kurventabellen Nr. = 1 $AA_EG_DENOM[X, Z] = 0 ; Nenner = 0 → es gilt Kurventabelle $P_EG_BC[X] = "NOC"...
Seite 353 M3: Achskopplungen 5.8 Beispiele $AA_EG_DENOM[C99, B] = 1 ; Nenner für Koppelfaktor $P_EG_BC[C99] = "NOC" ; Satzwechselkriterium $AA_EG_NUM_LA[C99] = 3 ; Anzahl der Leitachsen $AA_EG_AX[0, C99] = Y ; Bezeichner der Leitachse Y $AA_EG_AX[1, C99] = Z ; Bezeichner der Leitachse Z $AA_EG_AX[2, C99] = B ;...
Seite 354 M3: Achskopplungen 5.8 Beispiele $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[1] = "Y" $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[1] = "Y" $MC_AXCONF_MACHAX_USED[1] = 2 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[1] = "Y1" $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[AX2] = 0 $MA_IS_ROT_AX[AX2] = FALSE ; *************** Achse 3, "Z" $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB[2] = "Z" $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[2] = "Z" $MC_AXCONF_MACHAX_USED[2] = 3 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[2] = "Z1" $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[AX3] = 0 $MA_IS_ROT_AX[AX3] = FALSE ;...
Seite 355: Generische Kopplung
M3: Achskopplungen 5.8 Beispiele ; *************** Achse 10, "C99" $MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[9] = "C99" $MC_AXCONF_MACHAX_USED[9] = 10 $MA_SPIND_ASSIGN_TO_MACHAX[AX10] = 0 $MA_IS_ROT_AX[AX10] = TRUE $MA_ROT_IS_MODULO[AX10] = TRUE 5.8.4 Generische Kopplung 5.8.4.1 Programmierbeispiele Direktes Ein- / Ausschalten mit einer Leitachse Ein Koppelmodul mit der Folgeachse X2 und der Leitachse X1 wird angelegt und aktiviert. Der Koppelfaktor ist 2.
Seite 356: Anpasszyklus Anpassen
M3: Achskopplungen 5.8 Beispiele Selektives Ein- / Ausschalten mit drei Leitachsen Ein Koppelmodul mit der Folgeachse X2 und den Leitachsen X1, Z und A wird angelegt. N10 CPDEF=(X2) CPLA[X2]=(X1) CPLA[X2]=(Z) CPLA[X2]=(A) N20 CPON=(X2) ; Alle Leitachsen werden aktiv, d. h. alle liefern gemäß...
Seite 357 M3: Achskopplungen 5.8 Beispiele Vorgehen 1. Anpasszyklus cycle700 aus dem Verzeichnis "CST" in das Verzeichnis "CMA" kopieren. 2. Anpasszyklus cycle700 um folgenden Eintrag ergänzen: CPFRS[_FA]="MCS" 3. Änderung im Zyklus kommentieren (z. B. durch Anwenderversionsnummer und Änderungsdatum). 4. Zyklus speichern. Bild 5-14 Cycle700 nach Anpassung.
Seite 358: Datenlisten
M3: Achskopplungen 5.9 Datenlisten Datenlisten 5.9.1 Maschinendaten 5.9.1.1 NC-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 11410 SUPPRESS_ALARM_MASK Maske zur Unterstützung spezieller Alarmausgaben 11660 NUM_EG Anzahl der möglichen Elektronischen Getriebe 11750 NCK_LEAD_FUNCTION_MASK Funktionen zur Leitwertkopplung 11752 NCK_TRAIL_FUNCTION_MASK Funktionen zum Mitschleppen 18400 MM_NUM_CURVE_TABS Anzahl Kurventabellen (SRAM) 18402 MM_NUM_CURVE_SEGMENTS...
Seite 359: Achs-/Spindel-Spezifische Maschinendaten
M3: Achskopplungen 5.9 Datenlisten 5.9.1.3 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 30130 CTRLOUT_TYPE Ausgabeart des Sollwerts 30132 IS_VIRTUAL_AX Achse ist virtuelle Achse 30455 MISC_FUNCTION_MASK Achsfunktionen 35040 SPIND_ACTIVE_AFTER_RESET Eigener Spindel-RESET 37160 LEAD_FUNCTION_MASK Funktionen zur Leitwertkopplung 37200 COUPLE_POS_TOL_COARSE Schwellwert für "Synchronlauf grob 37210 COUPLE_POS_TOL_FINE Schwellwert für "Synchronlauf fein"...
Seite 360 M3: Achskopplungen 5.9 Datenlisten Bezeichner Bedeutung $AA_EG_SYNFA Synchronposition der Folgeachse a $AA_EG_TYPE Art der Kopplung für die Leitachse b $AA_IN_SYNC[FA] Synchronisationszustand der Folgeachse $AA_LEAD_P aktueller Leitwert - Position (moduloreduziert). $AA_LEAD_P_TURN aktueller Leitwert - Positionsanteil, der durch Moduloreduktion verloren geht. $AA_LEAD_SP simulierter Leitwert - Position in MKS $AA_LEAD_SV simulierter Leitwert - Geschwindigkeit...
Seite 361 M3: Achskopplungen 5.9 Datenlisten Bezeichner Bedeutung $AA_CPSYNFIP Schwellwert für den Positionssynchronlauf "Fein" (HL) $AA_CPSYNFIV Schwellwert für den Geschwindigkeitssynchronlauf "Fein" (HL) $AA_CPLINSC Skalierfaktor für den Eingangswert der Leitachse (HL) $AA_CPLINTR Verschiebewert für den Eingangswert der Leitachse (HL) $AA_CPLOUTSC Skalierfaktor für den Ausgangswert der Kopplung (HL) $AA_CPLOUTTR Verschiebewert für den Ausgangswert der Kopplung (HL) $AA_CPLTYPE...
Seite 362: Signale
M3: Achskopplungen 5.9 Datenlisten Bezeichner Bedeutung $PA_CPLINSC Skalierfaktor für den Eingangswert der Leitachse (VL) $PA_CPLINTR Verschiebewert für den Eingangswert der Leitachse (VL) $PA_CPLOUTSC Skalierfaktor für den Ausgangswert der Kopplung (VL) $PA_CPLOUTTR Verschiebewert für den Ausgangswert der Kopplung (VL) $PA_CPSETTYPE Voreingestellter Kopplungstyp $PA_JERKLIMA Mit JERKLIMA gesetzte Ruckkorrektur (VL) $PA_VELOLIMA...
Seite 363: Signale Von Achse/Spindel
M3: Achskopplungen 5.9 Datenlisten 5.9.4.2 Signale von Achse/Spindel DB-Nummer Byte.Bit Name 31, ... 83.1 Begrenzung DiffDrehzahl 31, ... 83.5 Spindel im Sollbereich DiffDrehzahl 31, ... 83.6 Drehzahlgrenze überschritten Summendrehzahl 31, ... 83.7 Istdrehrichtung rechts Summendrehzahl 31, ... 84.4 Synchronbetrieb 31, ... 98.0 Synchronlauf fein 31, ...
Seite 364 M3: Achskopplungen 5.9 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 365: R3: Erweitertes Stillsetzen Und Rückziehen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen Kurzbeschreibung Die Funktion "Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen", im weiteren Verlauf mit ESR bezeichnet, bietet die Möglichkeit, in Fehlersituationen prozessabhängig flexibel zu reagieren: • Erweitertes Stillsetzen Soweit es die spezifische Fehlersituation erlaubt, werden alle für das Erweiterte Stillsetzen freigegebenen Achsen geordnet stillgesetzt.
Seite 366: Steuerungsgeführtes Esr
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.2 Steuerungsgeführtes ESR Steuerungsgeführtes ESR 6.2.1 Grundlagen Durch die Funktion "Erweitertes Stillsetzen/Rückziehen (ESR)" erfolgt ein definiertes, zeitlich verzögertes Stillsetzen sowie Rückziehen von dafür freigegebenen Achsen zum schnellen Trennen von Werkzeug und Werkstück in bestimmten programmierbaren Systemzuständen. Damit die für die Rückzugsbewegung erforderliche Energie in den beteiligten Antrieben auch bei Netzausfall zur Verfügung steht, kann über die SINAMICS S120 Antriebsfunktion "Vdc- Regelung"...
Seite 367: Antriebsautarke Reaktionen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.2 Steuerungsgeführtes ESR Bei NC-geführtem Stillsetzen wird eine bestehende Verfahrbewegung ebenso wie eine aktive elektronische Kopplung über eine einstellbare Zeit (MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1) aufrecht erhalten, auch wenn ein Alarm mit Bewegungsstopp ansteht. Nach Ablauf der parametrierten Zeit wird auf der programmierten Bahn bis zum Stillstand abgebremst. Um auch außerhalb der Betriebsart AUTOMATIK ein Rückziehen durchführen zu können, wird die Auslösung dieser Funktionalität an die Systemvariable $AC_ESR_TRIGGER geknüpft.
Seite 368: Überwachung Der Zwischenkreisspannung
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.2 Steuerungsgeführtes ESR 6.2.3 Überwachung der Zwischenkreisspannung Grenzwerte der Zwischenkreisspannung Der Zwischenkreis (ZK) wird auf die im nachfolgenden Bild dargestellten Grenzwerte überwacht: Bild 6-1 Grenzwerte der Zwischenkreisspannung Bei bestimmten Spannungspegeln werden die Impulse der Antriebe und des Zwischenkreises gelöscht, was zum Austrudeln der Antriebe führt.
Seite 369: Erweitertes Stillsetzen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.2 Steuerungsgeführtes ESR Bild 6-2 Überwachung der Zwischenkreisspannung 6.2.4 Erweitertes Stillsetzen Parametrierung NC-geführtes Erweiterte Stillsetzen wird parametriert mit: MD37500 $MA_ESR_REACTION = 22 Definition des zeitliche Verhaltens Der zeitliche Ablauf für das Erweiterte Stillsetzen wird über folgende Maschinendaten festgelegt: MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1 (Verzögerungszeit ESR-Achsen) MD21381 $MC_ESR_DELAY_TIME2 (ESR-Zeit für interpolatorisches Bremsen)
Seite 370: Nc-Geführtes Erweiterte Stillsetzen Und Bahnachsen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.2 Steuerungsgeführtes ESR Bild 6-3 Zeitverhalten bei NC-geführtem Erweiterten Stillsetzen Hinweis Die Summe aus T1 und T2 sollte aus Sicherheitsgründen einen Maximalwert von ca. 1 sec nicht überschreiten. Voraussetzung Voraussetzung dafür ist, dass mindestens eine der beteiligten Achse als NC-geführte Rückzugs- oder Stillsetzachse parametriert ist: MD37500 $MA_ESR_REACTION >...
Seite 371: Nc-Geführtes Erweiterte Stillsetzen Und Leitachsen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.2 Steuerungsgeführtes ESR NC-geführtes Erweiterte Stillsetzen und Leitachsen Ist NC-geführtes Erweiterte Stillsetzen (MD37500 $MA_ESR_REACTION = 22) für eine Leitachse parametriert, überträgt sich das Verhalten auf alle Folgeachsen des Kanals. Hinweis Eine Folgeachse des Elektronischen Getriebes folgt während beider Phasen des Erweiterten Stillsetzens gemäß...
Seite 372 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.2 Steuerungsgeführtes ESR Für den Rückzug steht maximal die Summe der folgenden Verzögerungszeiten zur Verfügung: • MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1 (Verzögerungszeit ESR-Achsen) • MD21381 $MC_ESR_DELAY_TIME2 (Verzögerungszeit ESR-Achsen) Nach Ablauf der Verzögerungszeit wird auch für die Rückzugachse Schnellbremsen mit anschließendem Nachführen eingeleitet.
Seite 373: Reaktionen Auf Stopp- Und Achsfreigabesignale
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.2 Steuerungsgeführtes ESR Schnellabheben ohne freigegebene Rückzugsbewegung Ist für eine Achse ESR_REACTION=21 projektiert und mit $AC_ESR_ENABLE=1 freigegeben, aber z.B. mit POLFMASK keine Rückzugbewegung freigegeben, wird für diese Achse ESR_REACTION=22 (erweitertes Stillsetzen) aktiv. Beispiele für das Verhalten von Bahnachsen bei unterschiedlichen Freigaben Fuer die Bahnachsen X und Y ist "NC-gefuehrter Rueckzug"...
Seite 374: Rückzugsposition Polf
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.2 Steuerungsgeführtes ESR Wert Beschreibung Reaktion auf das axiale NC/PLC-Nahtstellensignal DB31 DBB4.3 (Vorschub Halt) bzw. kontextsensitiver Interpolator-Stop. Stop der Rückzugbewegung beim axialem Vorschub-Halt bzw. kontextsensitivem Interpolator-Stop kein Stop der Rückzugbewegung beim axialem Vorschub-Halt bzw. kontextsensitivem Interpolator-Stop Reaktion auf das kanalspez.
Seite 375: Allgemein
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.2 Steuerungsgeführtes ESR ACHTUNG Frames mit Drehung Frames mit Drehung beeinflussen die Rückposition von Maschinenachsen nicht. Bei gleichem Achsnamen einer Kanal- und Maschinenachse erfolgt die Rückzugbewegung im Werkstückkoordinatensystem. Freigabe für Rückzug ohne geometrischen Zusammenhang POLFMASK Der Programmbefehl POLFMASK erlaubt es, die Achsen auszuwählen, die bei einer Aktivierung des Schnellabhebens unabhängig voneinander auf ihre mit POLF definierte Position fahren sollen.
Seite 376: Schnellabheben Deaktivieren
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.2 Steuerungsgeführtes ESR Wird nach dem Freigeben des Rückzugs nochmals POLF programmiert, so muss die Position in dem Koordinatensystem angegeben werden, in dem auch die erste Programmierung dieser Achse erfolgte. Wechsel des Koordinatensystems Soll das Koordinatensystem gewechselt werden, so muss zuerst eine Deaktivierung des Schnellabhebens durch POLFMASK oderPOLFMLIN erfolgen, und dann erst die Programmierung mit POLF im neuen Koordinatensystem.
Seite 377: Axiale Auslösequellen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.2 Steuerungsgeführtes ESR Allgemeine Auslösequellen • Digitale Eingänge (NCU-Baugruppe oder Terminalblock) oder das steuerungsinterne, rücklesbare Abbild digitaler Ausgänge: $A_IN, $A_OUT • Kanalzustand: $AC_STAT • VDI-Signale • Von PLC geschriebene Systemvariable: $A_DBB, $A_DBW, $A_DBD Die Verwendung dieser von PLC geschriebenen Systemvariablen wird bei zeitkritischen Signalen nicht empfohlen, da hier die PLC-Zykluszeit in die Gesamt-Reaktionszeit eingeht.
Seite 378: Aktivierung
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.2 Steuerungsgeführtes ESR 6.2.8 Aktivierung Option Die Funktion "Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen" ist eine Option. Achsspezifische Funktionsfreigabe ($AA_ESR_ENABLE) Die achsspezifische Funktionsfreigabe erfolgt über die Systemvariable: $AA_ESR_ENABLE[<Achse>] = 1 Achsspezifische Freigabe zum Erweiterten Stillsetzen Die Freigabe einer Achse für das Erweiterte Stillsetzen erfolgt mit: MD37500 $MA_ESR_REACTION[Achse] = 22 Achsspezifische Freigabe zum Rückziehen Die Freigabe einer Achse für das Rückziehen erfolgt mit:...
Seite 379 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.2 Steuerungsgeführtes ESR Zwischenkreisenergie Die bei Ausfall der Netzspannung im Zwischenkreis der Antriebsgeräte noch zur Verfügung stehende Energie berechnet sich zu: E = 1/2 * C * (UZK - UZK warn Energie in Wattsekunden [Ws] Gesamtkapazität des Zwischenkreises in Farad [F] Zwischenkreisspannung ab der Unterspannung erkannt wird.
Seite 380: Stillsetzen Als Energielieferant
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.2 Steuerungsgeführtes ESR Tabelle 6-1 SINAMICS ALM (Einspeisungen): nominale und minimale Pufferzeiten Pufferzeit t Pufferzeit t max. Kapazität Energie-Inhalt Energie-Inhalt [kW] [mF] ) [Ws] ) [Ws] [ms] [ms] 6000 30,38 24,30 20000 1800 1440 45,00 36,00 20000 1800...
Seite 381: Steuerungsverhalten
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.2 Steuerungsgeführtes ESR E = 1/2 * Θ * ω Θ gesamtes Massenträgheitsmoment ω Winkelgeschwindigkeit zum Zeitpunkt der Umschaltung auf Generatorbetrieb Diese Energie wird mit einem Wirkungsgrad von ca. 90% in den Zwischenkreis zurückgespeist: Es wird empfohlen bei Verwendung von Einspeisungen hoher Leistung (55, 80, 120 kW) für den Generatorbetrieb eine eigene Achse mit zusätzlicher Schwungmasse vorzusehen.
Seite 382: Beispiele Für Achsen Mit Bahnzusammenhang
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.2 Steuerungsgeführtes ESR Beispiele für Achsen mit Bahnzusammenhang Für die nachfolgenden Beispiele werden zwei Bahnachsen X und Y angenommen, die als NC-geführte Rückzugsachsen projektiert und für die Rückzugspositionen programmiert sind: • MD37500, $MA_ESR_REACTION[X] = 21 •...
Seite 383: Power Off/Power On
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.2 Steuerungsgeführtes ESR Ausgangssituation Reaktion im ESR-Fall • $AA_ESR_ ENABLE[X] = 1 B hat keine ESR-Freigabe. Da B keine Bahnachse ist, wird B sofort mit Schnellstop angehalten. • $AA_ESR_ ENABLE[B] = 0 X führt Rückzugsbewegung aus. •...
Seite 384: Teileprogrammstart, Nc-Start
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.2 Steuerungsgeführtes ESR 6.2.10.4 Teileprogrammstart, NC-Start Damit beim Start eines Teileprogramms ein definierter Ausgangszustand vorliegt, werden die programmierten absoluten Rückzugspositionen und die Freigaben der Rückzugsachsen mit dem Start des Teileprogramms gelöscht. ACHTUNG Rückzugspositionen und Freigaben Beim Start eines Teileprogramms müssen die absoluten Rückzugspositionen (POLF) und die Freigaben der Rückzugsachsen (POLFMASK) entsprechend den aktuellen Anforderungen neu programmiert werden.
Seite 385: Satzsuchlauf, Repos
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.2 Steuerungsgeführtes ESR 6.2.10.6 Satzsuchlauf, REPOS Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen hat auf Satzsuchlauf- oder REPOS-Bewegungen keinen Einfluss. Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 386: Antriebsautarkes Esr
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.3 Antriebsautarkes ESR Antriebsautarkes ESR 6.3.1 Grundlagen Funktion Antriebsautarkes Erweiterte Stillsetzen und Rückziehen (ESR) ermöglicht die schnelle Trennung von Werkstück und Werkzeug unabhängig von der übergeordneten Steuerung (NC). Im Antrieb können dazu folgende axiale Funktionen projektiert werden: •...
Seite 387: Stillsetzen Im Antrieb Projektieren
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.3 Antriebsautarkes ESR • Vdc-Regelung in einem der Antriebe aktiv • Stützung der 24V Spannungsversorgung der Baugruppen über CSM oder USV Hinweis SINAMICS S120, Funktionsmodul "ESR" Zum Aktivieren des Funktionsmoduls "ESR" muss im SINAMICS S120 zuerst der Konfigurationsmodus eingeschaltet werden: •...
Seite 388: Rückmeldung
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.3 Antriebsautarkes ESR Parameter Beschreibung p0892 ESR: Zeitstufe Der Antrieb fährt über die projektierte Zeit mit dem beim Fehlerauftritt anliegenden Drehzahlsollwert konstant weiter. Zeitpunkt zu dem das Stillsetzen ausgelöst wurde Zeitpunkt nach Ablauf der in p0892 projektierten Zeit AUS3/AUS1 Bremsrampe in Abhängigkeit von p0891 Bild 6-4...
Seite 389 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.3 Antriebsautarkes ESR Parameter Beschreibung p0891 ESR: Ausrampe Wert Bedeutung AUS3 (default) Der Antrieb wird durch sofortige Vorgabe von n_soll = 0 an der AUS3- Rücklauframpe (p1135: AUS3 Rücklaufzeit) abgebremst. AUS1 Der Antrieb wird durch sofortige Vorgabe von n_soll = 0 an der Hochlaufgeber-Rücklauframpe (p1121: Hochlaufgeber Rücklaufzeit)) abgebremst.
Seite 390: Generatorbetrieb Im Antrieb Projektieren
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.3 Antriebsautarkes ESR 6.3.4 Generatorbetrieb im Antrieb projektieren Der Generatorbetrieb für das antriebsautarke ESR wird über folgende Antriebsparameter projektiert: Parameter Beschreibung p0888 ESR: Konfiguration Wert Bedeutung Generatorbetrieb (Vdc-Regler) Parameter Beschreibung p1240 Vdc-Regler oder Vdc-Überwachung Konfiguration Wert Bedeutung Beim Erreichen der unteren Zwischenkreisspannungsschwelle (p1248) wird...
Seite 391: Esr Über Systemvariable Freigeben
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.3 Antriebsautarkes ESR Generator Minimaldrehzahl Über den Antriebsparameter p2161 wird die Untergrenze der Motordrehzahl der Generatorachse projektiert: Parameter Beschreibung p2161 Drehzahlschwellwert 3 Drehzahlschwellwert für die Meldung: |n_ist| < Drehzahlschwellwert 3 Rückmeldung Der Status des Generatorbetriebs wird an die Steuerung zurückgemeldet. Siehe Kapitel "Rückmeldung des ESR-Status [Seite 392]".
Seite 392: Rückmeldung Des Esr-Status
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.3 Antriebsautarkes ESR Hinweis Das Trigger-Signal muss im Teileprogramm/Synchronaktion mindestens 2 IPO-Takte lang anstehen, um sicher über das PROFIdrive-Telegramm zum Antrieb übertragen zu werden. Abbildung im Antriebsgerät Die Systemvariable $AN_ESR_TRIGGER wird auf den Antriebsparameter p0890.0 abgebildet.
Seite 393: Signalzusammenhang
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.3 Antriebsautarkes ESR Signalzusammenhang MELDW Systemvariable NC/PLC-Nahtstellensignal MELDW.Bit9 $AA_ESR_STAT .Bit2 (ESR ausgelöst / Generatorbetrieb (ESR ist ausgelöst) aktiv (r0887.12)) MELDW.Bit4 $AA_ESR_STAT .Bit3 DB31, … DBX95.0 (VDC_min Regler aktiv (Uzk < p1248)) (Zwischenkreis-Unterspannung) (UZK < Warnschwelle) MELDW.Bit2 $AA_ESR_STAT .Bit4 DB31, …...
Seite 394: Systemvariable Und Antriebsparameter
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.3 Antriebsautarkes ESR Systemvariable und Antriebsparameter Das folgende Bild zeigt den Zusammenhang zwischen Systemvariablen und Antriebsparametern beim Auslösen und Quittieren der ESR-Reaktionen. ① NC: Freigabe der ESR-Reaktion über $AA_ESR_ENABLE = 1 (achsspezifisch) ② NC: Auslösen der ESR-Reaktionen über $AN_ESR_TRIGGER = 1 ③...
Seite 395: Funktion: Esrs (Stillsetzen)
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.3 Antriebsautarkes ESR Funktion: ESRS(...) (Stillsetzen) Mit der Funktion ESRS(...) können die Antriebsparameter bezüglich der antriebsautarken ESR-Funktion "Stillsetzen" verändert werden. Syntax ESRS(<Achse_1>,<Stillsetzzeit_1>[,...,<Achse_n>,<Stillsetzzeit_n>]) In einem Funktionsaufruf können maximal 5 Achsen programmiert werden; n = 5 Bedeutung Besonderheiten der Funktion: •...
Seite 396 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.3 Antriebsautarkes ESR Parameter: <Achse_n> Funktion: Schreibt für die angegebene Achse den Antriebsparameter p0888 (Konfiguration): p0888 = 2 Typ: AXIS Wertebereich: Kanalachsbezeichner Parameter: <Rückzugsgeschwindigkeit _n> Funktion: Schreibt für die unter <Achse_n> angegebene Achse den Antriebsparameter p0893 (Rückzugsdrehzahl): p0893 = (<Rückzugsgeschwindigkeit>...
Seite 397 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.3 Antriebsautarkes ESR Funktion in der NC wirksame Übersetzung. Ist für eine Achse das antriebsautarke ESR freigegebenen ($AA_ESR_ENABLE[<Achse>] == 1), ist eine Änderung der axialen Übersetzung nicht zulässig. ACHTUNG Änderung der Übersetzung Ist für eine Achse das antriebsautarke ESR nicht freigegeben ($AA_ESR_ENABLE[<Achse>] == 0), kann die axiale Übersetzung geändert werden.
Seite 398: Esr Über Plc-Anwenderprogramm Projektieren
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.3 Antriebsautarkes ESR Reset-Verhalten Die mit den Funktionen ESRS(...) und ESRR(...) geschriebenen Parameterwerte werden im Hochlauf des Antriebs nach Aus/Einschalten des Antriebs oder Antriebs- Warmstart mit den im Antrieb gespeicherten Parameterwerten überschrieben. Das Speichern der Antriebsparameter kann über die HMI-Bedienoberfläche oder im Antrieb vorgenommen werden.
Seite 399: Antriebsautarke Esr-Reaktionen Auslösen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.3 Antriebsautarkes ESR • MD36954 $MA_SAFE_STOP_SWITCH_TIME_E (Übergangszeit STOP E auf sicheren Stillstand) • MD36955 $MA_SAFE_STOP_SWITCH_TIME_F (Übergangszeit STOP F auf STOP B) • MD36961 $MA_SAFE_VELO_STOP_MODE (Stopreaktion sichere Geschwindigkeit) • MD36963 $MA_SAFE_VELO_STOP_REACTION (Stopreaktion sichere Geschwindigkeit) • MD10089 $MN_SAFE_PULSE_DIS_TIME_BUSFAIL (Wartezeit Impulslöschung bei Busausfall) Die Projektierung der Verzögerungszeiten im Antrieb erfolgt über folgende Antriebsparameter:...
Seite 400: Esr Und Safety Integrated (828D)
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.3 Antriebsautarkes ESR 6.3.12 ESR und Safety Integrated (828D) Keine Rückmeldung der Safety Stop-Reaktion Im Rahmen von SINUMERIK 828D wird die aktuell im Antrieb aktive Safety Stop-Reaktion nicht an die Steuerung zurückgemeldet. Im Zusammenhang mit Safety Integrated können daher nur die antriebsautarken ESR-Funktionen verwendet werden.
Seite 401: Randbedingungen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.4 Randbedingungen Randbedingungen Funktionsfähigkeit der Komponenten Die am Erweiterten Stillsetzen und Rückziehen beteiligten Antriebskomponenten müssen funktionsfähig sein. Bei Ausfall einer dieser Komponenten ist die beschriebene Reaktion nicht mehr in vollem Umfang erfüllt. Achsspezifische Servo- oder Antriebsalarme, die erkennbar den Ausfall einer dieser Komponenten beschreiben, melden damit implizit gleichzeitig, dass die projektierte Stillsetz- oder Rückzugsreaktion der betroffenen Achse nicht mehr oder nur teilweise verfügbar ist.
Seite 402: Beispiele
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.5 Beispiele Beispiele 6.5.1 NC-geführte Reaktionen Beispiel unter Verwendung der NC-geführten Reaktionen. Es werden ausschnittweise wesentliche Details angegeben. Aufgabe Die Achse A soll als Generatorantrieb arbeiten, Achse X soll im Fehlerfall mit maximaler Geschwindigkeit um 10 mm zurückziehen und die Achsen Y und Z sollen um 100 ms verzögert stillgesetzt werden, damit die Rückzugsachse Zeit hat, die mechanische Kopplung aufzuheben.
Seite 403: Triggerbedingungen Und Statischen Synchronaktionen
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.5 Beispiele Triggerbedingungen und statischen Synchronaktionen Beispiel 1: Triggerbedingung ist das Auftreten von Alarmen, die Nachführbetrieb auslösen: Programmcode IDS=02 WHENEVER ($AC_ALARM_STAT B_AND 'H2000')>0 DO $AC_ESR_TRIGGER=1 Beispiel 2: Triggerbedingung ist das Ansprechen der ELG-Synchronlaufüberwachung, wenn z. B. Y als ELG-Folgeachse definiert und die max. zulässige Synchronlaufabweichung 100 mm ist: Programmcode IDS=03 WHENEVER $VA_EG_SYNCDIFF[Y]>0.1 DO $AC_ESR_TRIGGER=1...
Seite 404: Schnellabheben Absolut Und Inkrementell
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.5 Beispiele Programmcode Kommentar N60 POLFMASK(X, Y) ; Freigabe Rückziehen Achse X Y N70 Z100 G1 F1000 ; Rückzugsreaktion, axial: X, Y (abs.) N80 POLFMASK(Z) Sperren Rückziehen Achse X Y und Freigabe Rückziehen Achse Z N90 Y10 ;...
Seite 405 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.5 Beispiele Programmcode Kommentar N85 POLFMASK(Z) ; Freigabe Rückziehen Achse Z N90 Z100 G1 F1000 Rückzugsreaktion: - linearer Zusammenh.: X (ink.), Y (abs.) - axial: Z (abs.) N95 POLF[X]=10 ; Rückzugsposition Achse X, absolut N100 Y0 G1 F1000 Rückzugsreaktion: - linearer Zusammenh.: X (abs.), Y (abs.) - axial: Z (abs.)
Seite 406: Datenlisten
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.6 Datenlisten Datenlisten 6.6.1 Maschinendaten 6.6.1.1 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 21204 LIFTFAST_STOP_COND Stoppverhalten beim Schnellabheben 21380 ESR_DELAY_TIME1 Verzögerungszeit (STOPBYALARM, NOREAD) für ESR-Achsen 21381 ESR_DELAY_TIME2 Zeit für interpolatorisches Bremsen für ESR-Achsen 6.6.1.2 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung...
Seite 407: Signale An Achse/Spindel
R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.6 Datenlisten 6.6.3.2 Signale an Achse/Spindel DB-Nummer Byte.Bit Name 31, ... Vorschub Halt 6.6.3.3 Signale von Achse/Spindel DB-Nummer Byte.Bit Name 31, ... 95.0 UZK < Warnschwelle 31, ... 95.3 Generatorbetrieb-Minimaldrehzahl unterschritten 31, ... 98.7 ESR-Reaktion ist ausgelöst Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 408 R3: Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen 6.6 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 409: S9: Sollwertumschaltung
S9: Sollwertumschaltung Kurzbeschreibung Funktion Die Funktion "Sollwertumschaltung" kommt bei Anwendungen zum Einsatz, die den gleichen Motor zum Verfahren unterschiedlicher Maschinenachsen verwenden. Ablösung der Technologiefunktion "Sollwertumschaltung" (TE5) Die Funktion "Sollwertumschaltung" löst die Technologiefunktion "Sollwertumschaltung" (TE5) ab. Eine Migration der Technologiefunktion auf die Funktionalität der Funktion "Sollwertumschaltung"...
Seite 410: Inbetriebnahme
S9: Sollwertumschaltung 7.2 Inbetriebnahme Inbetriebnahme Die Funktion "Sollwertumschaltung" wird benötigt, wenn nur ein Motor zum Antrieb mehrerer Achsen/Spindeln benutzt werden soll, wie z. B. bei Fräsköpfen, wo der Spindelmotor sowohl zum Werkzeugantrieb als auch zur Fräskopforientierung verwendet wird. Bild 7-1 Beispiel 1: 1 Motorgeber, Extrageber für Fräskopf Bild 7-2 Beispiel 2: 1 Motorgeber, separater Fräskopfgeber und Spindelgeber Projektierung...
Seite 411: Aktivierung
S9: Sollwertumschaltung 7.2 Inbetriebnahme Bild 7-3 Sollwertumschaltung mit 2 Achsen Aktivierung Der Umschaltvorgang und die Auswertung zugehöriger Nahtstellensignale erfolgt im PLC- Anwenderprogramm. Hinweis Wegen geänderter Bedeutung von Nahtstellensignalen gegenüber der Technologiekartenlösung ist es evtl. erforderlich, ein bestehendes PLC-Anwenderprogramm anzupassen. Die Kontrolle über den Sollwertkanal des Antriebs kann zu einem Zeitpunkt nur bei einer der Maschinenachsen mit der passenden logischen Antriebsnummer liegen.
Seite 412: Übernahmebedingungen
S9: Sollwertumschaltung 7.2 Inbetriebnahme Übernahmebedingungen • Achsstillstand aller beteiligten Achsen. • Sonderfunktionen wie Referenzpunktfahren, Messen, Fahren auf Festanschlag, Funktionsgenerator, Stern-/Dreieckumschaltung, Antriebsparametersatzumschaltung sind in der Achse mit Antriebskontrolle inaktiv. • Beim Profibusantrieb kein Lebenszeichenfehler und keine Störung vorhanden. Die PLC-Nahtstelle gibt dauernd Auskunft über den aktuellen Zustand der Umschaltung. Zu jedem Zeitpunkt gibt es immer eine Achse, die über die Antriebskontrolle DB31, ... DBX96.5=1 verfügt.
Seite 413: Nahtstellensignale
S9: Sollwertumschaltung 7.3 Nahtstellensignale Nahtstellensignale Achsspezifische Signale Die Verwendung von achsspezifischen NC/PLC-Nahtstellensignalen bleibt trotz der Zuordnung eines Antriebs zu mehreren Maschinenachsen unverändert. Dies erfordert eine explizite Koordination der Zugriffe auf die NC/PLC-Nahtstellensignale im PLC- Anwenderprogramm. Statussignale Die in den folgenden Bytes enthaltenen Statussignale werden für alle an der Umschaltung beteiligten Maschinenachsen immer gleich angezeigt: DB31, ... DBB92 bis DBB95 Steuersignale...
Seite 414 S9: Sollwertumschaltung 7.3 Nahtstellensignale Bild 7-4 Schematische Sollwertumschaltung von Maschinenachsen AX1 nach AX2 Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 415: Alarme
S9: Sollwertumschaltung 7.4 Alarme Alarme Antriebsalarme werden nur von Achsen mit vorhandener Antriebskontrolle angezeigt. Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 416: Lageregelkreis
S9: Sollwertumschaltung 7.5 Lageregelkreis Lageregelkreis Während der Sollwertumschaltung wird der Antriebsstrang und damit auch der Lageregelkreis getrennt. Um Instabilitäten zu vermeiden, wird die Umschaltung nur im Stillstand und mit gelöschten Reglerfreigaben durchgeführt. Durch die Benutzung eines einzelnen Antriebs kann zum selben Zeitpunkt nur einer der Regelkreise geschlossen sein.
Seite 417: Referenzpunkte
S9: Sollwertumschaltung 7.6 Referenzpunkte Referenzpunkte Beim Einsatz lastseitiger Geber bleiben axiale Referenzpunkte von einer Sollwertumschaltung unberührt. Im Gegensatz dazu kann bei einer lastseitigen Position, die sich ausschließlich aus dem Motorgeber herleitet, der mechanische Bezug zur Last nach einer Sollwertumschaltung verloren gehen. Solche Achsen sind nach jeder Sollwertumschaltung erneut zu referenzieren. Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 418: Randbedingungen
S9: Sollwertumschaltung 7.7 Randbedingungen Randbedingungen Betriebszustand "Parken" Der Betriebszustand "Parken" kann nur über die Achse mit vorhandener Antriebskontrolle verlassen werden. Serviceanzeige Antrieb Das HMI-Diagnosebild "Serviceanzeige Antrieb" berücksichtigt die wechselnde Zuordnung zwischen den Maschinenachsen und dem Antrieb nicht. SinuComNc Über SinuComNc ist die Inbetriebnahme der Sollwertumschaltung nur über die Expertenliste möglich.
Seite 419: Datenlisten
S9: Sollwertumschaltung 7.8 Datenlisten Datenlisten 7.8.1 Maschinendaten 7.8.1.1 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 30130 CTRLOUT_TYPE Ausgabeart des Sollwertes 30200 NUM_ENCS Anzahl der Geber 30220 ENC_MODULE_NR Istwertzuordnung: Antriebsnummer / Messkreisnummer 30230 ENC_INPUT_NR Istwertzuordnung: Eingang auf Antriebsmodul / Messkreiskarte Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 420 S9: Sollwertumschaltung 7.8 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 421: T3: Tangentialsteuerung
T3: Tangentialsteuerung Kurzbeschreibung Tangentialsteuerung Die Funktion Tangentialsteuerung gehört zur Kategorie der NC-Funktionen mit gekoppelten Achsen. Sie zeichnet sich durch folgende Eigenschaften aus: • Es gibt zwei führende Achsen, welche unabhängig über normale Verfahranweisungen bewegt werden (Leitachsen). Dazu existiert eine Folgeachse, deren Position abhängig vom Zustand dieser Leitachsen (Position, Tangente) bestimmt wird.
Seite 422 T3: Tangentialsteuerung 8.1 Kurzbeschreibung Anwendungen Für folgende Anwendungsbereiche ist Tangentialsteuerung unter anderen einsetzbar: • Tangentiales Anstellen eines drehbaren Werkzeuges beim Nibbeln. • Nachführen der Werkstückausrichtung bei einer Bandsäge. • Anstellen eines Abrichtwerkzeuges an eine Schleifscheibe. • Anstellen eines Schneidrädchens zur Glas- oder Papierverarbeitung. •...
Seite 423: Eigenschaften Der Tangentialen Nachführung
T3: Tangentialsteuerung 8.2 Eigenschaften der tangentialen Nachführung Eigenschaften der tangentialen Nachführung Aufgabenstellung Eine nachzuführende Rundachse ist von der Steuerung so zu steuern, dass sie auf der programmierten Bahn der zwei Leitachsen stets in einem vorgegebenen Winkel steht. Bild 8-1 Tangentialsteuerung, Offsetwinkel zur Bahntangente Null Grad Im Bild sind X und Y die Leitachsen, in denen die Bahn programmiert wird, C ist die Folgeachse, deren Position abhängig von den Leitachsenwerten und dem gewünschten Offsetwinkel zwischen Tangente und Ausrichtung in C von der Steuerung bestimmt wird.
Seite 424 T3: Tangentialsteuerung 8.2 Eigenschaften der tangentialen Nachführung Sonderfälle • G641 Überschleifen ist möglich zwischen zwei Sätzen, die beide mindestens eine der beiden Leitachsen der tangential nachgeführten Achse bewegen. • G641 Überschleifen ist möglich zwischen zwei Sätzen, die beide keine Leitachse der tangential nachgeführten Achse bewegen.
Seite 425: Benutzung Der Tangentialen Nachführung
T3: Tangentialsteuerung 8.3 Benutzung der tangentialen Nachführung Benutzung der tangentialen Nachführung Aktivierung Die Ausrichtung der Folgeachse setzt voraus, dass: • die Zuordnung von Leitachsen und Folgeachse dem System bekannt gemacht wird (TANG) • die Nachführung explizit aktiviert wird (TANGON) • das Verhalten an Bahnecken bei Bedarf angegeben wird (TLIFT).
Seite 426: Zuordnung Der Leitachsen Und Folgeachse
T3: Tangentialsteuerung 8.3 Benutzung der tangentialen Nachführung Mehrkanaliger Satzsuchlauf Mit dem kanalübergreifenden Satzsuchlauf im Modus Programmtest (SERUPRO "Serch-Run by Programmtest") kann die tangentiale Nachführung von Achsen simuliert werden. Weitere Informationen zum mehrkanaligen Satzsuchlauf SERUPRO siehe: Literatur: Funktionshandbuch Grundfunktionen; BAG, Kanal, Programmbetrieb, Reset-Verhalten (K1), Kapitel: "Programmtest"...
Seite 427: Einschalten Des Eckenverhaltens
T3: Tangentialsteuerung 8.3 Benutzung der tangentialen Nachführung Wahlweise kann bei der Aktivierung ein Winkel zwischen Tangente und Position der nachgeführten Achse angegeben werden. Dieser wird von der Steuerung so lange eingehalten wie die Folgeachse nachgeführt wird. Der Winkel addiert sich zu dem im folgenden Maschinendatum hinterlegten Winkel: MD37402 $MA_TANG_OFFSET (Voreinstellungswinkel für tangentiale Nachführung) Ist der Winkel sowohl in TANGON als auch im MD gleich Null, so nimmt die nachgeführte...
Seite 428: Beendigung Der Nachführung
T3: Tangentialsteuerung 8.3 Benutzung der tangentialen Nachführung Systemvariable $AC_TLIFT_BLOCK Die Systemvariable $AC_TLIFT_BLOCK gibt Auskunft darüber, ob der aktuelle Satz ein von TLIFT erzeugter Zwischensatz ist. Hat die Systemvariable den Wert 1, so wurde der aktuelle Satz durch TLIFT als Zwischensatz eingefügt. 8.3.4 Beendigung der Nachführung Programmierung...
Seite 429: Löschen Der Definition Der Nachführ-Achszuordnung
T3: Tangentialsteuerung 8.3 Benutzung der tangentialen Nachführung 8.3.6 Löschen der Definition der Nachführ-Achszuordnung Eine mit TANG() getroffene Nachführ-Achszuordnung bleibt über TANGOF hinaus bestehen. Dies verhindert ggf. den Ebenenwechsel bzw. eine Geometrieachsumschaltung. Mit dem vordefinierten Unterprogramm TANGDEL wird die Definition einer Nachführ- Achszuordnung gelöscht, um die Folgeachse mit einer neuen Definition der Nachführ- Achszuordnung abhängig von neuen Leitachsen betreiben zu können.
Seite 430: Geometrieachsumschaltung Mit Tangdel
T3: Tangentialsteuerung 8.3 Benutzung der tangentialen Nachführung Geometrieachsumschaltung mit TANGDEL Das folgende Beispiel zeigt, wie TANGDEL im Zusammenhang mit Achsumschaltung korrekt eingesetzt wird. N10 GEOAX(2, Y1) ; Geoachsgruppe ist festgelegt N20 TANG(A,X, Y) ; Kanalachse Y1 wird zugeordnet N30 TANGON(A, 90) ;...
Seite 431: Grenzwinkel
T3: Tangentialsteuerung 8.4 Grenzwinkel Grenzwinkel Problemstellung Bei hin und her geführten Bahnbewegungen springt die Tangente im Umkehrpunkt der Bahn um 180° um. Dieses Verhalten ist für diese Bearbeitungen (z. B. Schleifen einer Kontur) in der Regel nicht sinnvoll. Vielmehr soll die Rückbewegung mit dem gleichen Offsetwinkel (negativ) wie die Hinbewegung abgefahren werden.
Seite 432: Randbedingungen
T3: Tangentialsteuerung 8.5 Randbedingungen Wirkung Wenn der aktuelle Offsetwinkel außerhalb der aktiven Arbeitsfeldbegrenzung für die Folgeachse liegt, wird versucht mit dem negativen Offsetwinkel wieder in den zulässigen Arbeitsbereich zu kommen. Das Verhalten entspricht dem unteren Teilbild in obiger Grafik. Randbedingungen Satzsuchlauf bei aktiver Kopplung Hinweis Es wird empfohlen, bei aktiver Kopplung für einen Satzsuchlauf ausschließlich den...
Seite 433: Beispiele
T3: Tangentialsteuerung 8.6 Beispiele Beispiele Anstellen des Werkstückes Bild 8-4 Tangentiales Anstellen eines Werkstückes an eine Bandsäge Anstellen des Werkzeuges Bild 8-5 Anstellen eines Abrichtwerkzeuges an eine Schleifscheibe Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 434 T3: Tangentialsteuerung 8.6 Beispiele Beispiel Ecke im Raum Programmierung TANG(A,X,Y,1.0,"B") TLIFT(A) G1 G641 X0 Y0 Z0 A0 TANGON(A,0) N4 X10 N5 Z10 N6 Y10 Hier ist zwischen N4 und N6 eine Ecke im Raum versteckt. N6 verursacht einen Tangentensprung. Deswegen wird zwischen N5 und N6 nicht überschliffen und ein Zwischensatz für die nachgeführte Achse eingefügt.
Seite 435: Datenlisten
T3: Tangentialsteuerung 8.7 Datenlisten Datenlisten 8.7.1 Maschinendaten 8.7.1.1 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 37400 EPS_TLIFT_TANG_STEP Tangentenwinkel für Eckenerkennung 37402 TANG_OFFSET Voreinstellwinkel für tangentiale Nachführung 8.7.2 Systemvariablen Bezeichner Beschreibung $AC_TLIFT_BLOCK Aktueller Satz ist von TLIFT erzeugter Zwischensatz Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 436 T3: Tangentialsteuerung 8.7 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 437: Te01: Installation Und Aktivierung Ladbarer Compile-Zyklen
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile- Zyklen Inhalt In den nachfolgenden Kapiteln wird beschrieben, wie von Siemens erhältliche Technologie- Funktionen in Form einzeln ladbarer Compile-Zyklen in der Steuerung installiert und aktiviert werden. Technologie-Funktionen Die Beschreibung gilt übergreifend für folgende Technologie-Funktionen: •...
Seite 438 Software-Lizenznummer. Um den Compile-Zyklus selbst in Form einer ladbaren Datei (Erweiterung ".ELF" für "executable and linking format") zu erhalten, wenden Sie sich bitte an Ihren regionalen Siemens-Vertriebspartner. Hinweis Von Siemens erstellte Compile-Zyklen sind Optionen, die jeweils explizit aktiviert und lizensiert werden müssen. Literatur: Bestellunterlage Katalog NC 60/61...
Seite 439: Laden Von Compile-Zyklen
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 9.1 Laden von Compile-Zyklen Laden von Compile-Zyklen 9.1.1 Laden eines Compile-Zyklus mit HMI sl Voraussetzung • Der Compile-Zyklus, der auf die Steuerung übertragen werden soll, muss auf einem Speichermedium vorliegen, das direkt an die Steuerung angeschlossen werden kann, z. B.
Seite 440: Laden Eines Compile-Zyklus Mit Hmi Advanced
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 9.1 Laden von Compile-Zyklen 9.1.2 Laden eines Compile-Zyklus mit HMI Advanced Voraussetzung Zur Übertragung eines Compile-Zyklus auf die Steuerung muss folgende Voraussetzung erfüllt sein: An der PCU ist ein Speichermedium (z. B. USB-FlashDrive) angeschlossen, auf dem sich der Compile-Zyklus befindet.
Seite 441 TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 9.1 Laden von Compile-Zyklen Durchführung Führen Sie folgende Handlungsschritte zum Laden eines Compile-Zyklus von einem externen Rechner in den NCK aus: 1. Starten Sie auf dem externen Rechner (PG / PC) das Programm "WinSCP3". 2. Verbinden Sie sich über Auswahl eines entsprechenden Profils oder über Angabe von Hostname oder IP-Adresse, Benutzername und Passwort mit der PCU.
Seite 442: Kompatibilität Der Interfaceversionen
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 9.2 Kompatibilität der Interfaceversionen Kompatibilität der Interfaceversionen Die Kommunikation zwischen Compile-Zyklus und NCK-Systemsoftware erfolgt über ein SINUMERIK-spezifisches Interface. Die Interface-Version eines geladenen Compile-Zyklus muss kompatibel zur Interface-Version der NCK-Systemsoftware sein. Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 443 TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 9.2 Kompatibilität der Interfaceversionen Interface-Versionen Die jeweiligen Interface-Versionen werden angezeigt unter: • Interfaceversion der NCK-Systemsoftware HMI Advanced: Diagnose > Serviceanzeige > Version > NCU Version Anzeige (Ausschnitt): ------------------------------------------- CC Interface Version: 1. Stelle 2. Stelle @NCKOPI .
Seite 444 TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 9.2 Kompatibilität der Interfaceversionen Abhängigkeiten Zwischen den Interface-Versionen eines Compile-Zyklus und der NCK-Systemsoftware bestehen folgende Abhängigkeiten: • 1. Stelle der Interface-Versionsnummer Die 1. Stelle der Interface-Versionsnummer eines Compile-Zyklus und der NCK- Systemsoftware müssen gleich sein. • 2. Stelle der Interface-Versionsnummer Die 2. Stelle der Interface-Versionsnummer eines Compile-Zyklus muss kleiner gleich der 2. Stelle der NCK-Systemsoftware sein.
Seite 445: Software-Version Eines Compile-Zyklus
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 9.3 Software-Version eines Compile-Zyklus Software-Version eines Compile-Zyklus Die SW-Version eines Compile-Zyklus wird angezeigt unter: HMI Advanced: Diagnose > Serviceanzeige > Version > NCU Version Anzeige (Ausschnitt): ------------------------------------------- CC Interface Version: @NCKOPI ..Loaded Compile Cycles: Bezeichner Version...
Seite 446: Aktivieren Der Technologiefunktionen Im Nck
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 9.4 Aktivieren der Technologiefunktionen im NCK Aktivieren der Technologiefunktionen im NCK Voraussetzung Vor dem im weiteren Verlauf beschriebenen Aktivieren einer Technologie-Funktion ist die entsprechende Option zu setzen. Ist das Optionsdatum nicht gesetzt, wird nach jedem NCK-Hochlauf folgender Alarm angezeigt und die Technologie-Funktion wird nicht aktiviert: Bitnummer Alarm 7202 "XXX_ELF_option_bit_missing: <...
Seite 447: 9.5 Funktionsspezifische Inbetriebnahme
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 9.5 Funktionsspezifische Inbetriebnahme Funktionsspezifische Inbetriebnahme Die weitere funktionsspezifische Inbetriebnahme ist der entsprechenden Funktionsbeschreibung (TE1-TEn) zu entnehmen. Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 448: Anlegen Von Alarmtexten
Die Alarmtexte der Technologie-Funktionen sollen um den folgenden Alarm ergänzt werden: 075999 0 0 "Kanal %1 Satz %2 Aufrufparameter ist ungültig" Vorgehensweise 1. Kopieren Sie die Datei "oem_alarms_deu.ts" aus dem Verzeichnis "/siemens/sinumerik/ hmi/lng" in das Verzeichnis "/oem/sinumerik/hmi/lng". 2. Benennen Sie die Datei um ("xxx_deu.ts").
Seite 449: Alarmtexte Anlegen Mit Hmi Advanced
Textdatei. 5. Starten Sie HMI Advanced neu. Weiterführende Informationen zum Anlegen von Alarmtexten mit HMI Advanced finden Sie in: Literatur: /IAM/ SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di Inbetriebnahme CNC Teil 2 (HMI); Inbetriebnahme HMI-Advanced (IM4), Kapitel: Anwender-Alarmtexte erstellen Hinweis HMI-Neuinstallation Ergänzte Alarmtexte in den Textdateien im Verzeichnis F:\oem bleiben auch nach einer...
Seite 450 4. Starten Sie HMI Embedded neu. Weiterführende Informationen zum Anlegen von Alarmtexten mit HMI Imbedded finden Sie in: Literatur: /IAM/ SINUMERIK 840D sl/840Di sl/840D/840Di Inbetriebnahme CNC Teil 2 (HMI); Inbetriebnahme HMI-Embedded (IM2), Kapitel: Eigene Texte anlegen Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 451: Hochrüsten Eines Compile-Zyklus
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 9.7 Hochrüsten eines Compile-Zyklus Hochrüsten eines Compile-Zyklus Zum Hochrüsten eines in der Steuerung installierten Compile-Zyklus ist es keinesfalls ausreichend nur die entsprechende ELF-Datei auszutauschen. Wird nur die ELF-Datei ausgetauscht, kann es zu einem undefinierten Verhalten der NCK-Software aufgrund inkonsistenter Daten der Speicher- und Datenverwaltung kommen.
Seite 452: Löschen Eines Compile-Zyklus
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 9.8 Löschen eines Compile-Zyklus Löschen eines Compile-Zyklus Soll ein in der Steuerung geladener Compile-Zyklus vollständig gelöscht werden, ist es nicht ausreichend nur die entsprechende ELF-Datei zu löschen. Folgende Daten bleiben bei diesem Vorgehen im remanenten Speicher der Steuerung erhalten: •...
Seite 453: Datenlisten
TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 9.9 Datenlisten Datenlisten 9.9.1 Maschinendaten 9.9.1.1 NC-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 60900 + i CC_ACTIV_IN_CHAN_XXXX[n] n = 0: Aktivierung der Technologiefunktion in den NC– mit: mit: Kanälen i = 0, 1, XXXX = Funktionskürzel 2, 3, ...
Seite 454 TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen 9.9 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 455: Te02: Simulation Von Compile-Zyklen
TE02: Simulation von Compile-Zyklen 10.1 Kurzbeschreibung 10.1.1 Funktion Werden auf der SINUMERIK-Bedienoberfläche (z. B. HMI Advanced) Teileprogramme simuliert, die Compile-Zyklen verwenden, führt dies mit entsprechenden Fehlermeldungen zum Abbruch der Simulation. Ursache dafür ist die HMI-seitig aktuell noch nicht realisierte Compile-Zyklen-Unterstützung. Die nachfolgend beschriebenen Maßnahmen zeigen auf, wie die Ablaufumgebung der Simulation einzustellen ist, so dass auch Teileprogramme, die Compile-Zyklen verwenden, ohne Fehlermeldungen simuliert werden.
Seite 456: Oem-Transformationen
TE02: Simulation von Compile-Zyklen 10.2 OEM-Transformationen 10.2 OEM-Transformationen Bei Verwendung von OEM-Transformationen muss die Ablaufumgebung der Simulation eingestellt werden. Vorgehensweise 1. Legen Sie auf dem Rechner, auf dem die HMI-Applikation (z. B. HMI Advanced) installiert ist, in der Verzeichnisstruktur der HMI-Applikation neben dem standardmäßig Installationspfad vorhandenen Verzeichnis "<...
Seite 457 TE02: Simulation von Compile-Zyklen 10.2 OEM-Transformationen 6. Legen Sie im Verzeichnis der Hersteller-Zyklen die Datei "TRAORI.SPF" mit folgendem Inhalt an: PROC TRAORI(INT II) 7. Legen Sie im Verzeichnis der Hersteller-Zyklen die Datei "TRACON.SPF" mit folgendem Inhalt an: PROC TRACON(INT II) Hinweis Die unter 6.
Seite 458 TE02: Simulation von Compile-Zyklen 10.2 OEM-Transformationen Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 459: Te1: Abstandsregelung
TE1: Abstandsregelung 11.1 Kurzbeschreibung 11.1.1 Allgemeines Funktionsbeschreibung Die Technologiefunktion "Abstandsregelung" dient zur Aufrechterhaltung eines technologisch erforderlichen ein- (1D) bzw. dreidimensionalen (3D) Abstandes innerhalb eines definierten Bearbeitungsprozesses. Der dabei aufrecht zu haltenden Abstand ist z. B. die Entfernung eines Werkzeuges von der zu bearbeitenden Werkstückoberfläche. Funktionskürzel Das Kürzel der Technologiefunktion "Abstandsregelung"...
Seite 460: Systemüberblick (840D)
TE1: Abstandsregelung 11.1 Kurzbeschreibung Laserschneiden Beim Laserschneiden wird ein aufgeweiteter, paralleler Laserstrahl über Lichtwellenleiter oder Spiegel auf eine im Laser-Bearbeitungskopf montierte Sammellinse geführt. Die Sammellinse fokussiert den Laserstrahl in ihrem Brennpunkt. Typische Brennweiten sind dabei ca. 5 bis 20 cm. Die relative Lage des Brennpunktes zum Werkstück ist beim Laserschneiden ein extrem kritischer Prozess-Parameter, der innerhalb einer Toleranz von ≤...
Seite 461: Systemüberblick (840Di)
TE1: Abstandsregelung 11.1 Kurzbeschreibung Systemüberblick (840Di) Einen Überblick über die zur Abstandregelung benötigten Systemkomponenten im Zusammenhang mit SINUMERIK 840Di gibt folgendes Bild: Bild 11-2 Systemkomponenten zur Abstandsregelung mit SINUMERIK 840Di 1D-/3D-Bearbeitungen Die Abstandsregelung kann sowohl bei 1D-, als auch bei 3D-Bearbeitungen mit bis zu fünf interpolierenden Achsen eingesetzt werden.
Seite 462: Abstandsreglung
TE1: Abstandsregelung 11.2 Abstandsreglung 11.2 Abstandsreglung 11.2.1 Regeldynamik Regelkreisverstärkung Kv Die Dynamik des geschlossenen Regelkreises (Sensor-Steuerung-Achse) wird bestimmt von der max. einstellbaren Regelkreisverstärkung Kv. Die Regelkreisverstärkung Kv ist definiert als: Kennlinien der Abstandsregelung Die Abstandsregelung basiert auf den beiden im nachfolgenden Bild dargestellten Kennlinien: •...
Seite 463 TE1: Abstandsregelung 11.2 Abstandsreglung Aus Sicht der Steuerung hat die Regelkreisverstärkung die Einheit [(mm/min)/Volt]. Die Normierung auf [(mm/min)/mm] kann ebenso wie die Normierung des Sollabstandes in [mm] nur unter Einbeziehung der Sensor-Elektronik erfolgen. Max. Regelkreisverstärkung Die maximal erreichbare Regelkreisverstärkung wird von den folgenden Verzögerungs- und Reaktionszeiten des Gesamtsystems bestimmt: 1.
Seite 464: Geschwindigkeitsvorsteuerung
TE1: Abstandsregelung 11.2 Abstandsreglung • Wandlungszeit, Kanalzykluszeit: Bei ET 200S mit analogem Elektronikmodul "2 AI U High Speed" ergeben sich folgende Zeiten: Wandlungszeit: 0,1 ms Kanalzykluszeit: 1 ms (beide Kanäle) → regelungstechnisch mittlere Totzeit von 0,5 ms • To ist die in SIMATIC S7: HW-Konfig parametrierte Sollwertübernahmezeit des Antriebs. 11.2.2 Geschwindigkeitsvorsteuerung Eliminieren der Verzögerungszeit...
Seite 465 TE1: Abstandsregelung 11.2 Abstandsreglung (840D) Zusätzliche Dämpfungsmöglichkeiten bieten die Geschwindigkeitsfilter des Antriebs SIMODRIVE 611D: • MD1502 $MD_SPEED_FILTER_1_TIME (Zeitkonstante Drehzahlsollwertfilter 1) • MD1503 $MD_SPEED_FILTER_2_TIME (Zeitkonstante Drehzahlsollwertfilter 2) (840Di) Zusätzliche Dämpfungsmöglichkeiten bieten die Geschwindigkeitsfilter der Antriebe SIMODRIVE 611 universal/E, bzw. POSMO SI, CD, CA: •...
Seite 466: Regelkreisstruktur
TE1: Abstandsregelung 11.2 Abstandsreglung 11.2.3 Regelkreisstruktur Die folgenden Bilder geben einen Überblick über die Einbettung der Abstandsregelung in die Regelkreisstruktur des NC-Lagereglers und den internen Aufbau der Abstandsregelung. Bild 11-4 Regelstruktur Lageregler mit Abstandsregelung (Prinzip) Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 467: Kompensationsvektor
TE1: Abstandsregelung 11.2 Abstandsreglung Bild 11-5 Regelstruktur Abstandsregelung (Prinzip) 11.2.4 Kompensationsvektor Standard-Kompensationsvektor Im Standardfall sind der Kompensationsvektor der Abstandsregelung und der Vektor der Werkzeugorientierung identisch. Demzufolge erfolgt die Ausgleichsbewegung der Abstandsregelung im Standardfall immer in Richtung der Werkzeugorientierung. Bild 11-6 Abstandsregelung mit Standard-Kompensationsvektor Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 468 TE1: Abstandsregelung 11.2 Abstandsreglung Hinweis Die zur Bearbeitung des Werkstücks erforderliche Verfahrbewegung des Bearbeitungskopfes erfolgt in allen Bildern dieses Kapitels in Richtung der Y-Koordinate, d. h. senkrecht zur Zeichenebene. Solange die Werkzeugorientierung und damit auch der Kompensationsvektor senkrecht zur Werkstückoberfläche ist, ergibt sich bei Ausgleichsbewegungen der Abstandsregelung kein nachteiliges Verhalten für den Bearbeitungsprozess.
Seite 469 TE1: Abstandsregelung 11.2 Abstandsreglung Bild 11-8 Programmierbarer Kompensationsvektor Orientierungsänderungen Entsprechend den oben gemachten Aussagen, entsteht auch bei einer Orientierungsänderung des Bearbeitungskopfes mit aktiver Abstandregelung ein unterschiedliches Verhalten. Im folgenden Bild links der Standardfall (Kompensationsvektor == Vektor der Werkzeugorientierung); rechts mit programmiertem Kompensationsvektor. Bild 11-9 Orientierungsänderung des Bearbeitungskopfes Die einzelnen Positionen des Bearbeitungskopfes bedeuten:...
Seite 470 TE1: Abstandsregelung 11.2 Abstandsreglung 3. Programmierte Position des Bearbeitungskopfes nach der Orientierungsänderung 4. Tatsächliche Position des Bearbeitungskopfes mit aktiver Abstandregelung nach der Orientierungsänderung Die an der Maschine sichtbare Bewegung des Bearbeitungskopfes erfolgt bei der Orientierungsänderung direkt von Position 2 nach Position 4. Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 471: Technologische Eigenschaften Der Abstandsreglung
TE1: Abstandsregelung 11.3 Technologische Eigenschaften der Abstandsreglung 11.3 Technologische Eigenschaften der Abstandsreglung Die Abstandsregelung ist durch folgende technologische Eigenschaften gekennzeichnet: • Dynamik Die überlagerte Sensor-Bewegung nutzt die aktuell von der programmierten Achsbewegung verbleibende Rest-Dynamik (Geschwindigkeit und Beschleunigung) aus. Der von der Rest-Beschleunigung zu nutzende Anteil kann als Prozentwert über ein Maschinendatum eingestellt werden.
Seite 472 TE1: Abstandsregelung 11.3 Technologische Eigenschaften der Abstandsreglung • Zustandsdaten der Abstandsregelung Sowohl die aktuellen als auch die Min/Max-Werte des Sensorsignals und des Positionsoffsets sind als GUD- und/oder BTSS-Variablen verfügbar. • Sensor-Signal Das Sensor-Signal kann über ein PT1-Filter mit einstellbarer Zeitkonstante geglättet werden.
Seite 473: Sensor-Kollisionsüberwachung
TE1: Abstandsregelung 11.4 Sensor-Kollisionsüberwachung 11.4 Sensor-Kollisionsüberwachung Sensor-Signal Verfügt der verwendete Abstandssensor über ein zusätzliches Signal "Sensor-Kollision" zur Erkennung einer Kollision des Sensors mit dem bearbeitenden Werkstück, kann dieses Signal über einen digitalen NCK-Peripherieeingang der Abstandsregelung zur Verfügung gestellt werden. Als Reaktion auf dieses Signal führt die Abstandsregelung eine Rückzugsbewegung in allen abstandsgeregelten Achsen durch.
Seite 474: Inbetriebnahme
TE1: Abstandsregelung 11.5 Inbetriebnahme 11.5 Inbetriebnahme Compile-Zyklus Vor Inbetriebnahme der Technologiefunktion ist sicherzustellen, dass der entsprechende Compile-Zyklus geladen und aktiviert ist. Literatur: /FB3/ Funktionshandbuch Sonderfunktionen, Installation von Compile-Zyklen (TE01) /HBI/ SINUMERIK 840Di Handbuch, NC-Inbetriebnahme mit HMI Advanced, Kap. Ladbare Compile-Zyklen 11.5.1 Aktivieren der Technologiefunktion Die Technologiefunktion wird aktiviert über das Maschinendatum:...
Seite 475: Parametrierung Der Eingangssignale (840D)
TE1: Abstandsregelung 11.5 Inbetriebnahme 11.5.3 Parametrierung der Eingangssignale (840D) Folgende Eingangssignale sind in den Maschinendaten zu parametrieren: • Eingangsspannung des Abstandssensors 1 analoger Eingang • Eingangssignal "Sensor-Kollision (Optional) 1 digitaler Eingang Analoger Eingang Folgende Maschinendaten sind für den analogen Eingang zu parametrieren: •...
Seite 476: Parametrierung Der Eingangssignale (840Di)
TE1: Abstandsregelung 11.5 Inbetriebnahme 11.5.4 Parametrierung der Eingangssignale (840Di) Folgende Eingangssignale sind in den Maschinendaten zu parametrieren: • Eingangsspannung des Abstandssensors 1 analoger Eingang • Eingangssignal "Sensor-Kollision (Optional) 1 digitaler Eingang Analoger Eingang Folgende Maschinendaten sind für den analogen Eingang zu parametrieren: •...
Seite 477: Parametrierung Des Programmierbaren Kompensationsvektors
TE1: Abstandsregelung 11.5 Inbetriebnahme 11.5.5 Parametrierung des programmierbaren Kompensationsvektors Bezugs-Koordinatensystem Über den programmierbaren Kompensationsvektor wird die Richtung vorgegeben, in der die Kompensationsbewegung der Abstandsregelung erfolgt. Der Kompensationsvektor bezieht sich immer auf das Basiskoordinatensystems (Maschinenkoordinatensystem). Die Anfangskoordinaten [Xa, Ya, Za] des Kompensationsvektors entsprechen dem Koordinatenursprung des Basiskoordinatensystems und sind daher immer gleich [0, 0, 0].
Seite 478: Zulässiger Grenzwinkel
TE1: Abstandsregelung 11.5 Inbetriebnahme • Koordinate X = Kanalachse entsprechend Bit a • Koordinate Y = Kanalachse entsprechend Bit b • Koordinate Z = Kanalachse entsprechend Bit c mit a < b < c Aktueller Differenzwinkel Der Differenzwinkel ist der Winkel zwischen dem Vektor der Werkzeugorientierung und dem Kompensationsvektor.
Seite 479: 3D-Abstandsregelung
TE1: Abstandsregelung 11.5 Inbetriebnahme 1D-/3D-Abstandsregelung Die Auswahl zwischen 1D- oder 3D-Abstandsregelung erfolgt über das Maschinendatum: • MD62500 $MC_CLC_AXNO = x (Achszuordnung der Abstandsregelung) x > 0: 1D-Abstandsreglung mit x = Achsnummer der abstandsgeregelten Kanalachse x = -1: 1. im Kanal konfigurierte 5-Achstransformation x = -2: 2.
Seite 480: Inbetriebnahme Der Abstandsregelung
TE1: Abstandsregelung 11.5 Inbetriebnahme 11.5.7 Inbetriebnahme der Abstandsregelung Abstandssensor Die Ausgänge des Abstandssensors sind an den Peripheriebaugruppen anzuschließen, die über folgende Maschinendaten aktiviert wurden: • MD10362 $MN_HW_ASSIGN_ANA_FASTIN (E/A-Adresse der Peripheriebaugr.) (Hardwarezuordnung der schnellen analogen NCK-Eingänge) • MD10366 $MN_HW_ASSIGN_DIG_FASTIN (E/A- Adresse der Peripheriebaugr.) (Hardwarezuordnung der externen digitalen NCK-Eingänge) Siehe dazu auch Kapitel "Peripheriebaugruppen [Seite 502]".
Seite 481 TE1: Abstandsregelung 11.5 Inbetriebnahme MD10366 $MN_CLC_OFFSET_ASSIGN_ANAOUT = 6 (Hardwarezuordnung der externen digitalen NCK-Eingänge) Hinweis Vor dem erstmaligen Einschalten der Abstandsregelung ist darauf zu achten, dass Kollisionsfreiheit im gesamten für die Abstandsregelung freigegebenen Arbeitsraum besteht: • MD62505 $MC_CLC_SENSOR_LOWER_LIMIT (Untere Bewegungsgrenze der Abstandsregelung) •...
Seite 482 TE1: Abstandsregelung 11.5 Inbetriebnahme /IDsl/ Inbetriebnahmehandbuch IBN CNC: NCK, PLC, Antrieb /HBisl/ Handbuch SINUMERIK 840Di sl, Anwenderdatensicherung/Serieninbetriebnahme Hinweis Es wird empfohlen, nach Abschluss der Inbetriebnahme eine Datensicherung durchzuführen. Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 483: Programmierung
TE1: Abstandsregelung 11.6 Programmierung 11.6 Programmierung 11.6.1 Ein- und Ausschalten der Abstandsregelung (CLC) Syntax Mode CLC( Mode • Format: Integer • Wertebereich: -1, 0, 1, 2, 3 CLC(...) ist ein Prozedur-Aufruf und muss daher in einem eigenen Teileprogramm-Satz programmiert werden. Funktionalität Zum Ein-/Ausschalten der Abstandsregelung stehen folgende Modi zur Verfügung: •...
Seite 484: Bahnsteuerbetrieb
TE1: Abstandsregelung 11.6 Programmierung RESET-Verhalten Bei Reset (NC-RESET oder Programmende) wird implizit CLC(0) ausgeführt. Parametrierbares RESET-Verhalten Das Restverhalten einer 1D-Abstandsregelung kann festgelegt werden über das kanalspezifische NCK-OEM Maschinendatum: • MD62524 $MC_CLC_ACTIVE_AFTER_RESET (Restverhalten bei aktiver CLC) Folgendes Verhalten ist parametrierbar: • MD62524 $MC_CLC_ACTIVE_AFTER_RESET = 0 Die Abstandsregelung verhält sich bei Reset wie beim Ausschalten mit CLC(0) (siehe oben: Ein-/Ausschalt-Modi).
Seite 485: Abstandsregelung Und 5-Achs-Transformation
TE1: Abstandsregelung 11.6 Programmierung Sensorkollisionsüberwachung Ein digitaler Eingang für ein zusätzliches Kollisionssignal kann vom Sensor mit dem folgenden Maschinendatum konfiguriert werden: MD62504 $MC_CLC_SENSOR_TOUCHED_INPUT (Zuordnung eines Eingangssignals für das Signal "Sensor-Kollision") Diese Kollisionsüberwachung kann durch abwechselnde Programmierung von CLC(1)/ CLC(2) satzsynchron ein- und ausgeschaltet werden. Als Reaktion auf das Kollisionssignal des Sensors fährt die Abstandsregelung unabhängig von der Feedrate-Override-Einstellung mit maximaler Geschwindigkeit in Plus-Richtung, bis sie die aktuell gültige obere Begrenzung erreicht.
Seite 486 TE1: Abstandsregelung 11.6 Programmierung Kompensationsvektor Istposition der Richtungsachsen Wird die Abstandsregelung mit programmierbarem Kompensationsvektor bei einer Position von 0 in allen 3 Richtungsachsen eingeschaltet, kann daraus kein Kompensationsvektor berechnet werden. Es wird dann folgender Alarm angezeigt: Nummer • Alarm "75019 Kanal , Fehler-ID: 1, Winkel 0.0"...
Seite 487 TE1: Abstandsregelung 11.6 Programmierung Bild 11-11 Interpolation des Kompensationsvektors Vor dem Teileprogrammsatz N100 ist der Kompensationsvektor durch Programmierung der Richtungsachsen auf [1, 0, 0] orientiert worden. Im Teileprogrammsatz N100 wird die Endposition des Kompensationsvektors durch Programmierung der Richtungsachsen auf [0, 0, -1] orientiert.
Seite 488: Regelkreisverstärkung (Clc_Gain)
TE1: Abstandsregelung 11.6 Programmierung Weiter ist bei einer Umorientierung (Drehung) des Kompensationsvektors das Verhältnis des programmierten Verfahrweges zur parametrierten Dynamik der Richtungsachsen zu beachten. Das Verhältnis sollte so gewählt werden, dass der programmierte Verfahrweg aufgrund der Achsdynamik nicht in einem bzw. einigen wenigen Interpolationstakten abgefahren wird.
Seite 489: Verhalten Bei Kennlinienumschaltung
TE1: Abstandsregelung 11.6 Programmierung Funktionalität Die aktuelle Regelkreisverstärkung der Abstandsregelung ergibt sich aus der aktiven, über Maschinendaten vorgegebenen Kennlinie: • MD62510 $MC_CLC_SENSOR_VOLTAGE_TABLE1 (Koordinate Spannung der Stützpunkte Sensorkennlinie 1) • MD62511 $MC_CLC_SENSOR_VELO_TABLE1 (Koordinate Geschwindigkeit der Stützpunkte Sensorkennlinie 1) bzw. • MD62512 $MC_CLC_SENSOR_VOLTAGE_TABLE2 (Koordinate Spannung der Stützpunkte Sensorkennlinie 2) •...
Seite 490: Rücksetzen
TE1: Abstandsregelung 11.6 Programmierung Bild 11-12 Verhalten des CLC-Versatzvektors während CLC_GAIN=0.0 Rücksetzen Innerhalb eines Teileprogramms muss ein geänderter Verstärkungsfaktor durch explizite Programmierung von CLC_GAIN=1.0 rückgesetzt werden. RESET-Verhalten Nach Power-On-Reset, NC-RESET oder Programmende ist CLC_GAIN=1.0 wirksam. 11.6.3 Begrenzung des Regelbereichs (CLC_LIM) Syntax Untergrenze Obergrenze...
Seite 491 TE1: Abstandsregelung 11.6 Programmierung Funktionalität Der maximale Regelbereich der Abstandsregelung kann über CLC_LIM satzspezifisch angepasst werden. Begrenzt wird die maximal programmierbare Unter- bzw. Obergrenze durch den im jeweiligen Maschinendatum vorgegebenen Grenzwert: • MD62505 $MC_CLC_SENSOR_LOWER_LIMIT[1] (Untere Bewegungsgrenze der Abstandsregelung) • MD62506 $MC_CLC_SENSOR_UPPER_LIMIT[1] (Obere Bewegungsgrenze der Abstandsregelung) Bild 11-13 Wertebereichsgrenzen für Unter- und Obergrenze...
Seite 492: Fehlermeldungen
TE1: Abstandsregelung 11.6 Programmierung Fehlermeldungen Folgende Programmierfehler werden mit einem Alarm angezeigt: • Programmierung von mehr als 2 Argumenten Nummer Nummer CLC-Alarm "75005 Kanal Satz CLC_LIM: allgemeiner Programmierfehler" • Programmierung von Argumenten außerhalb der zulässigen Grenzen Nummer Nummer CLC-Alarm "750010 Kanal Satz CLC_LIM Wert größer als MD- Grenze"...
Seite 493: Invertierung Der Auswertung
TE1: Abstandsregelung 11.6 Programmierung Parametrierung Die Parametrierung der digitalen Ausgänge erfolgt über das Maschinendatum: • MD62523 $MC_CLC_LOCK_DIR_ASSIGN_DIGOUT[n] (Zuordnung der Digitalausgänge für Verriegelung der CLC-Bewegung) n = 0 → digitaler Ausgang zum Sperren der negativen Verfahrrichtung n = 1 → digitaler Ausgang zum Sperren der positiven Verfahrrichtung Beispiel Folgende digitale Ausgänge sollen verwendet werden: •...
Seite 494: Satzweise Vorgebbarer Spannungsoffset (Clc_Voff)
TE1: Abstandsregelung 11.6 Programmierung 11.6.5 Satzweise vorgebbarer Spannungsoffset (CLC_VOFF) Syntax pannungsoffset CLC_VOFF = S Spannungsoffset • Format: Real • Einheit: Volt • Wertebereich: keine Einschränkungen CLC_VOFF ist eine NC-Adresse und kann daher zusammen mit anderen Anweisungen in einem Teileprogrammsatz geschrieben werden. Funktionalität Über CLC_VOFF kann der Abstandsregelung ein konstanter Spannungsoffset vorgegeben werden, der von der Eingangsspannung des Abstandssensors subtrahiert wird.
Seite 495: Per Synchronaktion Vorgebbarer Spannungsoffset
TE1: Abstandsregelung 11.6 Programmierung 11.6.6 Per Synchronaktion vorgebbarer Spannungsoffset Syntax Nummer pannungsoffset $A_OUTA[ ] = S Nummer Nummer des parametrierten analogen Ausganges (siehe unten: Parametrierung) • Format: Integer • Wertebereich: 1, 2, . . .max. Anzahl analoger Ausgänge pannungsoffset Wie Spannungsoffset bei CLC_VOFF (siehe Kapitel "Satzweise vorgebbarer Spannungsoffset (CLC_VOFF) [Seite 494]").
Seite 496: Auswahl Der Aktiven Sensorkennlinie (Clc_Sel)
TE1: Abstandsregelung 11.6 Programmierung 11.6.7 Auswahl der aktiven Sensorkennlinie (CLC_SEL) Syntax Kennliniennummer CLC_SEL( Kennliniennummer • Format: Integer • Wertebereich: 1, 2 CLC_SEL(...) ist ein Prozedur-Aufruf und muss daher in einem eigenen Teileprogramm-Satz programmiert werden. Kennliniennummer = 2 wird die Kennlinie 2 angewählt. Bei jedem anderen Wert wird ohne Alarm die Kennlinie 1 angewählt.
Seite 497: Funktionsspezifische Anzeigedaten
TE1: Abstandsregelung 11.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten 11.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten Die Technologiefunktion "Abstandsregelung" stellt spezifische Anzeigedaten zur Unterstützung der Inbetriebnahme bzw. zu Service-Zwecken bereit. Anwendungsmöglichkeiten Anwendungsmöglichkeiten der Anzeigedaten sind z. B.: • Ermittlung der Formabweichungen und kurzzeitig auftretender Regelfehler über die Variablen für den maximalen und minimalen Positionsoffset bzw. der Sensoreingangsspannung.
Seite 498: Hmi Embedded
TE1: Abstandsregelung 11.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten HMI Advanced Zum Anlegen und Anzeigen der GUD-Variablen sind bei HMI Advanced folgende Bedienhandlungen durchzuführen. 1. Kennwort setzen Es ist das Kennwort der Schutzstufe 1: (Maschinenhersteller) einzugeben. 2. Anzeige der "Definitionen" aktivieren Bedienbereichsumschaltung > Dienste > Datenauswahl 3.
Seite 499: Btss-Variable
TE1: Abstandsregelung 11.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten 1. GUD-Variablen-Definitionen editieren DEF CHAN REAL CLC_DISTANCE[3] ; Array of real, 3 elements DEF CHAN REAL CLC_VOLTAGE[3] ; Array of real, 3 elements 2. Datei speichern und Editor schließen 3. Datei SGUD.DEF aktivieren Die GUD-Variablen der Abstandsregelung werden jetzt angezeigt unter: Bedienbereichsumschaltung >...
Seite 500 TE1: Abstandsregelung 11.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten Nach erfolgter Inbetriebnahme der Technologiefunktion steht die BTSS-Variable nicht automatisch zur Verfügung. BTSS-Variable Zum Definieren der BTSS-Variablen sind die im Folgenden aufgeführten Bedienhandlungen durchzuführen. 1. Anlegen der CLC-spezifischen Definitions-Datei: CLC.NSK Hinweis: Es wird empfohlen, die Datei nicht im Verzeichnis \MMC2 sondern unter \OEM anzulegen, damit sie nicht durch die Installation eines neuen Softwarestandes überschrieben wird.
Seite 501: Funktionsspezifische Alarmtexte
TE1: Abstandsregelung 11.8 Funktionsspezifische Alarmtexte 11.8 Funktionsspezifische Alarmtexte Das Vorgehen beim Anlegen von funktionsspezifischen Alarmtexten ist beschrieben in: Literatur: /FB3/ Funktionshandbuch Sonderfunktionen; Installation und Aktivierung ladbarer Compile- Zyklen (TE01), Kapitel: "Anlegen von Alarmtexten [Seite 448]" Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 502: Randbedingungen
TE1: Abstandsregelung 11.9 Randbedingungen 11.9 Randbedingungen 11.9.1 Peripheriebaugruppen Die analoge Ausgangsspannung des Abstandsensors muss zur A/D-Wandlung über eine Peripheriebaugruppe mit analogem Eingang an die NC angeschlossen werden. 11.9.1.1 Peripheriebaugruppen (840D) Der Anschluss der analogen Peripheriebaugruppe (DMP-Kompaktmodul) erfolgt über einen NCU-Terminal-Block am Antriebsbus. Bild 11-14 Abstandssensor-Anschluss über analoges DMP-Moduls Geeignete Peripheriebaugruppen...
Seite 503: Anschluss Der Peripheriebaugruppen
TE1: Abstandsregelung 11.9 Randbedingungen /PHD/ SINUMERIK 840D Handbuch Projektierung NCU, DMP-Kompaktmodule, Kap. 1E NC- Analog (6FC5 211-0AA10-0AA0) 11.9.1.2 Peripheriebaugruppen (840Di) Der Anschluss der analogen Peripheriebaugruppe erfolgt bei SINUMERIK 840Di über den PROFIBUS-DP. Bild 11-15 Abstandssensor-Anschluss über analoge S7 Peripheriebaugruppe Geeignete Peripheriebaugruppen Da die A/D-Wandlungszeit direkt in die Totzeit des Regelkreises der Abstandsregelung eingeht, darf nur eine Peripheriebaugruppe mit kleiner Wandlungszeit verwendet werden.
Seite 504: Externe Glättungsfilter
TE1: Abstandsregelung 11.9 Randbedingungen 11.9.1.3 Externe Glättungsfilter Soll zur Glättung der Ausgangsspannung des Abstandssensors vor der A/D-Wandlung der Ausgangsspannung durch die Peripheriebaugruppe ein externer Filter zwischengeschaltet werden, ist dabei sicherzustellen, dass die resultierende Zeitkonstante klein gegenüber dem Lagereglertakt der NC ist. Hinweis Es ist regelungstechnisch günstiger ein großes Signal-Rausch-Verhältnis über elektromagnetische Abschirmmaßnahmen zu erzielen, als durch die Verwendung von...
Seite 505: Digital-/Analog-Eingänge Sperren
TE1: Abstandsregelung 11.9 Randbedingungen Digital-/Analog-Eingänge sperren Sowohl der Analogeingang für die Eingangspannung des Abstandssensors als auch der Digitaleingang den die Abstandsregelung im Rahmen der Sonderfunktion "Schnellabheben im Lagereglertakt" verwendet, sind von der PLC aus nicht beeinflussbar (sperrbar): DB10, DBB0 (Sperre der digitalen NCK-Eingänge) DB10, DBB146 (Sperre der analogen NCK-Eingänge) Siehe dazu auch die Beschreibung zum Maschinendatum: •...
Seite 506 TE1: Abstandsregelung 11.9 Randbedingungen MD30132 $MA_IS_VIRTUAL_AX = 1 (Achse ist virtuelle Achse) Hinweis Die Technologiefunktion "Abstandsregelung" ist nur im ersten NC-Kanal anwendbar! Rechenzeitbedarf An Steuerungen, bei denen die parametrierten Taktzeiten von Interpolations- und Lageregeltakt gegenüber der jeweiligen Standardeinstellung stark optimiert wurde, ist der zusätzliche Rechenzeitbedarf der Technologiefunktion "Abstandsregelung"...
Seite 507: Datenlisten
TE1: Abstandsregelung 11.10 Datenlisten 11.10 Datenlisten 11.10.1 Maschinendaten 11.10.1.1 Antriebs-spezifische Maschinendaten (840D) Maschinendaten Antrieb (SIMODRIVE 611D) Nummer Bezeichner: $MD_ Beschreibung 1502 SPEED_FILTER_1_TIME[n] Zeitkonstante, Solldrehzahl Filter 1 1503 SPEED_FILTER_2_TIME[n] Zeitkonstante, Solldrehzahl Filter 2 11.10.1.2 Antriebs-spezifische Maschinendaten (840Di) Parameter Antrieb (SIMODRIVE 611D; POSMO SI/CD/CA) Nummer Bezeichner: $MD_ Beschreibung...
Seite 508: 5Achs-/Spindel-Spezifische Maschinendaten
TE1: Abstandsregelung 11.10 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 28254 MM_NUM_AC_PARAM Anzahl Parameter für Synchronaktionen Abstandsregelung 62500 CLC_AXNO Achszuordnung für die Abstandsregelung 62502 CLC_ANALOG_IN Analogeingang für die Anstandsregelung 62504 CLC_SENSOR_TOUCHED_INPUT Zuordnung eines Eingangsbits für das Signal "Sensor- Kollision" 62505 CLC_SENSOR_LOWER_LIMIT Untere Bewegungsgrenze der Abstandsregelung 62506 CLC_SENSOR_UPPER_LIMIT Obere Bewegungsgrenze der Abstandsregelung...
Seite 509: Signale
TE1: Abstandsregelung 11.10 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 36010 STOP_LIMIT_FINE Genauhalt fein 36040 STANDSTILL_DELAY_TIME Verzögerungszeit Stillstandsüberwachung 36060 STANDSTILL_VELO_TOL Geschwindigkeit für Achse/Spindel gestoppt 36750 AA_OFF_MODE Art der Werte-Verrechnung bei axialer Positionsüberlagerung 11.10.2 Signale 11.10.2.1 Signale an Kanal DB-Nummer Byte.Bit Beschreibung 21, ... Stopp CLC-Bewegung 21, ...
Seite 510 TE1: Abstandsregelung 11.10 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 511: Te3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.1 Kurzbeschreibung Eine Master-Slave-Kopplung ist eine auf Lageregelebene durchgeführte Drehzahlsollwertkopplung zwischen einer Master- und einer Slaveachse mit und ohne Momentenausgleichsregelung. Die Kopplung kann statisch d.h. permanent eingeschaltet sein, oder dynamisch ein-/ausgeschaltet und umkonfiguriert werden. Für Mulitslave- Anwendungen können einer Masterachse auch mehrere Slaveachsen zugeordnet werden. Mögliche Anwendungen der Master-Slave-Kopplung sind: •...
Seite 512: Kopplungsschaltbild
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.2 Kopplungsschaltbild 12.2 Kopplungsschaltbild Bei geschlossener Kopplung wird die Slaveachse ausschließlich über den lastseitigen Drehzahlsollwert der Masterachse verfahren. Sie ist damit nur drehzahl- und nicht lagegeregelt. Zwischen Master- und Slaveachse erfolgt auch keine Differenzlageregelung. Über den Momentenausgleichsregler wird das geforderte Moment zwischen der Master- und der Slaveachse aufgeteilt.
Seite 513: Konfiguration Einer Kopplung
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.3 Konfiguration einer Kopplung 12.3 Konfiguration einer Kopplung Statische Zuordnung Die statische Zuordnung von Master- und Slaveachse wird für Drehzahlsollwertkopplung und Momentenausgleichsregelung getrennt in folgenden Maschinendaten definiert: • Drehzahlsollwertkopplung MD37250 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD[<Slaveachse>] = <Maschinenachsnummer der Masterachse für Drehzahlsollwertkopplung> •...
Seite 514: Anwenderspezifische Standard-Zuordnung Nach Reset
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.3 Konfiguration einer Kopplung Randbedingungen Bei der dynamischen Zuordnung sind folgende Randbedingungen zu beachten: • Eine Änderung der Zuordnung mit MASLDEF hat im eingeschalteten Zustand der Kopplung keine Auswirkung. Die Änderung wird erst mit dem nächsten Ausschalten der Kopplung wirksam.
Seite 515 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.3 Konfiguration einer Kopplung Allgemeine Randbedingungen Folgende allgemeine Randbedingungen zu beachten: • eine Slaveachse kann nur einer Masterachse zugeordnet werden • einer Masterachse können mehrere Slaveachsen zugeordnet werden • eine Slaveachse darf keine Masterachse einer anderen Master-Slave-Beziehung sein ACHTUNG Antriebsoptimierung An einem Antriebsgerät SINAMICS S120 können maximal 3 Antriebe gleichzeitig...
Seite 516: Momentenausgleichsregler
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.4 Momentenausgleichsregler 12.4 Momentenausgleichsregler Der Momentenausgleichsregler (PI-Regler) berechnet aus der Momentendifferenz zwischen Master- und Slaveachse einen lastseitigen Zusatzdrehzahlsollwert. Der Zusatzdrehzahlsollwert kann über folgendes Maschinendatum unterschiedlich aufgeschaltet werden: MD37254 $MA_MS_TORQUE_CTRL_MODE[<Slaveachse>] = <Wert> <Wert> Aufschaltung des Zusatzdrehzahlsollwertes auf: Master- und Slaveachse (Standardwert) Slaveachse Masterachse keiner der Achsen aufschalten...
Seite 517: Nachstellzeit (I-Anteil)
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.4 Momentenausgleichsregler Verstärkungsfaktor (P-Anteil) Der Verstärkungsfaktor des Momentenausgleichsregler wird in folgendem Maschinendatum als Prozentwert des Verhältnises der maximalen lastseitigen Achsgeschwindigkeit der Slaveachse (MD32000 $MA_MAX_AX_VELO) zu ihrem Nennmoment (SINAMICS S120: p2003) eingestellt: MD37256 $MA_MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN[<Slaveachse>] Hinweis: Normierung über MD37253 $MA_MS_FUNCTION_MASK[<Slaveachse>], Bit 0 Nachstellzeit (I-Anteil) Die Nachstellzeit des Momentenausgleichsreglers wird in folgendem Maschinendatum eingestellt:...
Seite 518: Ein-/Auschalten Über Nc/Plc-Nahtstelle
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.4 Momentenausgleichsregler ACHTUNG Mechanische Kopplung Bei Verwendung des Momentenausgleichsreglers ist eine mechanische Kopplung zwischen Master- und Slaveachse zwingend erforderlich. Anderenfalls kann es zu unkontrollierten Beschleunigungsvorgängen der beteiligten Antriebe kommen. Ein-/Auschalten über NC/PLC-Nahtstelle Der Momentenausgleichsregler kann über die NC/PLC-Nahtstelle achsspezifisch eingeschaltet werden: DB31, ...
Seite 519: Verspannmoment
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.5 Verspannmoment 12.5 Verspannmoment Das Verspannmoment ist ein Zusatzmoment, das auf den aktiven Momentenausgleichsregeler aufgeschaltet wird. Dadurch wird ein mechanisches Verspannen zwischen Achsen innerhalb eines Master-Slave-Verbundes möglich. Das Verspannen ist nicht nur zwischen der Master- und einer Slaveachse möglich, sondern auch zwischen zwei Slaveachsen indem eine der Slaveachsen zur Bezugsachse für den Momentenausgleichsregler deklariert wird.
Seite 520 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.5 Verspannmoment Bezugsachse der Bezugsachse der Aufschaltung des Drehzahlsollwertkopplung Momentenausgleichsreg. Momentenausgleichsreg. Achse MD37250 = Wert MD37252 = Wert MD37254 = Wert Wert Beschreibung Wert Beschreibung Wert Beschreibung keine Bezugsachse keine Bezugsachse Master und Slave Masterachse, AX1 Masterachse, AX1 Master und Slave Masterachse, AX1 keine Bezugsachse...
Seite 521 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.5 Verspannmoment Bezugsachse der Bezugsachse der Aufschaltung des Drehzahlsollwertkopplung Momentenausgleichsreg. Momentenausgleichsreg. Achse MD37250 = Wert MD37252 = Wert MD37254 = Wert Wert Beschreibung Wert Beschreibung Wert Beschreibung keine Bezugsachse keine Bezugsachse Master und Slave keine Bezugsachse keine Bezugsachse Master und Slave keine Bezugsachse keine Bezugsachse...
Seite 522 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.5 Verspannmoment Bild 12-5 Beispiel 2: wechselweise Kopplung mit 1x4 und 2x2 Achsen Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 523: Ein-/Ausschalten Einer Kopplung
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.6 Ein-/Ausschalten einer Kopplung 12.6 Ein-/Ausschalten einer Kopplung Voreinstellung Über folgendes Maschinendatum wird festgelegt, ob die Kopplung nach dem Hochlauf der Steuerung permanent eingeschaltet wird (statisch) oder dynamisch ein-/ausgeschaltet und umkonfiguriert werden kann: MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[<Slaveachse>] = <Einschaltmode> Statisches Einschalten einer Kopplung MD37262 $MA_MS_COUPLING_ALWAYS_ACTIVE[<Slaveachse>] = 1 Die Kopplung wird nach dem Hochlauf der Steuerung statisch eingeschaltet.
Seite 524: Kopplungszustand
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.6 Ein-/Ausschalten einer Kopplung • Maschinendatum MD37262 Schreiben des Maschinendatums zum Einschalten ( = 1) bzw. Ausschalten ( = 0) im Teileprogramm oder Synchronaktion. Die Änderung wird sofort aktiv. • NC/PLC-Nahtstelle DB31, ... DBX24.7 = 1 bzw. 0 (Master-Slave Ein bzw. Aus) •...
Seite 525: Ein-/Ausschaltverhalten
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.7 Ein-/Ausschaltverhalten 12.7 Ein-/Ausschaltverhalten Ein-/Ausschalten im Achsstillstand Eine Anforderung zum Ein-/Ausschalten der Kopplung wird erst dann wirksam, wenn Master- und Slaveachse im Stillstand sind: DB31,... DBX.61.4 == 1 (Achse/Spindel steht) Die gekoppelten Achsen müssen dabei in Regelung sein. Bild 12-6 Aktivierungsvorgaben Beim Einschalten der Kopplung mit dem Programmbefehl MASLON wird dem Satzwechsel so...
Seite 526 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.7 Ein-/Ausschaltverhalten Phase 2 Aus der Ist-Differenzdrehzahl zwischen Master- und Slavespindel(n) werden die folgenden Synchronlaufsignale erzeugt: DB31, ... DBX96.3 (Drehzahltoleranz grob) DB31, ... DBX96.2 (Drehzahltoleranz fein) Die zugehörigen Grenzwerte werden über folgende Maschinendaten eingestellt: MD37270 $MA_MS_VELO_TOL_COARSE ("Toleranz grob") MD37272 $MA_MS_VELO_TOL_FINE ("Toleranz fein").
Seite 527 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.7 Ein-/Ausschaltverhalten Ausschalten in der Bewegung Ausschalten ohne Bremsen Wird die Kopplung mit dem Programmbefehl MASLOF ausgeschaltet, wird bei Spindeln im Drehzahlsteuerbetrieb die Kopplung sofort ausgeschaltet. Die Slavespindeln behalten ihre zum Ausschaltzeitpunkt aktuellen Drehzahlen bis zur einer erneuten Drehzahlprogrammierung bei.
Seite 528: Randbedingungen
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.8 Randbedingungen 12.8 Randbedingungen 12.8.1 Funktionale Randbedingungen Allgemein • Master- und Slaveachse müssen auf derselben NCU liegen. • Eine Kopplung wird unabhängig vom Kanalzustand im nächsten Achsstillstand ein- bzw. ausgeschaltet. • Slaveachsen können bei geschlossener Kopplung nur über die Masterachse verfahren werden.
Seite 529: Axiale Nc/Plc-Nahtstellensignale
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.8 Randbedingungen Modulo Rundachsen • Für Slaveachsen wird bei eingeschalteter Kopplung der Istwert in der Serviceanzeige nicht modulo 360° angezeigt. Unabhängig von der Einstellung im Maschinendatum: MD30310 $MA_ROT_IS_MODULO[<Slaveachse>] Spindeln • Wird eine Master-Slave-Kopplung mit Spindeln aktiviert, wird die Slavespindel im Drehzahlsteuerbetrieb betrieben.
Seite 530: Zusammenspiel Mit Anderen Funktionen
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.8 Randbedingungen DB31, ... DBX61.7 (Stromregler aktiv) == 0 ODER DB31, ... DBX61.6 (Drehzahlregler aktiv) == 0 wird im Stillstand der Slaveachse das Statussignal zurückgesetzt: DB31, ... DBX96.7 (Master/Slave aktiv) = 0 Sobald Master- und Slaveachse wieder in Regelung sind: DB31, ...
Seite 531: Fahren Auf Festanschlag
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.8 Randbedingungen Dynamic Stiffness Control Der Kv-Faktor der Masterachse wird bei bestehender Kopplung in die Slaveachse kopiert und damit auch im Slaveantrieb wirksam. Es wird damit versucht, ein möglichst gleiches Regelverhalten im Antrieb der Master- und Slaveachse zu erreichen. MD32640 $MA_STIFFNESS_CONTROL_ENABLE muss in allen gekoppelten Achsen gleich projektiert sein.
Seite 532: Gewichtsausgleich
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.8 Randbedingungen Safety Integrated (neu 840D sl) Da die Slaveachse über den Drehzahlsollwert der Masterachse verfahren wird, ist die axiale Sollwertbegrenzung MD36933 $MA_SAFE_DES_VELO_LIMIT in den gekoppelten Slaveachsen unwirksam. Sämtliche Safety-Überwachungen bleiben dagegen in den Slaveachsen uneingeschränkt wirksam. Gewichtsausgleich Das Zusatzmoment für den elektronischen Gewichtsausgleich MD32460 $MA_TORQUE_OFFSET wird unabhängig vom Kopplungszustand auch in der Slaveachse verrechnet.
Seite 533: Hardware- Und Software-Endschalter
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.8 Randbedingungen MASLDEF(AUX,SPI(3)) ; S3 Master für AUX MASLON(AUX) ; Kopplung ein für AUX M3=3 S3=4000 ; Bearbeitung ... MASLDEL(AUX) ; Projektierung löschen und trennen der Kopplung AXCTSWE(CT1) ; Containerdrehung Bild 12-8 Kopplung zwischen Containerspindel S3 und Hilfsmotor AUX (vor der Drehung) Bild 12-9 Kopplung zwischen Containerspindel S3 und Hilfsmotor AUX (nach der Drehung) Hardware- und Software-Endschalter...
Seite 534 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.8 Randbedingungen Das Freifahren vom Endschalter erfolgt über die Masterachse, da die Kopplung erst dann getrennt werden kann, wenn die Ursache nicht mehr ansteht. Satzsuchlauf Statische Kopplung Die Funktion "Satzsuchlauf mit Berechnung" (SERUPRO) kann in Verbindung mit einer statischen Master-Slave-Kopplung uneingeschränkt genutzt werden.
Seite 535 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.8 Randbedingungen Tabelle 12-1 PROGEVENT.SPF: Beispiel 1 Programmcode Kommentar N70 ENDIF N80 REPOSA Tabelle 12-2 PROGEVENT.SPF: Beispiel 2 Programmcode Kommentar N10 IF $P_PROG_EVENT==5 ; Satzsuchlauf aktiv IF (($P_SEARCH_MASLC[SPI(2)]<>0) AND Im Satzsuchlauf hat sich ($AA_MASL_STAT[SPI(2)]==0)) der Kopplungszustand der zweiten Spindel verändert UND aktueller Zustand ist "getrennt"...
Seite 536: Beispiele
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.9 Beispiele 12.9 Beispiele 12.9.1 Master-Slave-Kopplung zwischen AX1=Master und AX2=Slave Konfiguration Master-Slave-Kopplung zwischen AX1=Master und AX2=Slave. 1. Maschinenachsnummer der Masterachse bei Drehzahlsollwertkopplung MD37250 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD[AX2] = 1 2. Masterachse bei Momentenaufteilung gleich der Masterachse bei Drehzahlsollwertkopplung MD37252 $MA_MS_ASSIGN_MASTER_TORQUE_CTR[AX2] = 0 3.
Seite 537: Kopplung Schließen/Trennen Über Teileprogramm
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.9 Beispiele Typischer Ablauf Aktion Auswirkung/Bemerkung • Kopplungsposition anfahren Jede Achse fährt auf die Kopplungsposition. • Kopplung mechanisch schließen Beide Achsen werden mechanisch miteinander verbunden. • Anforderung zum Schließen der Kopplung Das PLC-Nahtstellensignal "Master/Slave Ein" DB32, ... DBX24.7 wird gesetzt. •...
Seite 538 TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.9 Beispiele Vorbedingungen • Master-Slave-Kopplung projektiert • Achsen stehen still. • Reglerfreigaben fehlen. Typischer Ablauf Aktion Auswirkung/Bemerkung • Anforderung zum Schließen der Kopplung Gesetzt wird das PLC-Nahtstellensignal: DB31, ... DBX24.7 (Master/Slave Ein) • Reglerfreigabe setzen Das PLC-Nahtstellensignal "Reglerfreigabe" DB31, ..
Seite 539: Datenlisten
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.10 Datenlisten 12.10 Datenlisten 12.10.1 Maschinendaten 12.10.1.1 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 37250 MS_ASSIGN_MASTER_SPEED_CMD Masterachse bei Drehzahlsollwertkopplung 37252 MS_ASSIGN_MASTER_TORQUE_CTR Masterachse für Momentenaufteilung 37254 MS_TORQUE_CTRL_MODE Verschaltung Momentenausgleichsregler 37255 MS_TORQUE_CTRL_ACTIVATION Aktivierung Momentenausgleichsregler 37256 MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN Verstärkungsfaktor des Momentenausgleichsreglers 37258 MS_TORQUE_CTRL_I_TIME Nachstellzeit des Momentenausgleichsreglers 37260...
Seite 540: Signale
TE3: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave 12.10 Datenlisten 12.10.3 Signale 12.10.3.1 Signale an Achse/Spindel DB-Nummer Byte.Bit Beschreibung 31, ... 24.4 Momentenausgleichsregler aktivieren 31, ... 24.7 Master-Slave Kopplung aktivieren 12.10.3.2 Signale von Achse/Spindel DB-Nummer Byte.Bit Beschreibung 31, ... 96.2 Differenzdrehzahl "Fein" 31, ... 96.3 Differenzdrehzahl "Grob"...
Seite 541: Te4: Transformationspaket Handling
TE4: Transformationspaket Handling 13.1 Kurzbeschreibung Das Transformationspaket Handling ist für den Einsatz bei Handhabungsmaschinen und Robotern konzipiert. Es handelt sich dabei um eine Art Baukastensystem, bei dem der Kunde die Möglichkeit hat, die Transformation für seine Maschine über Maschinendaten zu konfigurieren, sofern die Kinematik im Transformationspaket Handling enthalten ist.
Seite 542: 13.2 Kinematische Transformation
TE4: Transformationspaket Handling 13.2 Kinematische Transformation 13.2 Kinematische Transformation Aufgabe der Transformation Aufgabe der Transformation ist es, Bewegungen der Werkzeugspitze, die in einem kartesischen Koordinatensystem programmiert sind, in die Maschinenachspositionen zu transformieren. Einsatzgebiet Das hier beschriebene Transformationspaket Handling ist darauf ausgelegt, eine möglichst große Zahl von Kinematiken allein durch Maschinendatenparametrierung abzudecken.
Seite 543: Begriffsbestimmungen
TE4: Transformationspaket Handling 13.3 Begriffsbestimmungen 13.3 Begriffsbestimmungen 13.3.1 Einheiten und Richtungen Längen und Winkel In den Transformationsmaschinendaten werden sämtliche Längen in Millimeter bzw. Inch und sämtliche Winkel, soweit nicht anders vermerkt, in Grad im Intervall [ -180°, 180° ] angegeben. Drehrichtung Bei Winkeln geben Pfeile in den Zeichnungen immer die mathematisch positive Drehrichtung 13.3.2...
Seite 544: Gelenkdefinition
TE4: Transformationspaket Handling 13.3 Begriffsbestimmungen Die RPY-Winkel sind folgendermaßen festgelegt: • Winkel A: 1. Drehung um die Z-Achse des Ausgangssystems • Winkel B: 2. Drehung um die gedrehte Y-Achse • Winkel C: 3. Drehung um die 2-fach gedrehte X-Achse Die RPY-Winkel sind den Maschinendaten folgendermaßen zugeordnet: •...
Seite 545 TE4: Transformationspaket Handling 13.3 Begriffsbestimmungen Bild 13-2 Gelenkbezeichnungen Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 546: Konfiguration Der Kinematischen Transformation
TE4: Transformationspaket Handling 13.4 Konfiguration der kinematischen Transformation 13.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Bedeutung Damit die kinematische Transformation die programmierten Werte in Achsbewegungen umrechnen kann, sind einige Informationen über die mechanische Ausführung der Maschine notwendig, die in Maschinendaten abgelegt werden: •...
Seite 547: Parametrierung Über Geometriedaten
TE4: Transformationspaket Handling 13.4 Konfiguration der kinematischen Transformation • MD24120 $MC_TRAFO_GEO_AX_ASSIGN_TAB_1[0] = 1 • MD24120 $MC_TRAFO_GEO_AX_ASSIGN_TAB_1[1] = 2 • MD24120 $MC_TRAFO_GEO_AX_ASSIGN_TAB_1[2] = 3 13.4.2 Parametrierung über Geometriedaten Baukastenprinzip Die Parametrierung der Maschinengeometrie erfolgt nach einer Art Baukastenprinzip. Hierbei wird die Maschine sukzessive von ihrem Fußpunkt bis zur Werkzeugspitze über Geometrie- Parameter projektiert, so dass sich eine geschlossene kinematische Kette bildet.
Seite 548 TE4: Transformationspaket Handling 13.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Hinweis Weitergehende Erläuterungen zu Koordinatensystemen entnehmen Sie bitte: Literatur: Programmierhandbuch Grundlagen Folgende Maschinendaten sind zur Projektierung der kinematischen Transformation vorhanden: MD62612, MD62613 Das Frame T_IRO_RO verbindet den Fußpunkt der Maschine (BKS = RO) mit dem ersten von der Transformation bestimmten internen Koordinatensystem (IRO).
Seite 549 TE4: Transformationspaket Handling 13.4 Konfiguration der kinematischen Transformation MD62604, MD62616 Mit diesen Parametern wird die Geometrie der Hand beschrieben. MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung) MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5.. (Parameter ALPHA zur Projektierung der Hand, n = 0...1) MD62604 Der Typ der Hand wird spezifiziert mit dem Maschinendatum: MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung) Als Handachsen bezeichnet man in der Regel die Achsen vier bis sechs.
Seite 550 TE4: Transformationspaket Handling 13.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Bild 13-4 Übersicht Grundachskonfiguration Folgende Grundachskinematiken sind im Transformationspaket Handling enthalten: • SS: Portal (3 Linearachsen, rechtwinklig) • CC: Scara (1 Linearachse, 2 Rundachsen (parallel)) • SC: Scara (2 Linearachsen, 1 Rundachse (Schwenkenachse)) •...
Seite 551: Parametrierung Der Handachsen
TE4: Transformationspaket Handling 13.4 Konfiguration der kinematischen Transformation • NN: Gelenkarm (3 Rundachsen) • RR: Gelenkarm (1 Linearachse, 2 Rundachsen (senkrecht)) Prinzipiell enthaltene Handachsen MD62604 Als Hand werden in der Regel alle Achsen ab der vierten Achse bezeichnet. Das Transformationspaket Handling kennt nur Hände mit rotatorischen Achsen. Für dreiachsige Hände wird die Handachskennung eingetragen über das Maschinendatum: MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung) Für Hände mit weniger als drei Achsen muss die Kennung für Winkelschräghand oder...
Seite 552 TE4: Transformationspaket Handling 13.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Zentralhand (ZEH) Bei einer Zentralhand schneiden sich alle Handachsen in einem Punkt. Alle Parameter sind wie aus Tabelle "Projektierungsdaten Zentralhand" ersichtlich einzutragen. Bild 13-6 Zentralhand Tabelle 13-1 Projektierungsdaten Zentralhand Maschinendatum Wert MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A [0.0, 0.0] MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D...
Seite 553 TE4: Transformationspaket Handling 13.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Tabelle 13-2 Projektierungsdaten Winkelschräghand (5-Achser Maschinendatum Wert MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A [a4, 0.0] MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D [0.0, d5] MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA [α4, 0.0] Bild 13-8 Verbindungsframes T_IRO_RO Das Frame T_IRO_RO verbindet das vom Anwender definierte Fußpunktkoordinatensystem (RO) mit dem internen Roboterkoordinatensystem (IRO).
Seite 554 TE4: Transformationspaket Handling 13.4 Konfiguration der kinematischen Transformation • Bei Grundachsen vom Typ CC, CS oder SC gibt es keine weiteren Einschränkungen, wenn die Achse 4 parallel zur letzten rotatorischen Grundachse ist. • Bei allen anderen Grundachsen und bei Grundachsen vom Typ CC, CS oder SC, wenn die Achse 4 senkrecht zur letzten rotatorischen Grundachse ist, muss die Z-Achse von RO parallel zur Z-Achse von IRO sein.
Seite 555: Änderung Der Achsreihenfolge
TE4: Transformationspaket Handling 13.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Änderung der Achsreihenfolge MD62620 Hinweis Bei bestimmten Kinematiken sind Vertauschungen von Achsen möglich, ohne dass sich ein anderes kinematisches Verhalten ergibt. Um diese Kinematiken ineinander überzuführen, gibt es das Maschinendatum: MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen) Dabei sind die Achsen an der Maschine mit 1 bis 5 durchnummeriert und müssen in der internen Reihenfolge eingetragen werden in die: MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[0] ...[4]...
Seite 556: Änderungen Der Achsrichtungen
TE4: Transformationspaket Handling 13.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Bild 13-9 Umordnen von Achsen Beispiel 2 Bei einer SCARA-Kinematik nach Bild "Umordnen von Achsen (Beispiel 2)" können die Achsen beliebig vertauscht werden. Kinematik 1 ist direkt im Transformationspaket Handling enthalten. Sie entspricht einer CC-Kinematik. Es ist für den Fall der Achsvertauschung nicht relevant wie viele Handachsen beteiligt sind.
Seite 557 TE4: Transformationspaket Handling 13.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Anpassung der Nullpunkte der Achsen MD62617 Die mathematischen Nullpunkte der Achsen sind über das Transformationspaket Handling fest vorgegeben. Die mathematische Nullstellung stimmt aber nicht immer mit der mechanischen Nullstellung (Justagestellung) der Achsen überein. Um die Nullstellungen einander anzupassen, muss im folgenden Maschinendatum für jede Achse die Abweichung zwischen der mathematischen Nullstellung und dem Justagepunkt eingetragen werden: MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES[ ] (Verschiebung mathematischer zu mechanischer...
Seite 558: Geschwindigkeiten Und Beschleunigungen
TE4: Transformationspaket Handling 13.4 Konfiguration der kinematischen Transformation Achstypen MD62601 Um welchen Achstyp es sich handelt, wird angegeben mit dem Maschinendatum: MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE (Achstyp für Transformation [Achs-Nr.]: 0...5) Die Transformation unterscheidet nach folgenden Achstypen: • Linearachse • Rundachse Geschwindigkeiten und Beschleunigungen Für das Verfahren der Achsen mit G00 und aktiver Transformation werden eigene Geschwindigkeiten für die kartesischen Bewegungskomponenten eingeführt.
Seite 559 TE4: Transformationspaket Handling 13.4 Konfiguration der kinematischen Transformation MD62632 Die Beschleunigungen für die einzelnen Orientierungsrichtungen beim Verfahren mit G00 können vorgegeben werden mit dem Maschinendatum: MD62632 $MC_TRAFO6_ACCORI[i] (Orientierungswinkel-Beschleunigungen [Nr.]: 0...2) Index i = 0 : A-Winkel Index i = 1 : B-Winkel Index i = 2 : C-Winkel Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 560: Kinematikbeschreibungen
TE4: Transformationspaket Handling 13.5 Kinematikbeschreibungen 13.5 Kinematikbeschreibungen Die folgenden Kinematikbeschreibungen für 2- bis 5-Achs-Kinematiken beschreiben zuerst das allgemeine Vorgehen bei der Projektierung und erläutern dann anhand eines Projektierungsbeispiels für jeden Kinematiktyp, wie die Maschinendaten projektiert werden müssen. In diesen Beispielen sind nicht alle möglichen Längen und Versätze eingezeichnet. Die Richtungsangaben beziehen sich auf die für die Transformation positiven Verfahr- und Drehrichtungen.
Seite 561 TE4: Transformationspaket Handling 13.5 Kinematikbeschreibungen 10.Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verschiebung in Maschinendatum: MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (Frame zwischen Fußpunkt und internem System (Positionsanteil)) Eintragen der Verdrehung in Maschinendatum: MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (Frame zwischen Fußpunkt und internem System (Rotationsanteil)) 11.Bestimmung des Flanschkoordinatensystems. Hierzu ist das p3_q3_r3- Koordinatensystem als Ausgangssystem zu sehen.
Seite 562 TE4: Transformationspaket Handling 13.5 Kinematikbeschreibungen 3-Achser CC-Kinematik Bild 13-12 3-Achser CC-Kinematik Tabelle 13-4 Projektierungsdaten 3-Achser CC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 1, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [2, 1, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 563 TE4: Transformationspaket Handling 13.5 Kinematikbeschreibungen 3-Achser SC-Kinematik Bild 13-13 3-Achser SC-Kinematik Tabelle 13-5 Projektierungsdaten 3-Achser SC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [1, 1, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 564 TE4: Transformationspaket Handling 13.5 Kinematikbeschreibungen 3-Achser CS-Kinematik Bild 13-14 3-Achs CS-Kinematik Tabelle 13-6 Projektierungsdaten 3-Achser CS-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 1, 1, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 565 TE4: Transformationspaket Handling 13.5 Kinematikbeschreibungen Gelenkarm-Kinematiken 3-Achser NR-Kinematik Bild 13-15 3-Achser NR-Kinematik Tabelle 13-7 Projektierungsdaten 3-Achser NR-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 566 TE4: Transformationspaket Handling 13.5 Kinematikbeschreibungen 3-Achser RR-Kinematik Bild 13-16 3-Achser RR-Kinematik Tabelle 13-8 Projektierungsdaten 3-Achser RR-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 1, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 567: 4-Achs-Kinematiken
TE4: Transformationspaket Handling 13.5 Kinematikbeschreibungen 3-Achser NN-Kinematik Bild 13-17 3-Achser NN-Kinematik Tabelle 13-9 Projektierungsdaten 3-Achser NN-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 568: Einschränkungen
TE4: Transformationspaket Handling 13.5 Kinematikbeschreibungen Einschränkungen Für 4-Achs Kinematiken gelten folgende Einschränkungen: Das Frame T_FL_WP ist der folgenden Bedingung unterworfen: • MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY = [ 0.0, 90.0, 0.0 ] (Frame zwischen Handpunkt und Flansch (Rotationsanteil)) • X-Flansch und X-Werkzeug müssen parallel zur 4.Achse sein. •...
Seite 569 TE4: Transformationspaket Handling 13.5 Kinematikbeschreibungen 10.Eintragen der Grundachslängen in das Maschinendatum: MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB (Grundachslängen A und B) 11.Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verschiebung in das Maschinendatum: MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (Frame zwischen Fußpunkt und internem System (Positionsanteil)) Eintragung der Verdrehung in das Maschinendatum: MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (Frame zwischen Fußpunkt und internem System (Rotationsanteil)) 12.Bestimmung des Frames T_X3_P3 zur Anbringung der Hand.
Seite 570 TE4: Transformationspaket Handling 13.5 Kinematikbeschreibungen SCARA-Kinematiken 4-Achser CC-Kinematik Bild 13-18 4-Achser CC-Kinematik Tabelle 13-10 Projektierungsdaten 4-Achser CC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 1, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [2, 1, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR) [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 571 TE4: Transformationspaket Handling 13.5 Kinematikbeschreibungen 4-Achser SC-Kinematik Bild 13-19 4-Achser SC-Kinematik Tabelle 13-11 Projektierungsdaten 4-Achser SC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [1, 1, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 572 TE4: Transformationspaket Handling 13.5 Kinematikbeschreibungen 4-Achser CS-Kinematik Bild 13-20 4-Achser CS-Kinematik Tabelle 13-12 Projektierungsdaten 4-Achser CS-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 1, 1, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 573 TE4: Transformationspaket Handling 13.5 Kinematikbeschreibungen Gelenkarm-Kinematiken 4-Achser NR-Kinematik Bild 13-21 4-Achser NR-Kinematik Tabelle 13-13 Projektierungsdaten 4-Achser NR-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_ KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES...
Seite 574: 5-Achs-Kinematiken
TE4: Transformationspaket Handling 13.5 Kinematikbeschreibungen 13.5.3 5–Achs–Kinematiken 5-Achs Kinematiken besitzen normalerweise 3 translatorische Freiheitsgrade und 2 weitere für die Orientierung. Einschränkungen Für 5-Achs Kinematiken gelten folgende Einschränkungen: 1. Es gibt Einschränkungen für das Flanschkoordinatensystem dahingehend, dass die X- Flansch-Achse die 5. Achse schneiden muss, aber nicht quasi parallel zu ihr sein darf. 2.
Seite 575 TE4: Transformationspaket Handling 13.5 Kinematikbeschreibungen 5. Bestimmung der Kennung für die Handachsen. Wenn sich Achse 4 und 5 schneiden liegt eine Zentralhand (ZEH) vor. In allen anderen Fällen muss die Kennung für Winkelschräghand (WSH) eingetragen werden in das Maschinendatum: MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung) 6.
Seite 576 TE4: Transformationspaket Handling 13.5 Kinematikbeschreibungen 13.Bestimmung der Parameter für die Handachsen. Hierbei sind nur die Parameter für Achse 4 einzutragen in die Maschinendaten: MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A[0] (Parameter A zur Projektierung der Hand) MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA[0] (Parameter ALPHA zur Projektierung der Hand) Alle anderen Parameter sind 0.0 zu setzen. 14.Bestimmung des Flanschkoordinatensystems.
Seite 577 TE4: Transformationspaket Handling 13.5 Kinematikbeschreibungen Tabelle 13-14 Projektierungsdaten 5-Achser CC-Kinematik Maschinendatum Wert MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6 _AXES_TYPE [3, 1, 3, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [2, 1, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0] MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB...
Seite 578: 6-Achs-Kinematiken
TE4: Transformationspaket Handling 13.5 Kinematikbeschreibungen Tabelle 13-15 Projektierungsdaten 5-Achser NR-Kinematik Maschinendatum Wert MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE [3, 3, 3, 3, 3, ...] MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ [1, 2, 3, 4, 5, 6] MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR [1, 1, 1, 1, 1, 1] MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]...
Seite 579 TE4: Transformationspaket Handling 13.5 Kinematikbeschreibungen MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS = 2 (Kinematikklasse) Um welche Sonderkinematik es sich handelt wird spezifiziert über das Maschinendatum: MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN (Sonderkinematik-Typ) 2-Achser SC-Sonderkinematik Diese Sonderkinematik ist dadurch gekennzeichnet, dass das Werkzeug über ein mechanisches Gestänge immer in derselben Orientierung gehalten wird. Sie besitzt 2 kartesische Freiheitsgrade.
Seite 580 TE4: Transformationspaket Handling 13.5 Kinematikbeschreibungen Tabelle 13-16 Projektierungsdaten Sonderkinematik SC-2-Achser Maschinendatum Wert MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS [0.0, 0.0, 0.0] MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY [0.0, 0.0, 0.0] 3-Achser SC- Sonderkinematik Diese Sonderkinematik besitzt 2 kartesische Freiheitsgrade und einen Freiheitsgrad für die Orientierung. Sie besitzt die Kennung: MD62602 $MC_TRAFO6_SPECIAL_KIN = 4 (Sonderkinematik-Typ) Bild 13-25 3-Achser SC-Sonderkinematik...
Seite 581 TE4: Transformationspaket Handling 13.5 Kinematikbeschreibungen Tabelle 13-17 Projektierungsdaten Sonderkinematik SC-3-Achser Maschinendatum Wert MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS [200.0, 0.0, 0.0] MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY [0.0, -90.0, 180.0] 4-Achser SC-Sonderkinematik Diese Sonderkinematik ist dadurch gekennzeichnet, dass eine mechanische Kopplung zwischen Achse 1 und Achse 2 vorhanden ist. Hierbei wird die Achse 2 beim Schwenken der Achse 1 immer in konstantem Winkel gehalten.
Seite 582 TE4: Transformationspaket Handling 13.5 Kinematikbeschreibungen Tabelle 13-18 Projektierungsdaten Sonderkinematik SC-4-Achser Maschinendatum Wert MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY [0.0, 0.0, 0.0] MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS [300.0, 0.0, 0.0] MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY [0.0, 0.0, 0.0] MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS [0.0, 0.0, -600.0] MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY [0.0, 90.0, 0.0] 2-Achser NR-Sonderkinematik Diese Sonderkinematik ist dadurch gekennzeichnet, dass eine mechanische Kopplung zwischen Achse 1 und Achse 2 vorhanden ist.
Seite 583 TE4: Transformationspaket Handling 13.5 Kinematikbeschreibungen Tabelle 13-19 Projektierungsdaten Sonderkinematik NR-2-Achser Maschinendatum Wert MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB [100.0, 400.0] MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS [100.0, 500.0, 0.0] MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY [0.0, 0.0, -90.0] MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS [400.0, 0.0, 0.0] MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY [0.0, 0.0, 0.0] MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS [0.0, 0.0, 0.0] MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY [0.0, 0.0, 0.0] Sonderfunktionen...
Seite 584: Werkzeugorientierung
TE4: Transformationspaket Handling 13.6 Werkzeugorientierung 13.6 Werkzeugorientierung 13.6.1 Werkzeugorientierung Bild 13-28 Werkstücke mit 5-Achs-Transformation Programmierung Für die Orientierungsprogrammierung des Werkzeugs sind 3 Möglichkeiten vorgesehen: • direkt als "Orientierungsachsen" A, B, C in Grad • über Euler- oder RPY-Winkel in Grad über A2, B2, C2 •...
Seite 585: Bezug Der Orientierung
TE4: Transformationspaket Handling 13.6 Werkzeugorientierung MD10620 $MN_EULER_ANGLE_NAME_TAB (Name der Eulerwinkel) Richtungsvektor über Maschinendatum: MD10640 $MN_DIR_VECTOR_NAME_TAB (Name der Normalvektoren) Die Werkzeugorientierung kann in einem beliebigen Satz stehen. Insbesondere kann sie auch alleine stehen, was zu einer Orientierungsänderung um die in Bezug auf das Werkstück feststehende Werkzeugspitze führt.
Seite 586: Werkzeug-Orientierung Mehrfach Eingeben
TE4: Transformationspaket Handling 13.6 Werkzeugorientierung GCODE_RESET_VALUES [24] = 1 → ORIWKS ist Grundstellung GCODE_RESET_VALUES [24] = 2 → ORIMKS ist Grundstellung GCODE_RESET_VALUES [24] = 3 → ORIPATH Bei aktivem ORIPATH wird die Orientierung aus Voreil- und Seitwärtswinkel relativ zu Bahntangente und Flächennormalenvektor bestimmt. Unzulässige Werkzeug-Orientierung Wird die Werkzeugorientierung in Verbindung mit den Funktionen •...
Seite 587: Orientierungsprogrammierung Bei 4-Achsern
TE4: Transformationspaket Handling 13.6 Werkzeugorientierung 13.6.2 Orientierungsprogrammierung bei 4–Achsern Werkzeug-Orientierung bei 4-Achsern Bei 4-Achs-Kinematiken existiert nur ein Freiheitsgrad für die Orientierung. Bei Programmierung der Orientierung über RPY-Winkel, Euler-Winkel oder Richtungsvektor, ist es in der Regel nicht immer möglich, die spezifizierte Orientierung anzufahren. Wenn überhaupt, so ist diese Art der Orientierungsprogrammierung nur für bestimmte Kinematiken sinnvoll, bei denen eine Invarianz der Orientierungswinkel gegenüber den Grundachsen besteht.
Seite 588 TE4: Transformationspaket Handling 13.6 Werkzeugorientierung Bild 13-30 Orientierungswinkel beim 5-Achser Es besteht die Möglichkeit Orientierungsachsen für das Transformationspaket Handling zu definieren. Hinweis Weitere Informationen finden Sie in: /FB3/ Funktionshandbuch Sonderfunktionen, Kapitel "Orientierungsachsen" /PGA/ Programmierhandbuch Arbeitsvorbereitung, Kapitel "Orientierungsachsen". Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 589: Singuläre Stellungen Und Ihre Behandlung
TE4: Transformationspaket Handling 13.7 Singuläre Stellungen und ihre Behandlung 13.7 Singuläre Stellungen und ihre Behandlung Die Berechnung der Maschinenachsen zu einer vorgegebenen Stellung, d. h. Position mit Orientierung, ist nicht immer eindeutig. Abhängig von der Kinematik der Maschine kann es Stellungen geben, die unendlich viele Lösungen besitzen. Diese Stellungen heißen "singulär".
Seite 590: Aufruf Und Anwendung Der Transformation
TE4: Transformationspaket Handling 13.8 Aufruf und Anwendung der Transformation 13.8 Aufruf und Anwendung der Transformation Einschalten Die Transformation wird mit dem Befehl TRAORI(1) eingeschaltet. Wenn der Befehl TRAORI(1) abgearbeitet wurde und damit die Transformation aktiviert ist, geht das Nahtstellensignal auf "1": DB21, …...
Seite 591 TE4: Transformationspaket Handling 13.8 Aufruf und Anwendung der Transformation Bit 7: Resetverhalten "aktive kinematische Transformation" Bit 7 = 0 Damit wird die Grundstellung für die aktive Transformation nach Teileprogrammende oder RESET gemäß folgendem Maschinendatum festgelegt: MD20140 $MC_TRAFO_RESET_VALUE (Transformationsdatensatz Hochlauf (Reset/TP-Ende)) Bedeutung: Nach RESET ist keine Transformation aktiv.
Seite 592: Istwertanzeige
TE4: Transformationspaket Handling 13.9 Istwertanzeige 13.9 Istwertanzeige Maschinenkoordinatensystem MKS Im Anzeigemodus MKS werden die Maschinenachsen in mm/Inch bzw. Grad angezeigt. Werkstückkordinatensystem WKS Wenn die Transformation eingeschaltet ist, werden im Anzeigemodus WKS die Spitze des Werkzeugs (TCP-Tool-Center-Point) in mm/Inch und die Orientierung durch die RPY-Winkel A, B und C beschrieben.
Seite 593: Werkzeugprogrammierung
TE4: Transformationspaket Handling 13.10 Werkzeugprogrammierung 13.10 Werkzeugprogrammierung Bedeutung Die Werkzeuglängen werden bezüglich dem Flanschkoordinatensystem angegeben. Es sind nur 3-dimensionale Werkzeugkorrekturen möglich. Je nachdem, um welche Kinematik es sich handelt, gibt es für 5- und 4-achsige Kinematiken zusätzliche Einschränkungen für das Werkzeug.
Seite 594: Kartesisches Ptp-Fahren Mit Transformationspaket Handling
TE4: Transformationspaket Handling 13.11 Kartesisches PTP–Fahren mit Transformationspaket Handling 13.11 Kartesisches PTP–Fahren mit Transformationspaket Handling Es ist möglich, mit dem Transformationspaket Handling die Funktion "Kartesisches PTP- Fahren" zu verwenden. Hierbei muss das folgende Maschinendatum auf 4100 gesetzt werden: MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 (Definition der Transformation 1 im Kanal) = 4100 Literatur Weitere Informationen zur Funktion "Kartesisches PTP-Fahren"...
Seite 595: 13.12 Funktionsspezifische Alarmtexte
TE4: Transformationspaket Handling 13.12 Funktionsspezifische Alarmtexte 13.12 Funktionsspezifische Alarmtexte Das Vorgehen beim Anlegen von funktionsspezifischen Alarmtexten ist beschrieben in: Literatur: /FB3/ Funktionshandbuch Sonderfunktionen; Installation und Aktivierung ladbarer Compile- Zyklen (TE01), Kapitel: "Anlegen von Alarmtexten [Seite 448]" Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 596: Randbedingungen
TE4: Transformationspaket Handling 13.13 Randbedingungen 13.13 Randbedingungen 13.13.1 Funktionsspezifische Randbedingungen NCU 572.2 Bei Verwendung der Hardware NCU 572.2 ist eine kundenspezifische Freigabe Voraussetzung für die Benutzung der Funktion Transformationspaket Handling. Abstandsregelung Das Transformationspaket Handling kann nicht zusammen mit der Technologiefunktion: "Abstandsregelung"...
Seite 597: Zusammenspiel Mit Anderen Funktionen
TE4: Transformationspaket Handling 13.13 Randbedingungen Singularitäten Das Durchfahren eines Pols mit eingeschalteter Transformation ist nicht möglich. In singulären Stellungen kann es zu Achsüberlastungen kommen. Es erfolgt keine automatische Anpassung des Vorschubs. Der Anwender muss an den betreffenden Stellen den Vorschub entsprechenden reduzieren.
Seite 598: Beispiele
TE4: Transformationspaket Handling 13.14 Beispiele 13.14 Beispiele 13.14.1 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme Hinweis Die Compile-Zyklen werden als ladbare Module bereitgestellt. Die allgemeine Inbetriebnahme solcher Compile-Zyklen finden Sie beschrieben in TE01. Die spezifischen Inbetriebnahmemaßnahmen dieses Compile-Zyklus finden Sie ab Kapitel "Inbetriebnahme einer kinematischen Transformation".
Seite 599: Inbetriebnahme Einer Kinematischen Transformation
TE4: Transformationspaket Handling 13.14 Beispiele Stecken der PC- Karte 1. Schalten Sie die Steuerung aus. 2. Stecken Sie die PC-Karte mit der neuen Firmware (Technologie-Karte) in den PCMCIA- Steckplatz der NCU. 3. Drehen Sie den Schalter S3 auf der Frontplatte der NCU auf 1. 4.
Seite 600: Transformation Konfigurieren
TE4: Transformationspaket Handling 13.14 Beispiele Transformation konfigurieren 1. Tragen Sie den Transformationstyp 4099 oder 4100 (wenn PTP- Fahren aktiv ist ) ein in das Maschinendatum: MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 (Definition der Transformation 1 im Kanal) 2. Tragen Sie die Zuordnung der an der Transformation beteiligten Kanalachsen ein in das Maschinendatum: MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[0 bis 5] (Achszuordnung für Transformation) Achsnummern beginnen bei 1.
Seite 601 TE4: Transformationspaket Handling 13.14 Beispiele 10.Tragen Sie die Daten, welche die Hand beschreiben ein: Handachskennung in das Maschinendatum: MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung) Parameter für die Hand in das Maschinendatum: MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A (Parameter A zur Projektierung der Hand) MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D (Parameter D zur Projektierung der Hand) MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA (Parameter ALPHA zur Projektierung der Hand) MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR (Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse)
Seite 602: Datenlisten
TE4: Transformationspaket Handling 13.15 Datenlisten 13.15 Datenlisten 13.15.1 Maschinendaten 13.15.1.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 10620 EULER_ANGLE_NAME_TAB[n] Name der Euler-Winkel 19410 TRAFO_TYPE_MASK, Bit 4 Optionsdatum für OEM-Transformation 13.15.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 21100 ORIENTATION_IS_EULER Winkeldefinition bei der Orientierungsprogrammierung 21110 X_AXIS_IN_OLD_X_Z_PLANE Koordinatensystem bei automatischer FRAME-...
Seite 603: Signale
TE4: Transformationspaket Handling 13.15 Datenlisten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 62615 TRAFO6_DHPAR4_5D Parameter D zur Projektierung der Hand 62616 TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA Parameter ALPHA zur Projektierung der Hand 62617 TRAFO6_MAMES Verschiebung mathematischer zu mechanischer Nullpunkt 62618 TRAFO6_AXES_DIR Anpassung der physikalischen und mathematischen Drehrichtung 62619 TRAFO6_DIS_WRP Mittlerer Abstand des Handpunkts zur Singularität...
Seite 604 TE4: Transformationspaket Handling 13.15 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 605: Te6: Mks-Kopplung
TE6: MKS-Kopplung 14.1 Kurzbeschreibung Hat eine Werkzeugmaschine 2 oder mehr getrennt voneinander verfahrbare Bearbeitungsköpfe (hier K1 (Y/ Z/ C/ A/ W bzw. K2 (Y2/ Z2/ C2/ A2/ W2)), und muss bei der Bearbeitung eine Transformation eingeschaltet werden, können die Orientierungsachsen nicht mit den Standardkopplungsarten (COPON, TRAILON) gekoppelt werden.
Seite 606 TE6: MKS-Kopplung 14.1 Kurzbeschreibung CC_Master, CC_Slave Es gibt CC_Master und CC_Slave Achsen. Eine CC_Master Achse kann mehrere CC_Slave Achsen haben. Eine CC_Slave Achse kann jedoch keine CC_Master Achse sein (Fehlermeldung). Die Kopplung dieser Paare wird über einen OEM-spezifischen Sprachbefehl EIN- bzw. AUSgeschaltet, und kann somit in allen Betriebsarten aktiv sein.
Seite 607: Funktionsbeschreibung Mks-Kopplung
TE6: MKS-Kopplung 14.2 Funktionsbeschreibung MKS-Kopplung 14.2 Funktionsbeschreibung MKS-Kopplung 14.2.1 Kopplungspaare definieren Einer CC_SLAVE Achse wird ihre CC_Master Achse über das folgende axiale Maschinendatum zugeordnet: MD63540 $MA_CC_MASTER_AXIS (Gibt zu einer CC_Slave Achse die zugehörige CC_Master Achse an) Die an der Kopplung beteiligten Achsen können nur bei ausgeschalteter Kopplung geändert werden.
Seite 608: Toleranzfenster
TE6: MKS-Kopplung 14.2 Funktionsbeschreibung MKS-Kopplung DB31, … DBX97.2 (Spiegeln aktivieren) In dem axialen VDI bei der CC_Slave Achse kann die Kopplung in folgende Byte unterdrückt werden: DB31, … DBX24.2 (CC_Slove Achse Kopplung unterdrücken) Es wird dann kein Alarm ausgegeben. CC_COPOFF() CC_COPOFF([A1][A2][A3][A4][A5]) Wie CC_COPON bzw.
Seite 609: Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz
TE6: MKS-Kopplung 14.3 Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz 14.3 Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz 14.3.1 Schutzpaare definieren Einer ProtecSlave Achse (PSlave) wird ihr ProtecMaster (PMaster) über das folgende axiale Maschinendatum zugeordnet: MD63542 $MA_CC_PROTECT_MASTER (Gibt zu einer PSlave Achse die zugehörige PMaster Achse an) Die Paare können somit unabhängig von den Koppelungspaaren definiert werden. Eine PSlave Achse kann für eine andere Achse eine PMaster Achse sein.
Seite 610: Projektierungsbeispiel
TE6: MKS-Kopplung 14.3 Funktionsbeschreibung Kollisionsschutz Befinden sich die Achsen beim Einschalten des Kollisionsschutzes schon innerhalb des Mindestabstandes, können sie nur noch in eine Richtung verfahren werden (Freifahrrichtung). Die Freifahrrichtung wird vorgegeben im Maschinendatum: MD63543 $MA_CC_PROTECT_OPTIONS In dem axialen VDI-Out Byte von PSlave wird optional der Kollisionsschutz-Zustand angezeigt: DB31, …...
Seite 611: Anwenderspezifische Projektierungen
TE6: MKS-Kopplung 14.4 Anwenderspezifische Projektierungen 14.4 Anwenderspezifische Projektierungen Bearbeitungskopf parken Parken bedeutet hier, dass der entsprechende Bearbeitungskopf an der Werkstückbearbeitung nicht beteiligt ist. Alle Achsen sind in Lageregelung und stehen im Genauhalt. Auch wenn nur mit einem Bearbeitungskopf gefertigt wird, sollte die Kopplung aktiv sein! Dies ist vor allem dann zwingend nötig, falls nur mit dem zweiten Kopf (Y2..) gefertigt wird.
Seite 612: Besondere Betriebszustände
TE6: MKS-Kopplung 14.5 Besondere Betriebszustände 14.5 Besondere Betriebszustände Reset Die Kopplungen können über RESET hinweg aktiv bleiben. Reorg Keine vom Standart abweichenden Funktionalitäten. Satzsuchlauf Bei Satzsuchlauf wird immer der letzte Satz, der einen OEM-spezifischen Sprachbefehl enthält, gespeichert und dann mit dem letzten Aktionssatz ausgegeben. In nachfolgenden Beispielen soll das veranschaulicht werden.
Seite 613: Einzelsatz
TE6: MKS-Kopplung 14.5 Besondere Betriebszustände Nach Satzsuchlauf auf ZIEL: ist keine Kopplung aktiv ! Einzelsatz Es gibt keine vom Standard abweichenden Funktionalitäten. Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 614: Randbedingungen
TE6: MKS-Kopplung 14.6 Randbedingungen 14.6 Randbedingungen Gültigkeit Die Funktion ist nur für den ersten Kanal projektiert. Abbremsverhalten Abbremsverhalten am SW-Limit bei Bahnachsen Der Faktor der programmierbaren Beschleunigung ACC zum Abbremsen am SW-Limit bezieht sich auf Bahnachsen. Bei der MKS-Kopplung handelt es sich um Hauptachsen, die aufgrund ihrer geometrischen Anordnung als Geometrieachsen bezeichnet werden.
Seite 615: Datenlisten
TE6: MKS-Kopplung 14.7 Datenlisten 14.7 Datenlisten 14.7.1 Maschinendaten 14.7.1.1 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 28090 NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS Anzahl der Satzelemente für Compile-Zyklen. 28100 NUM_CC_BLOCK_USER_MEM Gesamtgröße des nutzbaren Satzspeichers für Compile-Zyklen 14.7.1.2 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 63540 CC_MASTER_AXIS Gibt zu einer CC_Slave-Achse die zugehörige CC_Master-Achse an.
Seite 616 TE6: MKS-Kopplung 14.7 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 617: Te7: Wiederaufsetzen - Retrace Support
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.1 Kurzbeschreibung Funktion Die Technologie-Funktion "Wiederaufsetzen - Retrace Support (RESU)" unterstützt das Wiederaufnehmen von unterbrochenen 2-dimensionalen Bearbeitungsvorgängen, wie z. B. Laserschneiden, Wasserstrahlschneiden etc. RESU ermöglicht es dem Maschinenbediener, bei einer Störung des Bearbeitungsvorgangs, z. B. Ausfall des Laserstrahls, ohne genaue Kenntnis des aktiven Teileprogramms die Bearbeitung zu unterbrechen und vom Unterbrechungspunkt bis zu einem bearbeitungstechnisch notwendigen Wiederaufsetzpunkt entlang der Kontur zurückfahren.
Seite 618: Funktionskürzel
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.1 Kurzbeschreibung Funktionskürzel Das Kürzel der Technologie-Funktion "Wiederaufsetzen - Retrace Support" für funktionsspezifische Bezeichner von Programmbefehlen, Maschinendaten etc. ist: RESU (= REtrace SUpport) Einschränkungen Für die Anwendung der Technologie-Funktion "Wiederaufsetzen - Retrace Support" gelten folgende Einschränkungen: •...
Seite 619: Funktionsbeschreibung
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.2 Funktionsbeschreibung 15.2 Funktionsbeschreibung 15.2.1 Funktion Satzsuchlauf mit Berechnung an der Kontur Um an einer bestimmten Stelle eines Teileprogramms mit der unterbrochenen Bearbeitung wieder aufsetzen zu können, besteht die Möglichkeit, einen Satzsuchlauf mittels der Standard-Funktion "Satzsuchlauf mit Berechnung an der Kontur" zu verwenden. Dazu ist aber die genaue Kenntnis des Teileprogramms notwendig, um die zum Satzsuchlauf erforderliche Satznummer des Teileprogrammsatzes, auf den der Satzsuchlauf erfolgen soll, angeben zu können.
Seite 620: Begriffsdefinitionen
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.2 Funktionsbeschreibung Nicht protokollierte Konturbereiche werden beim Rückwärts- / Vorwärtsfahren durch Geraden zwischen Anfangs- und Endpunkt der protokollierten Konturbereiche überbrückt. Bild 15-2 RESU-fähige Konturbereiche 15.2.2 Begriffsdefinitionen Unterbrechungspunkt Der Unterbrechungspunkt ist der Punkt der Kontur, an dem die Verfahrbewegung nach NC- Stopp zum Stillstand kommt und das Rückwärtsfahren ausgelöst wird.
Seite 621 TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.2 Funktionsbeschreibung Voraussetzungen Ein Teileprogramm mit Verfahrsätzen in der projektierten RESU-Arbeitsebene (z. B. 1. und 2. Geometrieachse des Kanals) sowie dem Teileprogrammbefehl für den RESU-Start ist im 1. Kanal gestartet. Funktionsablauf 1. Teileprogrammbearbeitung unterbrechen: Die Teileprogrammbearbeitung bzw. die Verfahrbewegung kann eine beliebige Anzahl von Verfahrsätzen nach RESU-Start mittels NC-Stopp unterbrochen werden.
Seite 622 TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.2 Funktionsbeschreibung 8. Wiederaufsetzen: Das Wiederaufsetzen wird ausgelöst per PLC-Nahtstellensignal: DB21, … DBX0.2 = 1 (Wiederaufsetzen starten) Zum Wiederaufsetzen wählt RESU automatisch das ursprüngliche Bearbeitungsprogramm an und veranlasst einen Satzvorlauf mit Berechnung bis zum Wiederaufsetzpunkt. 9.
Seite 623: Signalverlauf Der Nahtstellensignale
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.2 Funktionsbeschreibung Signalverlauf der Nahtstellensignale Der prinzipielle Ablauf der Funktion RESU ist im folgenden Bild als Signalverlauf der beteiligten Nahtstellensignale dargestellt: ① Rückwärtsfahren wird gestartet. ② Vorwärtsfahren wird gestartet (optional). ③ Wiederaufsetzen wird gestartet (Satzsuchlauf). ④...
Seite 624: Maximaler Resu-Fähiger Konturbereich
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.2 Funktionsbeschreibung 15.2.4 Maximaler RESU-fähiger Konturbereich Beim mehrmaligen Wiederaufsetzen innerhalb eines Konturbereichs ist das Rückwärtsfahren auf der Kontur immer nur bis zum letzten Wiederaufsetzpunkt (W) möglich. Beim erstmaligen Rückwärtsfahren nach RESU-Start kann bis zum Anfang des Konturbereichs zurückgefahren werden.
Seite 625: Inbetriebnahme
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.3 Inbetriebnahme 15.3 Inbetriebnahme 15.3.1 Aktivierung Vor Inbetriebnahme der Technologie-Funktion ist sicherzustellen, dass der entsprechende Compile-Zyklus geladen und aktiviert ist. Siehe auch "TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen [Seite 437]". Aktivierung Die Technologie-Funktion "Wiederaufsetzen - Retrace Support" wird über folgendes Maschinendatum aktiviert: MD60900+i $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_RESU[0], Bit 0 = 1 Hinweis...
Seite 626: Größe Des Satzspeichers
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.3 Inbetriebnahme Für RESU wird der bereits vorhandene Maschinendatenwert (x) wie folgt angepasst: MD28090 $MC_MM_NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS = x + 4 Größe des Satzspeichers Die Größe des vom Anwender für Compile-Zyklen nutzbaren Satzspeichers in kByte wird eingestellt über das speicherkonfigurierende kanalspezifische Maschinendatum: MD28100 $MC_MM_NUM_CC_BLOCK_USER_MEM Für RESU wird der bereits vorhandene Maschinendatenwert (x) wie folgt angepasst: MD28100 $MC_MM_NUM_CC_BLOCK_USER_MEM = x + 20...
Seite 627: Speicherkonfiguration: Heap-Speicher
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.3 Inbetriebnahme 15.3.4 Speicherkonfiguration: Heap-Speicher Speicherbedarf RESU benötigt Compile-Zyklen-Heap-Speicher für folgende funktionsspezifische Puffer: • Satzpuffer Je größer der Satzpuffer (siehe Bild "RESU-Programm-Struktur") ist, desto mehr Teileprogrammsätze können rückwärts gefahren werden. Pro Teileprogrammsatz werden 32 Byte benötigt. Der Satzpuffer ist direkt parametrierbar.
Seite 628: Fehlermeldungen
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.3 Inbetriebnahme Für RESU wird der bereits vorhandene Maschinendatenwert (x) wie folgt angepasst: MD28105 $MC_MM_NUM_CC_HEAP_MEM = x + 50 Größe des Satzpuffers Die Größe des Satzpuffers wird eingestellt über das Maschinendatum: MD62571 $MC_RESU_RING_BUFFER_SIZE Standardmäßige Einstellung: MD62571 $MC_RESU_RING_BUFFER_SIZE = 1000 RESU-Anteil am gesamten Heap-Speicher Der RESU-Anteil am gesamten, vom Anwender für Compile-Zyklen nutzbaren Heap-...
Seite 629: Ablage Im Dynamischen Nc-Speicher (Voreinstellung)
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.3 Inbetriebnahme Ablage im dynamischen NC-Speicher (Voreinstellung) Wenn das RESU-Hauptprogramm im dynamischen NC-Speicher angelegt wird, dann muss der dem Anwender für die Dateiablage zur Verfügung stehende Speicherbereich wie folgt vergrößert werden: MD18351 $MN_MM_DRAM_FILE_MEM_SIZE = x + 100 bereits vorhandener Maschinendatenwert Ablage im statischen NC-Speicher...
Seite 630: Asup-Freigabe
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.3 Inbetriebnahme Zur Unterstützung der Serieninbetriebnahme kann eingestellt werden, dass als Anwender- Zyklen vorhandene RESU-spezifische Unterprogramme im Hochlauf der NC ohne Nachfrage gelöscht werden: MD62574 $MC_RESU_SPECIAL_FEATURE_MASK, Bit 3 = 1 15.3.7 ASUP-Freigabe Hinweis Voraussetzung für den Einsatz von ASUPs ist die Verfügbarkeit der Option "Betriebsartübergreifende Aktionen".
Seite 631 TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.3 Inbetriebnahme Programmbeispiel Der folgende Programmausschnitt realisiert die oben beschriebenen Anforderungen: DB21, … DBX32.2 // IF Wiederaufsetzen aktiv" == 1 DB21, … DBX0.1 // THEN "Vorwärts/Rückwärts" = 0 DB21, … DBX0.2 "Wiederaufsetzen starten" = 0 DB11, …...
Seite 632: Programmierung
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.4 Programmierung 15.4 Programmierung 15.4.1 RESU-Start/Stopp/Reset (CC_PREPRE) Das Starten / Stoppen / Rücksetzen von RESU erfolgt mit der Programmanweisung: CC_PREPRE (Prepare Retrace) Programmierung Syntax: CC_PREPRE(<Modus>) Parameter: Modus: Typ: INTEGER Wertebereich: -1, 0, 1 CC_PREPRE(...) ist ein Prozedur-Aufruf und muss daher in einem eigenen Teileprogramm- Satz programmiert werden.
Seite 633 TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.4 Programmierung RESET-Verhalten Bei Reset-Ereignissen: • NCK-POWER-ON-Reset (Warmstart) • NCK-RESET • Programmende (M30) wird implizit CC_PREPRE(-1) ausgeführt. Fehlermeldungen Folgende Programmierfehler werden erkannt und mit Alarmen angezeigt: • Ungültiger Modus programmiert: Nummer Nummer RESU-Alarm 75601 "Kanal Satz Ungültiger Parameter bei CC_PREPRE( )"...
Seite 634: Resu-Spezifische Teileprogramme
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.5 RESU-spezifische Teileprogramme 15.5 RESU-spezifische Teileprogramme 15.5.1 Übersicht RESU verwendet die folgenden, automatisch generierten und teilweise anpassbaren Teileprogramme: Programm Name Hauptprogramm CC_RESU.MPF INI-Programm CC_RESU_INI.SPF END-Programm CC_RESU_END.SPF Wiederaufsetz-ASUP CC_RESU_BS_ASUP.SPF RESU-ASUP CC_RESU_ASUP.SPF Das folgende Bild gibt einen Überblick über den internen Aufbau der Technologie-Funktion und den Zusammenhang der verschiedenen Teileprogramme.
Seite 635: Hauptprogramm (Cc_Resu.mpf)
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.5 RESU-spezifische Teileprogramme 15.5.2 Hauptprogramm (CC_RESU.MPF) Funktion Das RESU-Hauptprogramm "CC_RESU.MPF" enthält neben den Aufrufen der RESU- spezifischen Unterprogramme die aus den protokollierten Verfahrsätzen des Satzpuffers erzeugten Verfahrsätze zum Rückwärts- / Vorwärtsfahren auf der Kontur. Es wird von RESU automatisch immer dann neu erzeugt, wenn nach Unterbrechung des Teileprogramms der Status des folgenden Nahtstellensignals wechselt: DB21, …...
Seite 636: Ini-Programm (Cc_Resu_Ini.spf)
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.5 RESU-spezifische Teileprogramme 15.5.3 INI-Programm (CC_RESU_INI.SPF) Funktion Das RESU-spezifische Unterprogramm "CC_RESU_INI.SPF" enthält die für das Rückwärtsfahren notwendigen Voreinstellungen: • Metrisches Eingabesystem: • Maßangaben absolut: • Ausschalten der einstellbaren G500 Nullpunktverschiebungen / Frames (siehe Frames [Seite 649] ): • Ausschalten der aktiven Werkzeugkorrekturen (siehe Werkzeugkorrekturen [Seite 650] ): •...
Seite 637: Programmstruktur
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.5 RESU-spezifische Teileprogramme Programmstruktur CC_RESU_INI.SPF hat folgenden voreingestellten Inhalt: PROC CC_RESU_INI G71 G90 G500 T0 G40 F200 ;vorhandene Systemframes werden deaktiviert ;Ist-Wert und Ankratzen if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H01' $P_SETFRAME = ctrans() endif ;externe Nullpunktverschiebung if $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK B_AND 'H02' $P_EXTFRAME = ctrans() endif ;Werkzeugtraeger...
Seite 638: End-Programm (Cc_Resu_End.spf)
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.5 RESU-spezifische Teileprogramme 15.5.4 END-Programm (CC_RESU_END.SPF) Funktion Das RESU-spezifische Unterprogramm "CC_RESU_END.SPF" hat die Aufgabe, das Rückwärtsfahren anzuhalten, wenn das Ende der RESU-fähigen Kontur erreicht wurde. Bei geeigneter Parametrierung von RESU wird dieser Fall in der Regel nicht eintreten. Programmstruktur CC_RESU_END.SPF hat folgenden voreingestellten Inhalt: PROC CC_RESU_END...
Seite 639: Resu-Asup (Cc_Resu_Asup.spf)
ASUP wird ausgelöst, wenn im NC-Stopp-Zustand das folgende RESU-Nahtstellensignal umgeschaltet wird: DB21, … DBX0.1 (Vorwärts / Rückwärts) Programmstruktur CC_RESU_ASUP.SPF hat folgenden Inhalt: PROC CC_RESU_ASUP ; siemens system asup - do not change G4 F0.001 REPOSA Hinweis CC_RESU_ASUP.SPF darf nicht verändert werden. Sonderfunktionen...
Seite 640: Wiederaufsetzen
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.6 Wiederaufsetzen 15.6 Wiederaufsetzen 15.6.1 Allgemeines Wiederaufsetzen bezeichnet den gesamten Vorgang vom Auslösen des Wiederaufsetzens über das Nahtstellensignal DB21, … DBX0.2 = 1 (Wiederaufsetzen starten) bis zum Fortsetzen der Teileprogrammbearbeitung auf der programmierten Kontur. Voraussetzung Als Voraussetzung für das Wiederaufsetzen muss der Retrace Mode, ausgelöst durch die Anforderung zum Rückwärtsfahren, im Kanal aktiv sein: DB21, …...
Seite 641: Repositionieren
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.6 Wiederaufsetzen • Synchronaktionen • M-Funktionen Literatur Die vollständige Beschreibung der Funktion "Satzsuchlauf" findet sich in: /FB1/ Funktionshandbuch Grundfunktionen; BAG, Kanal, Programmbetrieb (K1), Programmtest 15.6.3 Repositionieren Funktion Nach dem Ende des letzten Aktionssatzes (letzter Verfahrsatz vor dem Repositionieren) erfolgt mit NC-Start die Ausgabe des Anfahrsatzes zum Repositionieren aller im Teileprogramm bis zum Zielsatz programmierten Kanalachsen.
Seite 642: Zeitliche Bedingungen Bezüglich Nc-Start
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.6 Wiederaufsetzen Kanalachsen Alle anderen im Teileprogramm programmierten Kanalachsen verfahren auf ihre jeweilige im Satzsuchlauf berechnete Position. 15.6.4 Zeitliche Bedingungen bezüglich NC-Start Im Rahmen des Wiederaufsetzens ist vom Maschinenbediener zweimal NC-Start auszulösen (siehe Funktionsablauf (Prinzip) [Seite 620]). Dabei sind folgende Bedingungen zu beachten: •...
Seite 643: Hauptsatz
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.6 Wiederaufsetzen Hauptsatz In einem Hauptsatz müssen alle Anweisungen programmiert sein, die zum Abarbeiten des nachfolgenden Teileprogrammabschnitts erforderlich sind. Hauptsätze sind durch eine Hauptsatznummer zu kennzeichnen, die aus dem Zeichen ":" und einer positiven ganzen Zahl (Satznummer) besteht. Literatur: /PG/ Programmierhandbuch Grundlagen;...
Seite 644: Funktionsspezifische Anzeigedaten
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten 15.7 Funktionsspezifische Anzeigedaten 15.7.1 Kanalspezifische GUD-Variable Als Anzeigedatum für die Größe des Satzsuchlaufpuffers stellt RESU folgende kanalspezifische GUD-Variable zur Verfügung: GUD-Variable Bedeutung Einheit Zugriff CLC_RESU_LENGTH_BS_BUFFER Größe des Byte nur lesen Satzsuchlaufpuffers Nach erfolgter Inbetriebnahme der Technologie-Funktion wird die GUD-Variable nicht automatisch auf der Bedienoberfläche angezeigt.
Seite 645: Funktionsspezifische Alarmtexte
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.8 Funktionsspezifische Alarmtexte 15.8 Funktionsspezifische Alarmtexte Das Vorgehen beim Anlegen von funktionsspezifischen Alarmtexten ist beschrieben in: Literatur: /FB3/ Funktionshandbuch Sonderfunktionen; Installation und Aktivierung ladbarer Compile- Zyklen (TE01), Kapitel: "Anlegen von Alarmtexten [Seite 448]" Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 646: Randbedingungen
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.9 Randbedingungen 15.9 Randbedingungen 15.9.1 Funktionsspezifische Randbedingungen 15.9.1.1 Wiederaufsetzen innerhalb von Unterprogrammen Unterprogrammaufruf außerhalb oder innerhalb einer Programmschleife Ein eindeutiges Wiederaufsetzen innerhalb von Unterprogrammen ist davon abhängig, ob der Unterprogrammaufruf außerhalb oder innerhalb einer Programmschleife erfolgt: •...
Seite 647: Wiederaufsetzen An Vollkreisen
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.9 Randbedingungen WARNUNG Ist der Wiederaufsetzpunkt an der programmierten Kontur das Ergebnis eines Schleifendurchlaufs ungleich dem ersten Schleifendurchlauf, so können sich im weiteren Verlauf der Bearbeitung unter Umständen erhebliche Konturabweichungen ergeben, durch die Gefahr für Mensch und Maschine entstehen. 15.9.1.3 Wiederaufsetzen an Vollkreisen Bei Vollkreisen fallen Satzanfangs- und -endpunkt in einem Konturpunkt zusammen.
Seite 648: Verfahrbewegungen Von Kanalachsen
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.9 Randbedingungen 15.9.2.2 Verfahrbewegungen von Kanalachsen Andere Kanalachsen außer den beiden Geometrieachsen der RESU-Arbeitsebene werden durch RESU nicht betrachtet. Sind zum Wiederaufsetzen bzw. Rückwärtsfahren Verfahrbewegungen in anderen Kanalachsen erforderlich, so können diese entweder vom Maschinenbediener von Hand vorgenommen werden, oder im RESU-spezifischen Unterprogramm "CC_RESU_INI.SPF"...
Seite 649: Kompensationen
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.9 Randbedingungen Transformationswechsel Während RESU aktiv ist, darf kein Wechsel der Transformation bzw. kein Ein- / Ausschalten der Transformation erfolgen. Die RESU-Aktivität: • beginnt: mit dem Teileprogrammbefehl CC_PREPRE(1) • endet mit: dem Programmende oder dem Teileprogrammbefehl CC_PREPRE(-1) Literatur Eine vollständige Beschreibung der Transformationen findet sich in: /FB2/ Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen, Kinematische Transformation (M1)
Seite 650: Werkzeugkorrekturen
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.9 Randbedingungen 15.9.2.8 Werkzeugkorrekturen RESU kann im Zusammenhang mit Werkzeugkorrekturen verwendet werden. Da die Verfahrbewegungen der beiden Geometrieachsen der RESU-Arbeitsebene aber im Basis-Koordinatensystem (BKS) und somit nach Einrechnung der Werkzeugkorrekturen protokolliert werden, müssen während des Wiederaufsetzens (Rückwärts- / Vorwärtsfahren) die Werkzeugkorrekturen ausgeschaltet sein.
Seite 651: Datenlisten
TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.10 Datenlisten 15.10 Datenlisten 15.10.1 Maschinendaten 15.10.1.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 11602 ASUP_START_MASK Ignoriere Stoppgründe, wenn ein Asup läuft. 11604 ASUP_START_PRIO_LEVEL Legt fest, ab welcher Asup-Priorität MD11602 wirksam ist. 18351 MM_DRAM_FILE_MEM_SIZE Größe des Teileprogrammspeicher im DRAM (in kByte) 15.10.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_...
Seite 652 TE7: Wiederaufsetzen - Retrace Support 15.10 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 653: Te8: Taktunabhängige Bahnsynchrone Schaltsignalausgabe
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe 16.1 Kurzbeschreibung Funktion Die Technologie-Funktion "Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe" dient dem schnellen Ein- und Ausschalten bei zeitkritischen, positionsabhängigen Bearbeitungsprozessen, z. B. dem Hochgeschwindigkeits-Laserschneiden (HSLC; High Speed Laser Cutting). Die Schaltsignalausgabe kann satzbezogen oder bahnlängenbezogen erfolgen: • Satzbezogene Schaltsignalausgabe Die Schaltsignalausgabe und damit das Ein- / Ausschalten der Bearbeitung erfolgt abhängig von den Zustandsänderungen: Eilgang G00 aktiv / inaktiv...
Seite 654 TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe 16.1 Kurzbeschreibung Literatur Die Technologie-Funktion "Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe" ist ein Compile-Zyklus. Für die Handhabung von Compile-Zyklen siehe "TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen [Seite 437]". Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 655: Funktionsbeschreibung
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe 16.2 Funktionsbeschreibung 16.2 Funktionsbeschreibung 16.2.1 Allgemeines Hinweis Die Beschreibung der Funktionalität erfolgt beispielhaft anhand der Technologie "Hochgeschwindigkeits-Laserschneiden" (HSLC, High Speed Laser Cutting). 16.2.2 Ermittlung der Schaltpositionen 16.2.2.1 Satzbezogene Schaltsignalausgabe Schaltkriterien Beim Hochgeschwindigkeits-Laserschneiden, z. B. bei der Fertigung von Lochblechen, ist es unbedingt erforderlich, den Laserstrahl während des Bearbeitungsprozesses exakt an den programmierten Sollpositionen ein- bzw.
Seite 656: Frei Programmierbarer Geschwindigkeits-Schwellwert Als Schaltkriterium
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe 16.2 Funktionsbeschreibung Beispiel: Folgende Satzendpositionen wirken als Schaltpositionen: • Position X30 beim G0-Flankenwechsel von N10 nach N20 • Position X100 beim G0-Flankenwechsel von N30 nach N40 Frei programmierbarer Geschwindigkeits-Schwellwert als Schaltkriterium Über einen frei programmierbaren Geschwindigkeits-Schwellwert wird definiert, ab welcher im Teileprogrammsatz programmierten Sollgeschwindigkeit das Schaltsignal ein- bzw.
Seite 657: Bahnlängenbezogene Schaltsignalausgabe
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe 16.2 Funktionsbeschreibung • Position X30 beim Flankenwechsel von N10 nach N20 • Position X70 beim Flankenwechsel von N20 nach N30 Hinweis Durch G0 wird das Schaltsignal, unabhängig vom Schwellwert, immer ausgeschaltet. 16.2.2.2 Bahnlängenbezogene Schaltsignalausgabe Programmierbare Wegstrecken als Schaltkriterium Bei der bahnlängenbezogenen Schaltsignalausgabe werden die Schaltpositionen durch die beiden frei programmierbaren Wegstrecken s und s...
Seite 658: Berechnung Der Schaltzeitpunkte
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe 16.2 Funktionsbeschreibung 16.2.3 Berechnung der Schaltzeitpunkte Um ein möglichst exaktes Schalten an den ermittelten Schaltpositionen zu erzielen, berechnet die Steuerung in jedem Lagereglertakt die Wegdifferenz zwischen der Istposition der beteiligten Geometrieachsen und der Schaltposition. Wird die Wegdifferenz kleiner 1,5 Lagereglertakte, rechnet die Steuerung sie unter Berücksichtung der aktuellen Bahngeschwindigkeit und -beschleunigung der Geometrieachsen in eine Zeitdifferenz um.
Seite 659: Unterschreiten Des Minimalen Schaltpositionsabstandes
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe 16.2 Funktionsbeschreibung Unterschreiten des minimalen Schaltpositionsabstandes Bei der bahnlängenbezogenen Schaltsignalausgabe kann es zu einem Unterschreiten des minimalen Schaltpositionsabstandes kommen, z. B. durch: • Erhöhung der Vorschubgeschwindigkeit • Verringerung der programmierbaren Schaltpositionsabstände s und s Ein Unterschreiten hat folgende Reaktionen zur Folge: •...
Seite 660: Programmierte Schaltpositionsverschiebung
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe 16.2 Funktionsbeschreibung 16.2.6 Programmierte Schaltpositionsverschiebung Programmierte Schaltpositionsverschiebung Für die satzbezogene Schaltsignalausgabe kann eine wegbezogene Verschiebung der Schaltposition programmiert werden: • Verschiebungsweg negativ = Vorhalt Mit einem negativen Verschiebungsweg wird die Schaltposition vor die im Teileprogrammsatz programmierte Sollposition verschoben. Wird ein zu großer negativer Verschiebungsweg programmiert, d. h.
Seite 661: Verhalten Bei Teileprogramm-Unterbrechung
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe 16.2 Funktionsbeschreibung 16.2.7 Verhalten bei Teileprogramm-Unterbrechung Nach einer Unterbrechung des Teileprogramms (NC-STOPP) und anschließendem Wechsel in die Betriebsart JOG wird die Technologie-Funktion ausgeschaltet bzw. keine Schaltsignale mehr ausgegeben. Die Technologie-Funktion wird erst wieder eingeschaltet bzw. Schaltsignale ausgegeben, nachdem wieder in die Betriebsart AUTOMATIK gewechselt und das Teileprogramm fortgesetzt wurde (NC-START).
Seite 662: Inbetriebnahme
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe 16.3 Inbetriebnahme 16.3 Inbetriebnahme 16.3.1 Aktivierung Vor Inbetriebnahme der Technologie-Funktion ist sicherzustellen, dass der entsprechende Compile-Zyklus geladen und aktiviert ist. Siehe auch "TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen [Seite 437]". Aktivierung Die Technologie-Funktion "Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe" wird über folgendes Maschinendatum aktiviert: MD60948 $MN_CC_ACTIVE_IN_CHAN_HSLC[0], Bit 0 = 1 Hinweis...
Seite 663: Parametrierung Der Digitalen Onboard-Ausgänge
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe 16.3 Inbetriebnahme 16.3.3 Parametrierung der digitalen Onboard-Ausgänge Parametrierung Für das Schaltsignal wird ein digitaler Ausgang der lokalen I / O-Peripherie benötigt. Dazu muss über das folgende Maschinendatum mindestens 1 digitales Ausgangbyte festgelegt sein: MD10360 $MN_FASTIO_DIG_NUM_OUTPUTS ≥ 1 (Anzahl der aktiven digitalen Ausgangsbytes) Literatur Die vollständige Beschreibung der Parametrierung eines digitalen Ausgangs findet sich in:...
Seite 664: Parametrierung Der Geometrieachsen
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe 16.3 Inbetriebnahme 16.3.5 Parametrierung der Geometrieachsen Standardeinstellung Maschinen für das Hochgeschwindigkeits-Laserschneiden haben im Normalfall zwei Geometrieachsen, die in den beiden folgenden Maschinendaten projektiert sind: MD20050_$MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[0] MD20050_$MC_AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB[1] Von diesen beiden Geometrieachsen wird die Berechnung der Schaltzeitpunkte abgeleitet. Hinweis Die projektierte Achsauswahl für die Berechnung der Schaltzeitpunkte kann durch eine Neudefinition der ersten und zweiten Geometrieachse über die Programmanweisungen...
Seite 665: Programmierung
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe 16.4 Programmierung 16.4 Programmierung 16.4.1 Einschalten der satzbezogenen Schaltsignalausgabe (CC_FASTON) Syntax CC_FASTON (DIFFON, DIFFOFF [,FEEDTOSWITCH]) CC_FASTON() ist ein Prozedur-Aufruf und muss daher in einem eigenen Teileprogrammsatz programmiert werden. Parameter Die Parameter der Prozedur CC_FASTON() haben folgende Bedeutung: Parameter Bedeutung <DIFFON>...
Seite 666: Einschalten Der Bahnlängenbezogenen Schaltsignalausgabe (Cc_Faston_Cont)
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe 16.4 Programmierung Ändern von Parametern Die Parameter der Prozedur CC_FASTON() können im Verlauf des Teileprogramms jederzeit geändert werden. Dazu ist der Prozedur-Aufruf mit den neuen Parameterwerten erneut anzugeben. Ein Wechsel des Schaltkriteriums (G0-Flankenwechsel / Geschwindigkeits- Schwellwert) ist dabei ebenfalls erlaubt. Reset-Verhalten Bei Reset (NC-RESET oder Programmende) wird die Funktion ausgeschaltet.
Seite 667: Ausschalten (Cc_Fastoff)
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe 16.4 Programmierung Reset-Verhalten Bei Reset (NC-RESET oder Programmende) wird die Funktion ausgeschaltet. 16.4.3 Ausschalten (CC_FASTOFF) Syntax CC_FASTOFF CC_FASTOFF ist ein Prozedur-Aufruf und muss daher in einem eigenen Teileprogrammsatz programmiert werden. Funktionalität Mit dem Prozedur-Aufruf CC_FASTOFF wird die "Taktunabhängige, bahnsynchrone Schaltsignalausgabe"...
Seite 668: Funktionsspezifische Alarmtexte
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe 16.5 Funktionsspezifische Alarmtexte 16.5 Funktionsspezifische Alarmtexte Das Vorgehen beim Anlegen von funktionsspezifischen Alarmtexten ist beschrieben in: Literatur: /FB3/ Funktionshandbuch Sonderfunktionen; Installation und Aktivierung ladbarer Compile- Zyklen (TE01), Kapitel: "Anlegen von Alarmtexten [Seite 448]" Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 669: Randbedingungen
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe 16.6 Randbedingungen 16.6 Randbedingungen 16.6.1 Satzsuchlauf Schaltsignalausgabe bei Satzsuchlauf Erfolgt ein Satzsuchlauf auf einen Teileprogrammsatz, der nach einem Prozedur-Aufruf CC_FASTON() zum Einschalten der Technologie-Funktion liegt, wird mit der nächsten Verfahrbewegung das Schaltsignal eingeschaltet. Dies führt insbesondere dazu, dass von der Startposition der Geometrieachsen bis zum Wiederaufsetzpunkt an der Kontur mit eingeschaltetem Schaltsignal verfahren wird.
Seite 670: Unterdrückung Der Schaltsignalausgabe
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe 16.6 Randbedingungen Bild 16-5 Schaltsignal nach Satzsuchlauf Unterdrückung der Schaltsignalausgabe Um bei oben genannter Konstellation das Einschalten des Schaltsignals im Wiederanfahrsatz zu unterdrücken, müssen vom Anwender (Maschinenhersteller) geeignete Maßnahmen, z. B. Sperren des Schaltsignals, ergriffen werden. Hinweis Das Unterdrücken der Schaltsignalausgabe beim Wiederanfahren an die Kontur, z. B.
Seite 671: Kompensationen
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe 16.6 Randbedingungen 16.6.3 Kompensationen Folgende Kompensationen werden bei der Berechnung der Schaltpositionen nicht berücksichtigt: • Temperaturkompensation • Durchhangkompensation Eine Beschreibung der Kompensationen findet sich in: Literatur: /FB2/ Funktionshandbuch Erweiterungsfunktionen, Kompensationen (K3) 16.6.4 Werkzeugradiuskorrektur (WRK) Im Rahmen der Werkzeugradiuskorrektur werden steuerungsintern Teileprogrammsätze (Korrektursätze) in das Teileprogramm eingefügt.
Seite 672: Softwarenocken
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe 16.6 Randbedingungen 16.6.6 Softwarenocken Da der Hardware-Timer auch für die Funktion "Software Nocken" verwendet wird, ist eine gleichzeitige Nutzung der Funktion "Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe" mit Software-Nocken nicht möglich. Im Fehlerfall wird folgender Alarm angezeigt: Kanalnummer Alarm 75500 "Kanal , falsche Konfiguration der Funktion: Taktunabhängige Schaltsignalausgabe"...
Seite 673: Datenlisten
TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe 16.7 Datenlisten 16.7 Datenlisten 16.7.1 Maschinendaten 16.7.1.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 10360 FASTO_NUM_DIG_OUTPUTS Anzahl digitaler Ausgangsbytes 16.7.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 20050 AXCONF_GEOAX_ASSIGN_TAB Zuordnung Geometrieachse zu Kanalachse 28090 MM_NUM_CC_BLOCK_ELEMENTS Anzahl Blockelemente für CC 28100 MM_NUM_CC_BLOCK_USER_MEM Größe Satzspeicher für CC...
Seite 674 TE8: Taktunabhängige bahnsynchrone Schaltsignalausgabe 16.7 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 675: Te9: Achspaar Kollisionsschutz
TE9: Achspaar Kollisionsschutz 17.1 Kurzbeschreibung 17.1.1 Kurzbeschreibung Funktion Die Technologiefunktion "Achspaar Kollisionsschutz" ermöglicht die paarweise Überwachung von Maschinenachsen, die auf einem gemeinsamen Führungselement einer Maschine angeordnet sind, auf Kollision und maximalen Abstand. Funktionskürzel Das Kürzel der Technologiefunktion "Achspaar Kollisionsschutz" für funktionsspezifische Bezeichner von Maschinendaten, Systemvariablen etc.
Seite 676: Funktionsbeschreibung
TE9: Achspaar Kollisionsschutz 17.2 Funktionsbeschreibung 17.2 Funktionsbeschreibung Die Funktion "Achspaar Kollisionsschutz" ist eine Schutzfunktion für Maschinenachsen, die in einer Werkzeugmaschine so angebracht sind (z. B. auf einer gemeinsamen Führungsschiene), dass sie aufgrund fehlerhafter Bedienung oder Programmierung miteinander kollidieren könnten. Die Überwachung der Maschinenachsen erfolgt immer paarweise, d. h. es sind immer jeweils zwei Maschinenachsen zu parametrieren, die gegeneinander überwacht werden.
Seite 677: Inbetriebnahme
TE9: Achspaar Kollisionsschutz 17.3 Inbetriebnahme 17.3 Inbetriebnahme 17.3.1 Freigabe der Technologiefunktion (Option) Die Freigabe der Technologiefunktion erfolgt über folgendes Optionsdatum: MD19610 $ON_TECHNO_EXTENSION_MASK[6], BIT4 = 1 17.3.2 Aktivierung der Technologiefunktion Vor Inbetriebnahme der Technologiefunktion ist sicherzustellen, dass der entsprechende Compile-Zyklus geladen und aktiviert ist. Siehe auch "TE01: Installation und Aktivierung ladbarer Compile-Zyklen [Seite 437]".
Seite 678: Freifahrrichtung
TE9: Achspaar Kollisionsschutz 17.3 Inbetriebnahme ACHTUNG Gleiche Achstypen Die Maschinenachsen eines Achspaares müssen vom gleichen Achstyp sein: • Linearachse • Rundachse Modulo Rundachsen Die Maschinenachsen eines Achspaares dürfen nicht vom Achstyp Modulo-Rundachse sein. 17.3.4 Freifahrrichtung Die Verfahrrichtung zum Freifahren der jeweiligen Maschinenachse wird in folgendem Maschinendatum eingetragen: MD61517 $MN_CC_PROTECT_SAFE_DIR[n] = yy xx xx = Freifahrrichtung für die 1.
Seite 679: Schutzfenster
TE9: Achspaar Kollisionsschutz 17.3 Inbetriebnahme 17.3.6 Schutzfenster Über das Schutzfenster wird der Mindestabstand festgelegt, den die beiden in $MN_...PAIRS[n] angegebenen Maschinenachsen nicht unterschreiten dürfen. Das Schutzfenster wird in folgendem Maschinendatum parametriert: MD61519 $MN_CC_PROTECT_WINDOW[n] = <Mindestabstand> Hinweis Maschinendatenänderung Eine Änderung des Maschinendatums $MN_...WINDOW[n] darf auch bei aktiver Schutzfunktion ($MN_...PAIRS[n] ≠...
Seite 680: Aktivierung Der Schutzfunktion
TE9: Achspaar Kollisionsschutz 17.3 Inbetriebnahme 17.3.9 Aktivierung der Schutzfunktion Die Schutzfunktion wird aktiv, wenn folgende Bedingungen erfüllt sind: • ein gültiges Maschinenachspaar ist im Maschinendatum $MN_...PAIRS[n] eingetragen • das Maschinendatum $MN_...PAIRS[n] ist wirksam • beide Maschinenachsen sind referenziert Ist zum Zeitpunkt zu dem die Schutzfunktion aktiv wird, der Abstand der beiden Maschinenachsen kleiner dem parametrierten Mindestabstand, müssen die Maschinenachsen vom Maschinenbediener freigefahren werden.
Seite 681: Randbedingungen
TE9: Achspaar Kollisionsschutz 17.4 Randbedingungen 17.4 Randbedingungen 17.4.1 Vorrang der funktionsspez. Beschleunigung Zur Berechnung des Bremszeitpunktes wird von der Schutzfunktion ausschließlich die funktionsspezifische Beschleunigung der Maschinenachsen MD63514 .$MA_CC_PROTECT_ACCEL verwendet. D.h. die aktuelle Beschleunigung der Maschinenachse im Kanal wird in der Schutzfunktion nicht berücksichtigt ACHTUNG Bahnbezug Werden von der Schutzfunktion überwachte Maschinenachsen von einem Kanal im...
Seite 682 TE9: Achspaar Kollisionsschutz 17.4 Randbedingungen • MD12750 $MN_AXCT_NAME_TAB[ 0 ] = "CT1" • MD12701 $MN_AXCT_AXCONF_ASSIGN_TAB1[ 0 ] = "AX1" (Slot 1) • MD12701 $MN_AXCT_AXCONF_ASSIGN_TAB1[ 1 ] = "AX13" (Slot 2) Reale Maschinenachsen: Maschinenachs-Bezeichner AX1 und AX13 • MD10000 $MN_AXCONF_MACHAX_NAME_TAB[ x ] = "AX1" •...
Seite 683: Beispiele
TE9: Achspaar Kollisionsschutz 17.5 Beispiele 17.5 Beispiele 17.5.1 Kollisionsschutz Das Bild zeigt die Anordnung der 3 Maschinenachsen und die Verschiebung und Orientierung der Maschinenkoordinatensysteme (MKS). Bild 17-2 Kollisionsschutz für 2 Achspaare Parametrierung: Schutzfunktion 1 Achspaar: 1. Maschinenachse A3, 2. Maschinenachse A1 •...
Seite 684: Kollisionsschutz Und Abstandsbegrenzung
TE9: Achspaar Kollisionsschutz 17.5 Beispiele • MD61517 $MN_CC_PROTECT_SAFE_DIR[1] = 01 01 Offsetvektor von Maschinenkoordinatensysteme MKS_A12 nach MKS_A1 bezogen auf MKS_A1 • MD61518 $MN_CC_PROTECT_OFFSET[1] = 32.0 Schutzfenster beispielhaft 5.0 mm • MD61519 $MN_CC_PROTECT_WINDOW[1] = 5.0 Orientierung Maschinenkoordinatensysteme zueinander: gegensinnig • MD61532 $MN_CC_PROTECT_DIR_IS_REVERSE[1] = 1 Schutzfenster-Erweiterung: um 5.0 mm auf insgesamt 10.0 mm •...
Seite 685: Parametrierung: Schutzfunktion 2 - Abstandsbegrenzung
TE9: Achspaar Kollisionsschutz 17.5 Beispiele Offsetvektor von Maschinenkoordinatensystem MKS_A3 nach MKS_A1 bezogen auf MKS_A1 • MD61518 $MN_CC_PROTECT_OFFSET[0] = -100.0 Schutzfenster beispielhaft 40.0 mm • MD61519 $MN_CC_PROTECT_WINDOW[0] = 40.0 Orientierung Maschinenkoordinatensysteme zueinander: gleichsinnig • MD61532 $MN_CC_PROTECT_DIR_IS_REVERSE[0] = 0 Schutzfenster-Erweiterung: keine • MD61533 $MN_CC_PROTECT_WINDOW_EXTENSION[0] = 0.0 Parametrierung: Schutzfunktion 2 - Abstandsbegrenzung Achspaar: 1.
Seite 686: Datenlisten
TE9: Achspaar Kollisionsschutz 17.6 Datenlisten 17.6 Datenlisten 17.6.1 Optionsdaten Nummer Bezeichner: $ON_ Beschreibung 19610 TECHNO_EXTENSION_MASK[6] Freigabe der Technologiefunktion über BIT4 = 1 17.6.2 Maschinendaten 17.6.2.1 NC-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 60972 CC_ACTIVE_IN_CHAN_PROT[n] Kanalspez. Aktivierung der Technologiefunktion BIT0 = 1 => Aktivierung im 1. Kanal der NC BIT1 = 1 =>...
Seite 687: V2: Vorverarbeitung
V2: Vorverarbeitung 18.1 Kurzbeschreibung Vorverarbeitung Die in den Verzeichnissen für Standard- und Anwenderzyklen befindlichen Programme können zur schnellen Abarbeitung vorverarbeitet werden. Die Vorverarbeitung wird über Maschinendatum aktiviert. Die Standard- und Anwenderzyklen werden bei Power On vorverarbeitet, d. h. das Teileprogramm wird in einen bearbeitungsoptimalen binären Zwischencode steuerungsintern übersetzt (kompiliert).
Seite 688: Laufzeitoptimierung
V2: Vorverarbeitung 18.1 Kurzbeschreibung Die Vorverarbeitung erfolgt programmspezifisch. Die Mischung von vorverarbeiteten und im ASCII-Format interpretierten Teileprogrammen ist möglich. Die Vorverarbeitung dient zur Verkürzung von Nebenzeiten. Für die Vorverarbeitung von Zyklen wird Speicherplatz benötigt. Zur besseren Speicherausnutzung haben Sie zwei Möglichkeiten: •...
Seite 689 V2: Vorverarbeitung 18.1 Kurzbeschreibung IF ZAEHLER<= 100000 GOTOB ZIEL Rechenintensive Programme sowie Programme mit symbolischen Namen werden schneller bearbeitet. Laufzeitkritische Stellen (z. B. die Fortsetzung der Bearbeitung nach Restweglöschen oder Vorlaufstopp in Zyklen) können schneller bearbeitet werden. Wenn die Interruptroutine als vorverarbeiteter Zyklus vorliegt, kann die Bearbeitung nach der Programmunterbrechung schneller fortgesetzt werden.
Seite 690: Programmhandling
V2: Vorverarbeitung 18.2 Programmhandling 18.2 Programmhandling Aktivierung/Deaktivierung Die Vorverarbeitung von Zyklen erfolgt bei Power On, wenn das folgende Maschinendatum gesetzt ist: MD10700 $MN_PREPROCESSING_LEVEL, Bit1 (Programmvorverarbeitungsstufe) Wert Bedeutung Keine Vorverarbeitung Aufrufbeschreibung von Zyklen ist nicht standardmäßig bekannt. Zyklen müssen wie normale Unterprogramme vor dem Zyklenaufruf als Extern erklärt werden.
Seite 691: Kompilieren
V2: Vorverarbeitung 18.2 Programmhandling Kompilieren Die in den Directories Standard-Zyklen: _N_CST_DIR, _N_CMA_DIR und Anwender-Zyklen: _N_CUS_DIR befindlichen Unterprogramme (Extension _SPF) und ggf. die mit PREPRO gekennzeichneten Unterprogramme werden kompiliert. Das Kompilat hat den Namen des Original-Zyklus mit Extension _CYC. Hinweis Programmänderungen an vorkompilierten Programmen werden erst nach dem nächsten Power On wirksam! Zugriffsrecht Das vorverarbeitete Programm ist nur ausführbar, nicht les- und schreibbar.
Seite 692 V2: Vorverarbeitung 18.2 Programmhandling G1 F10 X=VARIABLE*10-56/86EX4+4*SIN(VARIABLE/3) ENDFOR ; 1 Name, nur für Vorverarbeitung Um dieses Programm normal abzuarbeiten, muss das folgende Maschinendatum mindestens 3 Namen vereinbaren: MD28020 $MC_MM_NUM_LUD_NAMES_TOTAL Um dieses Programm bei Power On zu kompilieren, sind 6 Namen notwendig. Vorverarbeitete Programme/Zyklen werden im dynamischen NC-Speicher abgelegt.
Seite 693: Programmaufruf
V2: Vorverarbeitung 18.3 Programmaufruf 18.3 Programmaufruf Übersicht Bild 18-1 Erzeugung und Aufruf vorverarbeiteter Zyklen ohne Parameter Bild 18-2 Erzeugung und Aufruf vorverarbeiteter Zyklen mit Parameter Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 694: Aufrufbedingung
PREPRO gekennzeichnet), so wird versucht das SPF-Programm zu laden. • Der Wechsel in den externen Sprachmodus durch G291 wird mit Alarm abgelehnt. Beim Aufruf eines vorkompilierten Zyklusses wird explizit in den Siemens-Sprachmodus gewechselt. • Beim Unterprogrammaufruf wird überprüft, ob das Kompilat älter ist als der Zyklus. Wenn dies der Fall ist, so wird das Kompilat gelöscht und ein Alarm abgesetzt, so dass der...
Seite 695 V2: Vorverarbeitung 18.3 Programmaufruf Syntax-Check Alle Programmfehler, die mit Korrektursatz korrigiert werden können, werden bereits zum Zeitpunkt der Vorverarbeitung erkannt. Zusätzlich wird bei Verwendung von Sprüngen und Kontrollstrukturen überprüft, ob die Sprungziele vorhanden sind und ob die Schachtelung von Kontrollstrukturen korrekt ist. Sprungziele/Labels müssen im Programm eindeutig sein.
Seite 696: Randbedingungen
V2: Vorverarbeitung 18.4 Randbedingungen 18.4 Randbedingungen Verfügbarkeit der Funktion "Vorverarbeitung" Die Funktion ist eine Option ("Programmvorverarbeitung"), die über das Lizenzmanagement der Hardware zugeordnet werden muss. Sprachumfang Es steht der volle Sprachumfang der NC-Sprache im Teileprogramm zur Verfügung. Die Verrechnung gemessener Prozessgrößen und die Reaktion auf Signale aus dem Prozess und aus anderen Kanälen (Override, Restweglöschen, Bewegungssynchronaktionen, Kanalkoordinierung, Interruptbearbeitung usw.) ist uneingeschränkt möglich.
Seite 697 V2: Vorverarbeitung 18.4 Randbedingungen • Indirekte Achsprogrammierung: IF $AA_IM[AXNAME($MC_AXCONF_CHANAX_NAME_TAB[4])] > 5 ; Dieser Zweig wird durchlaufen, wenn der Istwert der 5. Kanalachse ; bezogen auf das Maschinenkoordinatensystem größer als 5 ist. G1 AX[AXNAME($MC-AXCONF-GEOAX-NAME-TAB[0])] = 10 F1000 G90. ; Verfahre die 1. Geometrieachse auf den Wert 10. ENDIF •...
Seite 698: Beispiele
V2: Vorverarbeitung 18.5 Beispiele 18.5 Beispiele 18.5.1 Vorverarbeitung einzelner Dateien PROC UP1 PREPRO ; Vorverarbeitung, wenn Bit 5 = 1 ; in PREPROCESSING_LEVEL N1000 DEF INT ZAEHLER N1010 ZIEL: G1 G91 COMPON N1020 G1 X0.001 Y0.001 Z0.001 F100000 N1030 ZAEHLER=ZAEHLER+1 N1040 ZAEHLER=ZAEHLER-1 N1050 ZAEHLER=ZAEHLER+1 N1060 IF ZAEHLER <=10 GOTOB ZIEL...
Seite 699: Vorverarbeitung Im Dynamischen Nc-Speicher
V2: Vorverarbeitung 18.5 Beispiele Unterprogramm UP2 wird nicht vorübersetzt, die Aufrufbeschreibung wird aber gebildet. b) Bit 5 = 0 MD10700 $MN_PREPROCESSING_LEVEL=13 ; Bit 0, 2, 3, Beide Unterprogramme werden vorübersetzt, die Aufrufbeschreibung wird gebildet. c) Beispiel für ein ungültiges Unterprogramm bei aktiviertem Kompilieren: PROC SUB1 PREPRO ;...
Seite 700: Datenlisten
V2: Vorverarbeitung 18.6 Datenlisten 18.6 Datenlisten 18.6.1 Maschinendaten 18.6.1.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 10700 PREPROCESSING_LEVEL Programmvorverarbeitungsstufe 18242 MM_MAX_SIZE_OF_LUD_VALUE Maximale Feldgröße der LUD-Variablen 18.6.1.2 Kanal-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MC_ Beschreibung 28010 MM_NUM_REORG_LUD_MODULES Anzahl der Bausteine für lokale Anwendervariablen bei REORG (DRAM) 28020 MM_NUM_LUD_NAMES_PER_PROG...
Seite 701: W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.1 Kurzbeschreibung 19.1.1 Allgemeines Warum 3D-WRK? Die 3D-Werkzeugradiuskorrektur dient zur Bearbeitung von Konturen mit Werkzeugen, deren Orientierung unabhängig von der Werkzeugbahn und der Werkzeugform beeinflusst werden kann. Hinweis Als Basis für diese Beschreibung gelten die Angaben der 2D-Werkzeugradiuskorrektur. Literatur: Funktionshandbuch Grundfunktionen;...
Seite 702: Orientierung
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.1 Kurzbeschreibung Umfangsfräsen, Stirnfräsen Folgendes Bild stellt den Unterschied 2 D- und 3D-Werkzeugradiuskorrektur für das Umfangsfräsen dar. Bild 19-1 21/2D-, 3D-Werkzeugradiuskorrektur Die Parameter für die Darstellung im Bild "Stirnfräsen" sind im Kapitel "Stirnfräsen [Seite 715]" ausführlich beschrieben. Bild 19-2 Stirnfräsen Orientierung Bei der 3D-WRK sind folgende Fälle zu unterscheiden:...
Seite 703: Bearbeitungsarten
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.1 Kurzbeschreibung 19.1.2 Bearbeitungsarten Beim Fräsen räumlicherKonturen unterscheidet man zwischen zwei Bearbeitungsarten: • Umfangsfräsen • Stirnfräsen Das Umfangsfräsen ist für die Bearbeitung sog. Regelflächen (z. B. Kegel, Zylinder, etc.) und das Stirnfräsen zur Bearbeitung gekrümmter Flächen (Freiformflächen) vorgesehen. Umfangsfräsen Beim Umfangsfräsen werden Werkzeuge folgendermaßen eingesetzt: •...
Seite 704: Umfangsfräsen
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.2 Umfangsfräsen 19.2 Umfangsfräsen Umfangsfräsen Die hier benutzte Variante des Umfangsfräsens ist durch Vorgabe einer Bahn (Leitlinie) und der zugehörigen Orientierung realisiert. Bei dieser Art der Bearbeitung ist auf der Bahn und den Außenecken die Werkzeugform ohne Bedeutung. Entscheidend ist allein der Radius am Werkzeugeingriffspunkt.
Seite 705: Ecken Für Umfangsfräsen
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.2 Umfangsfräsen Bild 19-4 Eintauchtiefe 19.2.1 Ecken für Umfangsfräsen Außenecken/Innenecken Außen- und Innenecken müssen getrennt behandelt werden. Die Bezeichnung Innen- oder Außenecke ist abhängig von der Werkzeugorientierung. Bei Orientierungsänderungen an einer Ecke kann der Fall auftreten, dass sich der Eckentyp während der Bearbeitung ändert. Tritt dieser Fall auf, wird die Bearbeitung mit einer Fehlermeldung abgebrochen.
Seite 706: Verhalten An Außenecken
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.2 Umfangsfräsen Bild 19-6 Änderung des Eckentyps während der Bearbeitung 19.2.2 Verhalten an Außenecken An Außenecken wird analog zu den Verhältnissen bei der 21/2-D-Werkzeugradiuskorrektur bei G450 ein Kreis eingefügt bzw. bei G451 der Schnittpunkt der Offsetkurven angefahren. Bei nahezu tangentialen Übergängen ist das Verhalten auch bei aktivem G450 wie bei G451 (Grenzwinkel ist über MD einstellbar).
Seite 707: Orientierungsänderung
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.2 Umfangsfräsen Mit dem Programmbefehlen ORIC bzw. ORID kann festgelegt werden, ob Orientierungsänderungen, die zwischen zwei Sätzen programmiert wurden, vor Beginn des eingefügten Kreissatzes oder gleichzeitig mit diesem ausgeführt werden. Ist an Außenecken eine Orientierungsänderung notwendig, so kann diese wahlweise parallel zur Interpolation oder getrennt von der Bahnbewegung erfolgen.
Seite 708 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.2 Umfangsfräsen Beispiel: N10 A0 B0 X0 Y0 Z0 F5000 ; Radius=5 N20 T1 D1 ; Transformationsanwahl N30 TRAORI(1) ; 3D-WRK-Anwahl N40 CUT3DC N50 ORIC ; WRK-Anwahl N60 G42 X10 Y10 N70 X60 ; Orientierungsänderung an der von N70 ;...
Seite 709 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.2 Umfangsfräsen ORID Ist ORID aktiv, so werden alle Sätze zwischen den beiden Verfahrsätzen nach dem Ende des ersten Verfahrsatzes ausgeführt. Der Kreissatz mit konstanter Orientierung wird unmittelbar vor dem zweiten Verfahrsatz ausgeführt. Bild 19-8 ORID: Orientierungsänderung und Bahnbewegung nacheinander Beispiel: N10 A0 B0 X0 Y0 Z0 F5000 N20 T1 D1...
Seite 710: Kein Schnittpunktverfahren
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.2 Umfangsfräsen G451 Der Schnittpunkt wird bestimmt, indem die Offsetkurven der beiden beteiligten Sätze verlängert werden und deren Schnittpunkt in der Ebene senkrecht zur Werkzeugorientierung an der Ecke bestimmt wird. Existiert kein derartiger Schnittpunkt, wird ein Kreis eingefügt. Wird ein Schnittpunkt in der Ebene senkrecht zum Werkzeug gefunden, bedeutet das nicht, dass sich die Kurven auch im Raum schneiden.
Seite 711: Ohne Orientierungsänderung
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.2 Umfangsfräsen Bild 19-9 Durch eine Orientierungsänderung im Satz N80 dürfen die Berührpunkte des Werkzeugs nicht über die Satzgrenzen der Sätze N70 bzw. N90 hinauswandern Beispiel: N10 A0 B0 X0 Y0 Z0 F5000 N20 T1 D1 ; Radius=5 N30 TRAORI(1) ;...
Seite 712: Änderung Der Eintauchtiefe
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.2 Umfangsfräsen Bild 19-10 Bahnendposition und Orientierungsänderung an Innenecken Änderung der Eintauchtiefe Im allgemeinen Fall liegen die Konturelemente, die eine Innenecke bilden, nicht in der Ebene senkrecht zum Werkzeug, so dass die Berührpunkte der beiden Sätze am Werkzeug unterschiedliche Abstände zur Werkzeugspitze haben.
Seite 713 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.2 Umfangsfräsen Bild 19-11 Änderung der Eintauchtiefe Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 714: Beispiel Innenecken
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.2 Umfangsfräsen Beispiel Innenecken Bild 19-12 Änderung der Orientierung an einer Innenecke Beispiel: N10 A0 B0 X0 Y0 Z0 F5000 N20 T1 D1 ; Radius=5 N30 TRAORI(1) ; Transformationsanwahl N40 CUT3DC ; 3D-WRK-Anwahl N50 ORID N60 G42 X10 Y10 G451 ;...
Seite 715: Stirnfräsen
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.3 Stirnfräsen 19.3 Stirnfräsen Das Stirnfräsen dient zur Bearbeitung beliebig gekrümmter Oberflächen. Dabei sind Werkzeuglängsachse und Flächennormalenvektor mehr oder weniger parallel, während beim 3D-Umfangsfräsen die Werkzeuglängsachse und der Flächennormalenvektor der zu bearbeitenden Fläche aufeinander senkrecht stehen. Für das Stirnfräsen ist die Information über die zu bearbeitende Flächen zwingend erforderlich, d. h.
Seite 716 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.3 Stirnfräsen (Kegelstumpffräser) in ihrer Wirkung identisch, da ausschließlich der Abschnitt an der Werkzeugspitze berücksichtigt wird. Der Unterschied besteht lediglich in einer anderen Darstellung (Vermaßung) der Werkzeugform. Bild 19-14 Werkzeugtypen für Stirnfräser Die Werkzeugdaten werden unter folgenden Werkzeugparameternummern abgelegt: Tabelle 19-2 Werkzeugparameternummern für die Werkzeugdaten Werkzeugdaten Geometrie...
Seite 717: Orientierung
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.3 Stirnfräsen 19.3.2 Orientierung Für das 3-D-Stirnfräsen sind erweiterte Möglichkeiten zur Orientierungsprogrammierung vorgesehen. Um die Werkzeugkorrektur für das Stirnfräsen berechnen zu können, reicht die Angabe der Bahn (d. h. einer Linie im Raum) nicht aus. Es muss zusätzlich die zu bearbeitende Fläche bekannt sein.
Seite 718: Korrektur Auf Der Bahn
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.3 Stirnfräsen Wird ein Satz verkürzt (Innenecke), so wird auch der Interpolationsbereich des Flächennormalenvektors entsprechend reduziert, d. h. anders als bei Interpolationsgrößen wie z. B. der Position einer zusätzlichen Synchronachse wird der Endwert des Flächennormalenvektors dann nicht erreicht. Neben den bekannten Möglichkeiten zur Orientierungsprogrammierung, kann die Werkzeugorientierung mit den beiden Adressen LEAD (Voreil- oder Sturzwinkel) und TILT (Seitwärtswinkel) auch auf den Flächennormalenvektor und Bahntangentenvektor bezogen werden.
Seite 719 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.3 Stirnfräsen Bild 19-15 Wechsel des Bearbeitungspunktes auf der Werkzeugoberfläche in der Umgebung eines Punktes, in dem Flächennormalenvektor und Werkzeugorientierung parallel sind Es wird im Grundsatz folgendermaßen gelöst: Ist der Winkel d zwischen Flächennormalenvektor n und Werkzeugorientierung w kleiner als ein Grenzwert (Maschinendatum) δ...
Seite 720: Ecken Für Stirnfräsen
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.3 Stirnfräsen 19.3.4 Ecken für Stirnfräsen Zwei Flächen, die nicht tangential ineinander übergehen, bilden eine Kante. Die auf den Flächen definierten Bahnen bilden eine Ecke. Diese Ecke ist ein Punkt der Kante. Der Eckentyp (Innen- oder Außenecke) wird durch die Flächennormalen der beteiligten Flächen und die auf ihnen definierten Bahnen festgelegt.
Seite 721: Verhalten An Außenecken
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.3 Stirnfräsen 19.3.5 Verhalten an Außenecken Außenecken werden als Kreise mit dem Radius 0 behandelt, auf denen die Werkzeugradiuskorrektur so wirkt wie auf jede andere programmierte Bahn. Die Kreisebene wird von der Endtangente des ersten und der Starttangente des zweiten Satzes aufgespannt.
Seite 722: Verhalten An Innenecken
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.3 Stirnfräsen 19.3.6 Verhalten an Innenecken An einer Innenecke muss die Lage des Werkzeugs gefunden werden, in der dieses die beiden beteiligten Flächen berührt, wobei die Berührpunkte auf den auf den beiden Flächen definierten Bahnen liegen sollen. Diese Aufgabe ist im Allgemeinen nicht exakt lösbar, denn führt man das Werkzeug auf der Bahn der ersten Fläche, so wird es die zweite Fläche im Allgemeinen in einem Punkt berühren, der nicht auf der Bahn liegt.
Seite 723: Überwachung Der Bahnkrümmung
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.3 Stirnfräsen Ist die Werkzeugorientierung an einer Innenecke nicht konstant, wird die Orientierungsänderung analog zur der im Kapitel "Verhalten an Innenecken" für das 3D- Umfangsfräsen dargestellten Art und Weise ausgeführt, d. h. das Werkzeug wird in der Ecke so abgewälzt, dass am Satzanfang, am Satzende und an zwei Punkten bei und bei Orientierungsänderung die Bedingung erfüllt ist, dass diese die beiden begrenzenden Flächen berührt.
Seite 724: An-/Abwahl Der 3D-Wrk
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.4 An-/Abwahl der 3D-WRK 19.4 An-/Abwahl der 3D-WRK Für die An-/Abwahl der 3D-Werkzeugradiuskorrektur gelten folgende Befehle für das Umfangsfräsen bzw. Stirnfräsen: • CUT3DC (Umfangsfräsen) • CUT3DFS (Stirnfräsen) • CUT3DFF (Stirnfräsen) • CUT3DF (Stirnfräsen) 19.4.1 Anwahl der 3D-WRK CUT3DC 3D-Radiuskorrektur für das Umfangsfräsen (nur bei aktiver 5-Achs-Transformation).
Seite 725: Zwischensätze
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.4 An-/Abwahl der 3D-WRK N40 CUT3DC ; 3D-WRK-Anwahl (Umfangsfräsen) N50 G42 X10 Y10 ; WRK-Anwahl N60 X60 N70 ... Zwischensätze Zwischensätze bei aktiver 3D-WRK sind erlaubt. Es gelten die Festlegungen der 2D-WRK. 19.4.2 Abwahl der 3D-WRK Abwahl Die Abwahl der 3D-Werkzeugradiuskorrektur erfolgt in einem Linearsatz G0/G1 mit Geometrieachsen durch G40.
Seite 726: Randbedingungen
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.5 Randbedingungen 19.5 Randbedingungen Verfügbarkeit der Funktion "3D-Werkzeugradiuskorrektur" Die Funktion ist eine Option ("3D-Werkzeugradiuskorrektur"), die über das Lizenzmanagement der Hardware zugeordnet werden muss. Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 727: Beispiele
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.6 Beispiele 19.6 Beispiele Beispielprogramm zum 3D-Umfangsfräsen: ; Definition des Werkzeugs D1 $TC_DP1[1,1]=120 ; Typ (Schaftfräser) $TC_DP3[1,1]= ; Längenkorrekturvektor $TC_DP6[1,1]= 8 ; Radius N10 X0 Y0 Z0 T1 D1 F12000 ; Anwahl des Werkzeugs N20 TRAORI(1) ; Einschalten der Transformation N30 G42 ORIC ISD=10 CUT3DC G64 X30 ;...
Seite 728 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.6 Beispiele N200 X-20 Y-20 Z10 ; Innenecke mit Vorgängersatz N210 X-30 Y10 A4=1 C4=1 ; Innenecke, Neudefinition der Ebene N220 A3=1 B3=0.5 C3=1.7 ; Orientierungsänderung mit ORIC N230 X-20 Y30 A4=1 B4=-2 C4=3 ORID N240 A3 = 0.5 B3=-0.5 C3=1 ;...
Seite 729: Datenlisten
W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.7 Datenlisten 19.7 Datenlisten 19.7.1 Allgemeine Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 18094 MM_NUM_CC_TDA_PARAM Anzahl der TDA-Daten 18096 MM_NUM_CC_TOA_PARAM Anzahl der TOA-Daten, die pro Werkzeug angelegt werden und vom CC ausgewertet werden können 18100 MM_NUM_CUTTING_EDGES_IN_TOA Werkzeugkorrekturen pro TOA-Baustein 18110 MM_NUM_TOA_MODULES Anzahl der TOA-Bausteine 19.7.2...
Seite 730 W5: 3D-Werkzeugradiuskorrektur 19.7 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 731: W6: Weglängenauswertung
W6: Weglängenauswertung 20.1 Kurzbeschreibung Funktion Mit der Funktion "Weglängenauswertung" stellt der NCK spezifische Daten von Maschinenachsen als System- und BTSS-Variable zur Verfügung, mit deren Hilfe es möglich ist, die Belastung der Maschinenachsen einzuschätzen und somit eine Aussage über den Wartungszustand der Maschine machen zu können. Aufgezeichnete Daten Folgende Daten werden aufgezeichnet: •...
Seite 732: Daten
W6: Weglängenauswertung 20.2 Daten 20.2 Daten Folgende Daten stehen zu Verfügung: BTSS-Variable Bedeutung Systemvariable $AA_TRAVEL_DIST aaTravelDist Gesamtverfahrweg: Summe aller Sollpositionsänderungen im MKS in [mm] bzw. [Grad]. $AA_TRAVEL_TIME aaTravelTime Gesamtverfahrzeit: Summe der IPO-Takte von Sollpositionsänderungen im MKS in [s] (Auflösung: 1 IPO-Takt) $AA_TRAVEL_COUNT aaTravelCount Gesamtanzahl der Verfahrvorgänge:...
Seite 733: Parametrierung
W6: Weglängenauswertung 20.3 Parametrierung 20.3 Parametrierung 20.3.1 Allgemeine Aktivierung Die allgemeine Aktivierung der Funktion erfolgt über das NCK-spezifische Maschinendatum: MD18860 $MN_MM_MAINTENANCE_MON (Aktivierung der Aufzeichnung von Wartungsdaten) 20.3.2 Datengruppen Die Daten sind in Datengruppen zusammengefasst. Die Aktivierung der Datengruppen erfolgt über das achsspezifische Maschinendatum: MD33060 $MA_MAINTENANCE_DATA (Konfiguration der Aufzeichnung von Wartungsdaten) Wert...
Seite 734: Beispiele
W6: Weglängenauswertung 20.4 Beispiele 20.4 Beispiele 20.4.1 Verfahrweg pro Teileprogramm An einer Maschine sind drei Geometrieachsen AX1, AX2 und AX3 vorhanden. Für die Geometrieachse AX1 soll der im Teileprogramm gefahrene Gesamtverfahrweg, die Gesamtverfahrzeit und die Anzahl der Verfahrvorgänge ermittelt werden. Parametrierung Aktivierung der Gesamtfunktion: MD18860 $MN_MM_MAINTENANCE_MON = TRUE...
Seite 735: Datenlisten
W6: Weglängenauswertung 20.5 Datenlisten 20.5 Datenlisten 20.5.1 Maschinendaten 20.5.1.1 NC-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MN_ Beschreibung 18860 MM_MAINTENANCE_MON Aktivierung der Aufzeichnung von Wartungsdaten 20.5.1.2 Achs-/Spindel-spezifische Maschinendaten Nummer Bezeichner: $MA_ Beschreibung 33060 MAINTENANCE_DATA Konfiguration der Aufzeichnung von Wartungsdaten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 736 W6: Weglängenauswertung 20.5 Datenlisten Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 737: Z3: Nc/Plc-Nahtstellensignale
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 21.1 3- bis 5-Achs-Transformation (F2) 21.1.1 Signale von Kanal (DB21, ...) DB21, ... DBX29.4 PTP–Fahren aktivieren Flankenauswertung: ja Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 bzw. PTP–Fahren aktivieren. Flankenwechsel 0 → 1 Signalzustand 0 bzw. CP–Fahren aktivieren. Flankenwechsel 1 → 0 Signal irrelevant bei ... Keine Handling-Transformationen aktiv.
Seite 738 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 21.1 3- bis 5-Achs-Transformation (F2) DB21, … DBX318.2 TOFF aktiv Flankenauswertung: ja Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 bzw. Online-Werkzeuglängenkorrektur aktivieren. Flankenwechsel 0 → 1 Signalzustand 0 bzw. Online-Werkzeuglängenkorrektur Rücksetzen. Flankenwechsel 1 → 0 Signal irrelevant bei ... Option "Generische 5-Achs-Transformation" nicht vorhanden und keine Handling- Transformationen aktiv.
Seite 739: Gantry-Achsen (G1)
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 21.2 Gantry-Achsen (G1) 21.2 Gantry-Achsen (G1) 21.2.1 Signale an Achse/Spindel (DB31, ...) DB31, ... DBX29.4 Start Synchronisation Gantry Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Anforderung von PLC-Anwenderprogramm, die Führungsachse zu synchronisieren mit den Flankenwechsel 0 → 1 zugeordneten Gleichlaufachsen: MD37100 $MA_GANTRY_AXIS_TYPE (Gantry-Achsdefinition) (D.
Seite 740: Signale Von Achse/Spindel (Db31
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 21.2 Gantry-Achsen (G1) DB31, ... DBX29.5 Automatisches Synchronisieren sperren Signal irrelevant bei ... Gantry-Gleichlaufachse Anwendungsbeispiel(e) Der automatische Synchronisationslauf kann durch ein VDI-Signal an der axialen PLC → NC -Schnittstelle der Masterachse verriegelt werden. Dies ist immer dann sinnvoll, wenn die Achsen standardmäßig keine Achsfreigaben haben.
Seite 741 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 21.2 Gantry-Achsen (G1) DB31, ... DBX101.3 Gantry-Warngrenze überschritten Anwendungsbeispiel(e) Bei Überschreitung der Gantry-Warngrenze können vom PLC-Anwenderprogramm die notwendigen Maßnahmen (z. B. Programmunterbrechung am Satzende) eingeleitet werden. Sonderfälle, Fehler, ... Die Überwachung bzgl. Warngrenze ist unwirksam, wenn im folgenden Maschinendatum der Wert 0 eingegeben wird: MD37110 $MA_GANTRY_POS_TOL_WARNING (Gantry-Warngrenze) Korrespondierend mit ...
Seite 742 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 21.2 Gantry-Achsen (G1) DB31, ... DBX101.5 Gantry-Verbund ist synchronisiert Signalzustand 0 bzw. Der Gantry-Achsverbund, definiert mit dem folgenden Maschinendatum, ist nicht Flankenwechsel 1 → 0 synchronisiert: MD37100 $MA_GANTRY_AXIS_TYPE (Gantry-Achsdefinition) Damit stehen u. U. die Positionen von Führungs- und Gleichlaufachse nicht ideal gegenüber (z. B.
Seite 743 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 21.2 Gantry-Achsen (G1) DB31, ... DBX101.7 Gantry-Achse Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Die Achse ist innerhalb eines Gantry-Achsverbundes als Gantry-Achse definiert (siehe Flankenwechsel 0 → 1 MD37100). Anhand des NST "Gantry-Führungsachse" kann vom PLC-Anwenderprogramm erkannt werden, ob die Achse als Führungs- oder als Gleichlaufachse deklariert ist. Signalzustand 0 bzw.
Seite 744: Achskopplungen Und Esr (M3)
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 21.3 Achskopplungen und ESR (M3) 21.3 Achskopplungen und ESR (M3) 21.3.1 Signale an Achse (DB31, ...) DB31, … Freigabe Folgeachsüberlagerung DBX26.4 Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Der Folgeachse kann eine zusätzliche Verfahrbewegung überlagert werden. Flankenwechsel 0 → 1 Dieses Signal ist für das fliegende Synchronisieren von Leit- und Folgeachsen erforderlich.
Seite 745 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 21.3 Achskopplungen und ESR (M3) DB31, … DBX98.6 Beschleunigungswarnschwelle Signal irrelevant ... ohne elektronisches Getriebe. Korrespondierend mit ... Den folgenden Maschinendaten: MD37550 $MA_EG_VEL_WARNING (Schwellwert Geschwindigkeits-Warnschwelle) MD32300 $MA_MAX_AX_ACCEL (Achsbeschleunigung) DB31, … DBX99.3 Achse beschleunigt Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw.
Seite 746: Erweitertes Stillsetzen Und Rückziehen (R3)
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 21.4 Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen (R3) 21.4 Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen (R3) 21.4.1 Signale von Achse/Spindel (DB31, ...) DB31, ... DBX95.0 UZK < Warnschwelle Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 Der Antrieb meldet, dass die Zwischenkreisspannung UZK kleiner ist als die mit Parameter p1248 eingestellte "ZWK-Spannungsschwelle unten".
Seite 747: Sollwertumschaltung (S9)
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 21.5 Sollwertumschaltung (S9) 21.5 Sollwertumschaltung (S9) 21.5.1 Signale an Achse/Spindel (DB31, ...) DB31, ... DBX24.5 Sollwertumschaltung aktivieren Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand = 1 Anforderung an die Achse, die Antriebskontrolle zu übernehmen. Signalzustand = 0 Anforderung an die Achse, die Antriebskontrolle abzugeben. 21.5.2 Signale von Achse/Spindel (DB31, ...) DB31, ...
Seite 748: Tangentialsteuerung (T3)
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 21.6 Tangentialsteuerung (T3) 21.6 Tangentialsteuerung (T3) 21.6.1 Besondere Reaktion auf Signale Die Bewegung der tangential nachgeführten Achse zum Ausgleich eines Tangentensprunges an einer Ecke der Bahn (bestimmt durch die Bewegungen der Leitachsen) kann mit den folgenden Signalen (z. B. für Testzwecke) angehalten werden: •...
Seite 749: Abstandsregelung (Te1)
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 21.7 Abstandsregelung (TE1) 21.7 Abstandsregelung (TE1) 21.7.1 Signale an Kanal (DB21, ...) DB21, ... DBX1.4 CLC-Stop Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Die Abstandsregelung wird analog zum Teileprogrammbefehl CLC_GAIN=0.0 ausgeschaltet. Flankenwechsel 0 → 1 Signalzustand 0 bzw. Die Abstandsregelung ist freigegeben.
Seite 750 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 21.7 Abstandsregelung (TE1) DB21, ... DBX37.4 CLC-Bewegung an unterer Bewegungsgrenze Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Die Verfahrbewegung der abstandsgeregelten Achsen aufgrund der Abstandsregelung ist an Flankenwechsel 0 → 1 der im Maschinendatum MD62505 $MC_CLC_SENSOR_LOWER_LIMIT (Untere Bewegungsgrenze der Abstandsregelung) eingestellten bzw.
Seite 751 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 21.7 Abstandsregelung (TE1) DB21, ... DBX37.4-5 CLC-Bewegung ist im Stillstand Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Die Verfahrbewegung der abstandsgeregelten Achsen aufgrund der Abstandsregelung ist im Flankenwechsel 0 → 1 Stillstand. Folgende Bedingungen führen zum Setzen des Signals: Die Stillstandsbedingungen vorgegeben durch folgende Maschinendaten sind erfüllt: MD62520 $MC_CLC_SENSOR_STOP_POS_TOL (Positionstoleranz für die Zustandsmeldung "Stillstand Abstandsregelung")
Seite 752: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave (Te3)
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 21.8 Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave (TE3) 21.8 Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave (TE3) 21.8.1 Signale an Achse/Spindel (DB31, ...) DB31, ... DBX24.4 Momentenausgleichs-Regler ein Flankenauswertung: ja Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Momentenausgleichsregler soll aktiviert werden. Flankenwechsel 0 → 1 Folgende Bedingungen müssen zum Aktivieren erfüllt sein: DB31, ...
Seite 753 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 21.8 Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave (TE3) DB31, ... DBX96.3 Master/Slave grob Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: zyklisch Signalzustand 1 bzw. Die Differenzdrehzahl ist in dem durch das folgende Maschinendatum festgelegten Bereich: Flankenwechsel 0 MD37270 $MA_MS_VELO_TOL_COARSE → 1 Signalzustand 0 bzw. Die Differenzdrehzahl hat den im MD37270 festgelegten Bereich nicht erreicht. Flankenwechsel 1 ...
Seite 754: Transformationspaket Handling (Te4)
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 21.9 Transformationspaket Handling (TE4) 21.9 Transformationspaket Handling (TE4) 21.9.1 Signale von Kanal (DB21, ...) DB21, ... DBX29.4 PTP-Fahren aktivieren Flankenauswertung: ja Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 PTP-Fahren aktivieren. bzw. Flankenwechsel 0 → 1 Signalzustand 0 CP-Fahren aktivieren. bzw. Flankenwechsel 1 → 0 Signal irrelevant Keine Handling-Transformationen aktiv.
Seite 755 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 21.9 Transformationspaket Handling (TE4) DB21, ... DBX317.6 PTP-Fahren aktiv Flankenauswertung: ja Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 bzw. PTP-Fahren aktiv. Flankenwechsel 0 → 1 Signalzustand 0 bzw. CP-Fahren aktiv. Flankenwechsel 1 → 0 Signal irrelevant Keine Handling-Transformationen aktiv. bei ... Weiterführende /FB3/ Funktionshandbuch Sonderfunktionen; 3- bis 5-Achs-Transformation (F2) Literatur: Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 756: Mks-Kopplung (Te6)
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 21.10 MKS-Kopplung (TE6) 21.10 MKS-Kopplung (TE6) 21.10.1 Signale an Achse/Spindel (DB31, ...) DB31, … DBX24.2 Kopplung ausschalten bzw. nicht zulassen Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 Eine aktive Kopplung wird erst bei stehenden Achsen ausgeschaltet. Wenn CC_COPON für diese Achse programmiert wird, erfolgt keine Fehlermeldung.
Seite 757 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 21.10 MKS-Kopplung (TE6) DB31, … DBX97.1 Kopplung aktivieren Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 Kopplung aktiv Signalzustand 0 Kopplung nicht aktiv Signal irrelevant bei ... Anwendungsbeispiel(e) Wird nur bei der CC_Slave-Achse angezeigt. DB31, … DBX97.2 Spiegeln aktivieren Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 Spiegeln aktiv (1:-1)
Seite 758: Wiederaufetzen - Retrace Support (Te7)
Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 21.11 Wiederaufetzen - Retrace Support (TE7) 21.11 Wiederaufetzen - Retrace Support (TE7) 21.11.1 Signale an Kanal DB21, ... DBX0.1 Rückwärts/Vorwärts Flankenauswertung: ja Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 bzw. Rückwärtsfahren aktivieren. Flankenwechsel 0 → Das RESU-Hauptprogramm CC_RESU.MPF wird aus den protokollierten Verfahrsätzen des 1 RESU-internen Satzpuffers so erzeugt, dass mit dem nächsten NC-START auf der Kontur rückwärts gefahren wird.
Seite 759 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 21.11 Wiederaufetzen - Retrace Support (TE7) DB21, ... DBX32.2 Wiederaufsetzen aktiv Flankenauswertung: nein Signal(e) aktualisiert: Signalzustand 1 Das Signal "Wiederaufsetzen aktiv" wird gesetzt, sobald Signalzustand 1 für das Signal "Wiederaufsetzen starten" erkannt wird. Zurückgesetz wird das Signal "Wiederaufsetzen aktiv" am Ende des Wiederaufsetzens mit Abschluss des letzten Aktionssatzes.
Seite 760 Z3: NC/PLC-Nahtstellensignale 21.11 Wiederaufetzen - Retrace Support (TE7) Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 761: Anhang
Anhang Liste der Abkürzungen Ausgang ADI4 Analog Drive Interface for 4 Axis Adaptive Control Active Line Module Asynchroner rotatorischer Motor Automatisierungssystem ASCII American Standard Code for Information Interchange: Amerikanische Code-Norm für den Informationsaustausch ASUP Asynchrones Unterprogramm AUXFU Auxiliary Function: Hilfsfunktion Anwenderprogramm Betriebsart Betriebsartengruppe...
Seite 762 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Compiler Projecting Data: Projektierdaten des Compilers Control Unit Communication Processor Central Processing Unit: Zentrale Rechnereinheit Carriage Return Clear To Send: Meldung der Sendebereitschaft bei seriellen Daten-Schnittstellen CUTCOM Cutter Radius Compensation: Werkzeugradiuskorrektur Digital-Analog-Umwandler Datenbaustein (PLC) Datenbaustein-Byte (PLC) Datenbaustein-Doppelwort (PLC) Datenbaustein-Wort (PLC) Datenbaustein-Bit (PLC)
Seite 763 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Typbezeichnung eines Absolutwertgebers mit 2048 Sinussignalen/Umdrehung Engineering System Erweitertes Stillsetzen und Rückziehen ETC–Taste ">"; Erweiterung der Softkeyleiste im gleichen Menü Funktionsbaustein (PLC) Function Call: Funktionsbaustein (PLC) FEPROM Flash–EPROM: Les– und schreibbarer Speicher FIFO First In First Out: Speicher, der ohne Adressangabe arbeitet und dessen Daten in derselben Reihenfolge gelesen werden, in der sie gespeichert wurden.
Seite 764 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Inbetriebnahme Interpolatorische Kompensation Increment: Schrittmaß Interpolator Jogging: Einrichtbetrieb Verstärkungsfaktor des Regelkreises Proportionalverstärkung Übersetzungsverhältnis Ü Kontaktplan Logisches Maschinenachsen Abbild (Logic Machine Axis Image) Local Area Network Light Emitting Diode: Leuchtdiode Line Feed Lagemesssystem Lageregler Least significant Bit, niederwertigstes Bit Local User Data: Anwenderdaten (lokal) Media Access Control Megabyte...
Seite 765 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Main Program File: NC-Teileprogramm (Hauptprogramm) Multi Port Interface: Mehrpunktfähige Schnittstelle MSTT Maschinensteuertafel Numerical Control: Numerische Steuerung Numerical Control Kernel Numerical Control Unit Bezeichnung des Betriebssystems des NCK Nahtstellensignal Nullpunktverschiebung Numerical Extension (Achserweiterungsbaugruppe) Organisationsbaustein in der PLC Original Equipment Manufacturer Operation Panel: Bedieneinrichtung Operation Panel Interface: Bedientafel-Anschaltung...
Seite 766 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen POSMO CA Positioning Motor Compact AC: Komplette Antriebseinheit mit integrierter Leistungs– und Reglungsbaugruppe sowie Positioniereinheit und Programmspeicher; Wechselstrom–Einspeisung POSMO CD Positioning Motor Compact DC: wie CA, jedoch Gleichstromeinspeisung POSMO SI Positioning Motor Servo Integrated: Positioniermotor; Gleichstromeinspeisung Parameter Prozessdaten Objekt ;...
Seite 767 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Softkey Skip: Funktion zum Ausblenden eines Teileprogrammsatzes Synchroner Linearmotor Schrittmotor Sensor Module Cabinet Mounted Sensor Module Externally Mounted Sub Program File: Unterprogramm Speicherprogrammierbare Steuerung = PLC SRAM Statischer Speicher (gepuffert) Schneidenradiuskorrektur Synchron rotatorischer Motor SSFK Spindelsteigungsfehlerkompensation Synchron Serielles Interface (Schnittstellen–Typ) Satzsuchlauf...
Seite 768 Anhang A.1 Liste der Abkürzungen Interne Kommunikationsschnittstelle zwischen NCK und PLC Verein Deutscher Ingenieure Verband Deutscher Elektrotechniker Voltage Input Voltage Output Vorschubantrieb Werkstückkoordinatensystem Werkzeug Werkzeuglängenkorrektur Werkstatt-orientierte Programmierung Work Piece Directory: Werkstückverzeichnis Werkzeug-Radius-Korrektur Werkzeug Werkzeugkorrektur Werkzeugverwaltung Werkzeugwechsel Extensible Markup Language Zero Offset Active: Kennung für Nullpunktverschiebungen Zustandswort (des Antriebs) Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 769: Dokumentationsübersicht
Anhang A.2 Dokumentationsübersicht Dokumentationsübersicht Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 770 Anhang A.2 Dokumentationsübersicht Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 771: Glossar
Glossar Absolutmaß Angabe des Bewegungsziels einer Achsbewegung durch ein Maß, das sich auf den Nullpunkt des momentan gültigen Koordinatensystems bezieht. Siehe → Kettenmaß. Achsadresse Siehe → Achsbezeichner Achsbezeichner Achsen werden nach DIN 66217 für ein rechtsdrehendes, rechtwinkliges → Koordinatensystem bezeichnet mit X, Y, Z. Um X, Y, Z drehende →...
Seite 772: Arbeitsfeldbegrenzung
Glossar 1. Alarme und Meldungen im Teileprogramm Alarme und Meldungen können direkt aus dem Teileprogramm im Klartext zur Anzeige gebracht werden. 2. Alarme und Meldungen von PLC Alarme- und Meldungen der Maschine können aus dem PLC-Programm im Klartext zur Anzeige gebracht werden. Dazu sind keine zusätzlichen Funktionsbaustein-Pakete notwendig.
Seite 773 Glossar Arbeitsraum Dreidimensionaler Raum, in den die Werkzeugspitze aufgrund der Konstruktion der Werkzeugmaschine hineinfahren kann. Siehe → Schutzraum. Arbeitsspeicher Der Arbeitsspeicher ist ein RAM-Speicher in der → CPU, auf den der Prozessor während der Programmbearbeitung auf das Anwenderprogramm zugreift. Archivieren Auslesen von Dateien und/oder Verzeichnissen auf ein externes Speichergerät.
Seite 774 Glossar Basisachse Achse, deren Soll- oder Istwert für die Berechnung eines Kompensationswertes herangezogen wird. Basiskoordinatensystem Kartesisches Koordinatensystem, wird durch Transformation auf das Maschinenkoordinatensystem abgebildet. Im → Teileprogramm verwendet der Programmierer Achsnamen des Basiskoordinatensystems. Es besteht, wenn keine → Transformation aktiv ist, parallel zum →...
Seite 775 Glossar Betriebsartengruppe Technologisch zusammengehörige Achsen und Spindeln können zu einer Betriebsartengruppe (BAG) zusammengefasst werden. Achsen/Spindeln einer BAG können von einem oder mehreren → Kanälen gesteuert werden. Den Kanälen der BAG ist immer die gleiche → Betriebsart zugeordnet. Bezeichner Die Wörter nach DIN 66025 werden durch Bezeichner (Namen) für Variable (Rechenvariable, Systemvariable, Anwendervariable), für Unterprogramme, für Schlüsselwörter und Wörter mit mehreren Adressbuchstaben ergänzt.
Seite 776 Glossar Datenübertragungsprogramm PCIN PCIN ist ein Hilfsprogramm zum Senden und Empfangen von CNC-Anwenderdaten über die serielle Schnittstelle, wie z. B. Teileprogramme, Werkzeugkorrekturen etc. Das PCIN- Programm ist unter MS-DOS auf Standard-Industrie-PCs lauffähig. Datenwort Zwei Byte große Dateneinheit innerhalb eines → Datenbausteins. Diagnose 1.
Seite 777 Glossar Frame Ein Frame stellt eine Rechenvorschrift dar, die ein kartesisches Koordinatensystem in ein anderes kartesisches Koordinatensystem überführt. Ein Frame enthält die Komponenten → Nullpunktverschiebung, → Rotation, → Skalierung, → Spiegelung. Führungsachse Die Führungsachse ist die → Gantry–Achse, die aus Sicht des Bedieners und des Programmierers vorhanden und damit entsprechend wie eine normale NC-Achse beeinflussbar ist.
Seite 778 Glossar exakt auf Endbohrtiefe geschnitten, z. B. Sacklochgewinde (Voraussetzung: Achsbetrieb der Spindel). Gleichlaufachse Die Gleichlaufachse ist die → Gantry-Achse, deren Sollposition stets von der Verfahrbewegung der → Führungsachse abgeleitet und damit synchron verfahren wird. Aus Sicht des Bedieners und des Programmierers ist die Gleichlaufachse "nicht vorhanden". Grenzdrehzahl Maximale/minimale (Spindel-)Drehzahl: Durch Vorgaben von Maschinendaten, der →...
Seite 779: Kettenmaß
Glossar Interpolatorische Kompensation Mit Hilfe der interpolatorischen Kompensation können fertigungsbedingte Spindelsteigungsfehler und Messsystemfehler kompensiert werden (SSFK, MSFK). Interruptroutine Interruptroutinen sind spezielle → Unterprogramme, die durch Ereignisse (externe Signale) vom Bearbeitungsprozess gestartet werden können. Ein in Abarbeitung befindlicher Teileprogrammsatz wird abgebrochen, die Unterbrechungsposition der Achsen wird automatisch gespeichert.
Seite 780 Glossar Konturüberwachung Als Maß für die Konturtreue wird der Schleppfehler innerhalb eines definierbaren Toleranzbandes überwacht. Ein unzulässig hoher Schleppfehler kann sich z. B. durch Überlastung des Antriebs ergeben. In diesem Fall kommt es zu einem Alarm und die Achsen werden stillgesetzt. Koordinatensystem Siehe →...
Seite 781 Glossar Losekompensation Ausgleich einer mechanischen Maschinenlose, z. B. Umkehrlose bei Kugelrollspindeln. Für jede Achse kann die Losekompensation getrennt eingegeben werden. Makrotechnik Zusammenfassung einer Menge von Anweisungen unter einem Bezeichner. Der Bezeichner repräsentiert im Programm die Menge der zusammengefassten Anweisungen. Maschinenachsen In der Werkzeugmaschine physikalisch existierende Achsen. Maschinenfestpunkt Durch die Werkzeugmaschine eindeutig definierter Punkt, z. B.
Seite 782: Nebensatz
Glossar Betriebsart der Steuerung: Manual Data Automatic. In der Betriebsart MDA können einzelne Programmsätze oder Satzfolgen ohne Bezug auf ein Haupt- oder Unterprogramm eingegeben und anschließend über die Taste NC-Start sofort ausgeführt werden. Meldungen Alle im Teileprogramm programmierten Meldungen und vom System erkannte → Alarme werden auf der Bedientafel im Klartext mit Datum und Uhrzeit und dem entsprechenden Symbol für das Löschkriterium angezeigt.
Seite 783: Nullpunktverschiebung
Glossar Nullpunktverschiebung Vorgabe eines neuen Bezugspunktes für ein Koordinatensystem durch Bezug auf einen bestehenden Nullpunkt und ein → Frame. 1. Einstellbar SINUMERIK 840D: Es steht eine projektierbare Anzahl von einstellbaren Nullpunktverschiebungen für jede CNC-Achse zur Verfügung. Die über G-Funktionen anwählbaren Verschiebungen sind alternativ wirksam. 2.
Seite 784 Glossar Peripheriebaugruppe Peripheriebaugruppen stellen die Verbindung zwischen CPU und Prozess her. Peripheriebaugruppen sind: • → Digital-Ein-/Ausgabebaugruppen • → Analog-Ein-/Ausgabebaugruppen • → Simulatorbaugruppen Programmable Logic Control: → Speicherprogrammierbare Steuerung. Komponente der → NC: Anpass-Steuerung zur Bearbeitung der Kontroll-Logik der Werkzeugmaschine. PLC-Programmierung Die PLC wird mit der Software STEP 7 programmiert.
Seite 785: Programmebene
Glossar Programmebene Ein im Kanal gestartetes Teileprogramm läuft als → Hauptprogramm auf Programmebene 0 (Hauptprogramm-Ebene). Jedes im Hauptprogramm aufgerufene Teileprogramm läuft als → Unterprogramm auf einer eigenen Programmebene 1 ... n. Programmierbare Arbeitsfeldbegrenzung Begrenzung des Bewegungsraumes des Werkzeugs auf einen durch programmierte Begrenzungen definierten Raum.
Seite 786 Glossar Rotation Komponente eines → Frames, die eine Drehung des Koordinatensystems um einen bestimmten Winkel definiert. R-Parameter Rechenparameter, kann vom Programmierer des → Teileprogramms für beliebige Zwecke im Programm gesetzt oder abgefragt werden. Rundachse Rundachsen bewirken eine Werkstück- oder Werkzeugdrehung in eine vorgegebene Winkellage.
Seite 787: Schrägenbearbeitung
Glossar Schnellabheben von der Kontur Beim Eintreffen eines Interrupts kann über das CNC-Bearbeitungsprogramm eine Bewegung eingeleitet werden, die ein schnelles Abheben des Werkzeugs von der gerade bearbeiteten Werkstückkontur ermöglicht. Zusätzlich kann der Rückzugwinkel und der Betrag des Weges parametriert werden. Nach dem Schnellabheben kann zusätzlich eine Interruptroutine ausgeführt werden (SINUMERIK 840D).
Seite 788 Glossar Settingdaten Daten, die Eigenschaften der Werkzeugmaschine auf durch die Systemsoftware definierte Weise der NC-Steuerung mitteilen. Sicherheitsfunktionen Die Steuerung enthält ständig aktive Überwachungen, die Störungen in der → CNC, der Anpass-Steuerung ( → PLC) und der Maschine so frühzeitig erkennen, dass Schäden an Werkstück, Werkzeug oder Maschine weitgehend ausgeschlossen werden.
Seite 789 Glossar Spline-Interpolation Mit der Spline-Interpolation kann die Steuerung aus nur wenigen vorgegebenen Stützpunkten einer Sollkontur einen glatten Kurvenverlauf erzeugen. Standardzyklen Für häufig wiederkehrende Bearbeitungsaufgaben stehen Standardzyklen zur Verfügung: • für die Technologie Bohren/Fräsen • für die Technologie Drehen Im Bedienbereich "Programm" werden unter dem Menü "Zyklenunterstützung" die zur Verfügung stehenden Zyklen aufgelistet.
Seite 790: Teileprogrammsatz
Glossar Teileprogramm Folge von Anweisungen an die NC-Steuerung, die insgesamt die Erzeugung eines bestimmten → Werkstücks bewirken. Ebenso Vornahme einer bestimmten Bearbeitung an einem gegebenen → Rohteil. Teileprogrammsatz Teil eines → Teileprogramms, durch Line Feed abgegrenzt. Es werden → Hauptsätze und →...
Seite 791: Urlöschen
Glossar Urlöschen Beim Urlöschen werden folgende Speicher der → CPU gelöscht: • → Arbeitsspeicher • Schreib-/Lesebereich des → Ladespeichers • → Systemspeicher • → Backup-Speicher Variablendefinition Eine Variablendefinition umfasst die Festlegung eines Datentyps und eines Variablennamens. Mit dem Variablennamen kann der Wert der Variablen angesprochen werden.
Seite 792: Zoll-Maßsystem
Glossar Werkstück Von der Werkzeugmaschine zu erstellendes/zu bearbeitendes Teil. Werkstückkontur Sollkontur des zu erstellenden/bearbeitenden → Werkstücks. Werkstückkoordinatensystem Das Werkstückkoordinatensystem hat seinen Ausgangspunkt im → Werkstücknullpunkt. Bei Programmierung im Werkstückkoordinatensystem beziehen sich Maße und Richtungen auf dieses System. Werkstücknullpunkt Der Werkstücknullpunkt bildet den Ausgangspunkt für das → Werkstückkoordinatensystem. Er ist durch Abstände zum →...
Seite 793 Glossar Zwischensätze Verfahrbewegungen mit angewählter → Werkzeugkorrektur (G41/G42) dürfen durch eine begrenzte Anzahl Zwischensätze (Sätze ohne Achsbewegungen in der Korrekturebene) unterbrochen werden, wobei die Werkzeugkorrektur noch korrekt verrechnet werden kann. Die zulässige Anzahl Zwischensätze, die die Steuerung vorausliest, ist über Systemparameter einstellbar.
Seite 794 Glossar Sonderfunktionen Funktionshandbuch, 02/2011, 6FC5397-2BP40-0AA0...
Seite 795 Index Symbols Beispiel Kinematik $AA_COUP_ACT $AA_COUP_CORR $AA_COUP_CORR_DIST $AA_ESR_ENABLE $AA_ESR_STAT aaJerkCount $AA_IN_SYNC aaJerkTime $AA_JERK_COUNT aaJerkTotal $AA_JERK_TIME aaTravelCount $AA_JERK_TOT aaTravelCountHS $AA_LEAD_P aaTravelDist $AA_LEAD_P_TURN aaTravelDistHS $AA_LEAD_SP aaTravelTime $AA_LEAD_SV aaTravelTimeHS $AA_LEAD_V Abhängige Mitschleppachse $AA_SYNC Abstandsregelung $AA_SYNCDIFF Ausführliche Beschreibung $AA_TRAVEL_COUNT Inbetriebnahme $AA_TRAVEL_COUNT_HS Kollisionsüberwachung $AA_TRAVEL_DIST Kompensationsvektor $AA_TRAVEL_DIST_HS Programmierung $AA_TRAVEL_TIME...
Seite 796 Index Aufruf CPFMSON Aufrufbedingung CPFPOS Ausführliche Beschreibung CPFRS Ausführungen CPLDEF Auswirkungen auf die Orientierungen CPLDEL Außen-/Innenecken CPLDEN Automatischer Synchronisationslauf CPLINSC AXCTSWED CPLINTR CPLNUM CPLOF CPLON CPLOUTSC Bahnrelative Orientierung CPLOUTTR Beispiel CPLPOS Tangentialsteuerung CPLSETVAL Beschleunigung CPMBRAKE funktionsspezifische CPMPRT kanalspezifische CPMRESET Beschleunigungsmodus CPMSTART Beschleunigungswarnschwelle CPMVDI...
Seite 797 Index DBX1.5 DBX101.6 DBX29.4 DBX101.7 DBX317.6 DBX103.0 DBX318.2 DBX2.1 DBX318.3 DBX24.2 DBX32.1 DBX24.3 DBX32.2 DBX24.5 DBX33.6 DBX24.7 DBX37.3 DBX26.4 DBX37.4 DBX29.4 DBX37.5 DBX29.5 DBX6.7 DBX31.6 DBX7.3 DBX31.7 DBX7.4 DBX4.0 DB21, … DBX4.1 DBB4 DBX4.2 DBX0.1 DBX4.3 DBX0.2 DBX4.7/4.6 DBX1.0 DBX60.4 DBX1.4 DBX60.5 DBX317.6...
Seite 798 Index DBX24.3 Eintauchtiefe ändern DBX26.4 Eintauchtiefe ISD DBX60.6 Elektronisches Getriebe DBX60.7 Systemvariablen DBX66.0 Endorientierung DBX95.0 End-Programm DBX95.3 Erweiterte Interpolationen von Orientierungen DBX97.0 Erweiterte Überwachung DBX97.1 Gantry-Achsen DBX97.2 DBX97.3 Auslösequellen DBX98.5 Verknüpfungslogik DBX98.6 Eulerwinkel DBX99.3 DB31, ... DBB20 DB31, ... DBB21 DB31, ... DBB92 ACCLIMA DB31, ... DBB93 VELOLIMA DB31, ... DBB94 Folgeachsüberlagerung DB31, ... DBB95...
Seite 799 Index geschwenkte Linearachse Kollisionsschutz einschalten Anwendung Kompilieren Kompressionsmodus Geschwindigkeits-Schwellwert Kompressor Geschwindigkeitswarnschwelle Konturgenauigkeit Getriebestufenwechsel bei aktiver Master/Slave Programmierbare Kopplung Konturtunnel Glättung -radius des Orientierungsverlaufs Koordinatenbezug Gleichlaufachse Koordinatensystem Grenzwinkel für die fünfte Achse Koppelart Großkreis-Interpolation Koppelfaktor Grundausführung Nenner Grundorientierung Zähler GUD-Variablen Koppelgesetz Koppelmodul Anlegen Löschen...
Seite 800 Index Laufzeitoptimierung MD10620 Leitachs/-spindel-Modul MD10640 Leitachse MD10674 Ausschalten MD10700 Einschalten MD10712 Leitachsen MD11410 Definieren MD11410 $MN_SUPPRESS_ALARM_MASK Bit31 Löschen Leitwert MD11602 -kopplung MD11604 -objekt MD11660 $MN_NUM_EG Skalierung MD12701 Verschiebung MD12750 Leitwertkopplung MD1502 Ausschalten MD1503 Einschalten MD18114 Nahtstellensignale MD18170 Verhalten in den Betriebsarten MD18180 Linearachse MD18242...
Seite 801 Index MD21104 MD24630 MD21106 MD24640 MD21108 MD24670 MD21120 MD24674 MD21130 MD24680 MD21150 MD24682 MD21155 MD24690 MD21160 MD28010 MD21165 MD28020 MD21180 MD28040 MD21186 MD28090 MD21190 MD28100 MD21194 MD28105 MD21380 MD28590 MD21380 $MC_DELAY_TIME1 MD30110 MD21380 $MC_ESR_DELAY_TIME1 MD30130 MD21381 MD30132 MD21381 $MC_ESR_DELAY_TIME2 MD30230 MD22410 MD30300 MD24100...
Seite 802 Index MD36000 MD62510 MD36010 MD62511 MD36012 MD62512 MD36020 MD62513 MD36030 MD62516 MD36040 MD62520 MD36060 MD62521 MD36100 MD62522 MD36110 MD62523 MD36120 MD62524 MD36130 MD62528 MD36500 MD62560 MD36600 MD62571 MD36954 MD62572 MD36955 MD62574 MD37100 MD62575 MD37110 MD62580 MD37120 MD62600 MD37130 MD62601 MD37135 MD62602 MD37140 MD62603...
Seite 803 Index Bit4 Orientierung der Maschinenachsen Bit9 Orientierung des Werkzeugs Minimaler Schaltpositionsabstand Orientierung im WKS und MKS Mitschleppachse als Leitachse Orientierung mit Achsinterpolation Mitschleppachsen Orientierungsachsen Mitschleppen Modulo-Anzeige Dynamikbegrenzung Orientierungsänderung Ein/Ausschalten Orientierungsbewegungen mit Achsbegrenzungen Nahtstellensignale Orientierungsprogrammierung Programmierung Orientierungsrichtung Regeldynamik Orientierungsrichtung und Drehung Restweg Orientierungstransformation Mitschleppverband...
Seite 804 Index SD43104 SD43106 r9721 SD43108 r9723 Serieninbetriebnahme Randbedingungen Siemens-Compile-Zyklen Raumfeste Werkzeugspitze Simulierter Leitwert Reaktion auf Stopp Singuläre Stellen Regeldynamik Singularitäten RESET-Verhalten Skalierung RESU-Arbeitsebene eines Leitwerts RESU-ASUP Slot RESU-fähiger Konturbereich Sollwertumschaltung aktivieren RESU-Hauptprogramm Speicherbedarf RESU-spezifische Teileprogramme Speicherkonfiguration Übersicht Generische Kopplung Retrace Mode aktiv...
Seite 805 Index Standardwerte Programmierung Tangentialsteuerung Wiederaufsetz-ASUP Anwendungen Wiederaufsetzen aktiv Tangentialsteuerung (T3)|Beispiele Wiederaufsetzen starten 12104,12105 Wiederaufsetzpunkt TANGON Technologie-Funktion Aktivieren Technologie-Funktionen Zugriffsrecht Temporäre Kurventabelle Zulässige Achsgrenzen ermitteln TOFF aktiv Zustand der Sollwertumschaltung TOFF Bewegung aktiv Zwei-Achsen-Schwenkkopf TRAANG Zwischenkreis TRAILOF Energiebilanz TRAILON Zwischenorientierung Transformation Zwischensatz Transformation aktiv Zwischensätze...

Diese Anleitung auch für:

Sinumerik 840 de sl

Siemens Sinumerik 840D sl Funktionshandbuch

1 F2: Mehrachstransformationen

2 G1: Gantry-Achsen

3 G3: Taktzeiten

4 K6: Konturtunnel-Überwachung

5 M3: Achskopplungen

Quicklinks

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Inhaltszusammenfassung für Siemens Sinumerik 840D sl